CN109071114B - 一种自动装卸货的方法、设备及具有存储功能的装置 - Google Patents

Abstract

一种自动装卸货的方法、设备及具有存储功能的装置，该方法包括：机器人从第一位置取得至少一个待放置货物(S11)；将待放置货物放置到第二位置(S12)；其中，储货机构(202)相对固定于机器人(20)的机械臂(201)，带动机械臂(201)在货舱(30)中运动；传送机构(40)根据机器人(20)的位置延伸到货舱(30)内。通过上述方式能够降低装卸货的人工成本，提高装卸货的效率。

Description

一种自动装卸货的方法、设备及具有存储功能的装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种自动装卸货的方法、设备及具有存储功能的装置。

背景技术

传统的货运或物流行业中，通常是采用人工装卸货，工人从仓库中将货物搬运到货舱内，并将货物摆放整齐，或者将货舱内的货物搬运到仓库中。但是，随着社会的进步，用工成本也在不断提升，而且工人的工作强度大，工作效率会随着工人体力消耗而降低，导致装卸货人工成本高、效率低的问题。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种自动装卸货的方法、设备及具有存储功能的装置，能够解决传统人工装卸货人工成本高、效率低的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种自动装卸货的方法，包括：机器人从第一位置取得至少一个待放置货物；将待放置货物放置到第二位置；其中，当机器人在货舱中装货时，第一位置是在机器人的储货机构中，或者在与储货机构对接的传送机构中，用于放置待放置货物的初始位置，第二位置是货舱中放置待放置货物的目标位置；当机器人在货舱中卸货时，第一位置是货舱中放置待放置货物的初始位置，第二位置是在机器人的储货机构中，或者在与储货机构对接的传送机构中，用于放置待放置货物的目标位置；储货机构相对固定于机器人的机械臂，带动机械臂在货舱中运动；传送机构根据机器人的位置延伸到货舱内。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种具有存储功能的装置，存储有程序，该程序被执行以实现如上所述的方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的又一个技术方案是：提供一种自动装卸货设备，包括：机器人和传送机构，机器人包括机械臂和储货机构，储货机构相对固定于机器臂；机器臂用于从第一位置取得至少一个待放置货物，并将待放置货物放置到第二位置；储货机构用于放置待放置货物，并带动机械臂在货舱内运动；传送机构用于传送待放置货物，传送机构根据机器人的位置延伸到货舱内；其中，当机器人在货舱中装货时，第一位置是在机器人的储货机构中，或者在与储货机构对接的传送机构中，用于放置待放置货物的初始位置，第二位置是货舱中放置待放置货物的目标位置；当机器人在货舱中卸货时，第一位置是货舱中放置待放置货物的初始位置，第二位置是在机器人的储货机构中，或者在与储货机构对接的传送机构中，用于放置待放置货物的目标位置。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明的实施例中机器人从第一位置取得至少一个待放置货物，并将待放置货物放置到第二位置；其中，当机器人在货舱中装货时，第一位置是在机器人的储货机构中，或者在与储货机构对接的传送机构中，用于放置待放置货物的初始位置，第二位置是货舱中放置待放置货物的目标位置；当机器人在货舱中卸货时，第一位置是货舱中放置待放置货物的初始位置，第二位置是在机器人的储货机构中，或者在与储货机构对接的传送机构中，用于放置待放置货物的目标位置；储货机构相对固定于机器人的机械臂，带动机械臂在货舱中运动；传送机构根据机器人的位置延伸到货舱内。通过上述方式，本发明的实施例中采用机器人替代人工自动装卸货，并利用延伸的传送机构输送货物，降低装卸货过程中的人工参与成份，从而降低装卸货的人工成本，而且机器人不存在体力消耗的问题，可以长时间工作，进而可以提高装卸货的效率。

附图说明

图1是本发明自动装卸货的方法第一实施例的流程示意图；

图2是机器人在货舱中装货场景示意图；

图3是机器人在货舱中卸货场景示意图；

图4是本发明自动装卸货的方法第二实施例的流程示意图；

图5是本发明自动装卸货的方法第三实施例的流程示意图；

图6是本发明自动装卸货的方法第四实施例的流程示意图；

图7是本发明自动装卸货的方法第五实施例的流程示意图；

图8是储货机构和传送机构连接位置的结构俯视示意图；

图9是本发明自动装卸货的方法第六实施例的流程示意图；

图10是本发明自动装卸货的方法第七实施例的流程示意图；

图11是本发明自动装卸货的方法第八实施例的流程示意图；

图12是本发明自动装卸货的方法第九实施例的流程示意图；

图13是本发明自动装卸货的方法第十实施例的流程示意图；

图14是本发明自动装卸货的方法第十一实施例的流程示意图；

图15是储货机构和传送机构对接位置设置的约束件的结构俯视示意图；

图16是本发明自动装卸货的方法第十二实施例的流程示意图；

图17是本发明自动装卸货的方法第十三实施例的流程示意图；

图18是本发明自动装卸货设备第一实施例的结构示意图；

图19是本发明自动装卸货设备第二实施例的结构示意图；

图20是本发明自动装卸货设备第三实施例的结构示意图；

图21是本发明自动装卸货设备第四实施例的结构示意图；

图22是本发明自动装卸货设备第五实施例的结构示意图；

图23是本发明自动装卸货设备第六实施例的结构示意图；

图24是本发明自动装卸货设备第七实施例的结构示意图；

图25是本发明自动装卸货设备第八实施例的结构示意图；

图26是本发明自动装卸货设备第九实施例的结构示意图；

图27是本发明具有存储功能的装置一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明自动装卸货的方法第一实施例包括：

S11：机器人从第一位置取得至少一个待放置货物；

S13：将待放置货物放置到第二位置；

其中，当机器人在货舱中装货时，第一位置是在机器人的储货机构中，或者在与储货机构对接的传送机构中，用于放置该待放置货物的初始位置，第二位置是货舱中放置该待放置货物的目标位置。当机器人在货舱中卸货时，第一位置是货舱中放置该待放置货物的初始位置，第二位置是在机器人的储货机构中，或者在与储货机构对接的传送机构中，用于放置该待放置货物的目标位置。

储货机构相对固定于机器人的机械臂，带动机械臂在货舱中运动。传送机构根据机器人的位置延伸到货舱内。

其中，该传送机构可以是仓库的传送机构延伸出来的传送机构，也可以是一端与所述仓库中的传送机构对接，另一端与所述储货机构对接的单独传送机构。

具体地，货舱可以是陆运货车的车舱、拖车或者集装箱，该集装箱可以装载在车辆、船只或飞机上，以实现陆运、海运或空运。在一个应用例中，如图2所示，货车移动至仓库门前或者仓库中，准备装卸货时，机器人20检测到货车到达装卸货位置，自主导航，移动到货舱30中。其中，机器人20包括机械臂201和储货机构202，储货机构202相对固定连接于机械臂201，该储货机构202移动并带动连接于其上的机械臂201移动到货舱30中，同时传送机构40连接于该储货机构202，被动跟随该机器20延伸到货舱30中。

当机器人20移入货舱30过程中，机器人20利用感知装置203，例如视觉传感器，获取机器人20周围的空间数据，以得到货舱30中的空间数据，进行自主导航，避开障碍物，移动到目标区域301的工作位置A。其中，该感知装置203可以设置于机械臂201，也可以设置于货舱30中，机器人20可以与该感知装置203通信以直接获取机器人20周围或货舱30中的空间数据，也可以通过控制系统(图未示)获取感知装置203上报的空间数据，此处不做具体限定。

进一步参阅图2，当机器人20到达目标区域301的工作位置A准备装货时，机器人20利用机械臂201从第一位置204取得至少一个待放置货物B，并将待放置货物B放置到第二位置302。其中，机器人20在装货时，从储货机构202中获取待放置货物B，一方面，由于传送机构40的传送速度通常高于机器人20放置货物的速度，该储货机构202可以储存部分货物，另一方面，以便于机器人20进行空间规划，同时不需要降低传送速度，提高装货的效率。当待放置货物B外形规则(例如均是方形)时，机器人20可以获取货舱30的尺寸(例如长宽高)，规划当前待放置货物B的放置位置，即第二位置302，如将待放置货物B一排排或一列列摆放，以达到较高的空间利用率。当然，在其他实施例中，机器人也可以直接从传送机构40上获取待放置货物B，机器人20选取待放置货物B以及其第二位置302时，也可以根据当前货舱30中未放置货物的空间数据计算当前需要获持的待放置货物B，以及在该货舱30中放置该待放置货物B的第二位置302，还可以根据待放置货物B的形态(例如不规则、可压缩形态)或货物类型(例如易碎品)等货物信息，选取该第二位置302，以将可承重的货物放在底部，提高摆放质量及效率。

如图3所示，当机器人20到达目标区域301的工作位置A准备卸货时，机器人20利用机械臂201从最接近货舱30顶部的一排货物中选择一个第一位置303，取得至少一个待放置货物B，并将待放置货物B放置到传送机构40的第二位置401，以利用传送机构40将该待放置货物B传送到仓库中。当然，在其他应用例中，机器人20也可以将该待放置货物B先放置在储货机构202中，再从储货机构202中使货物移动到传送机构40，此处不做具体限定。

在其他实施例中，机器人20可以先移动到工作位置，该传送机构40根据该机器人20的位置信息主动延伸到货舱30中，与该机器人20的储货机构202对接，以传送待放置货物。其中，传送机构40可以直接与机器人20通信，以获取该机器人20的位置信息，或者从控制系统(图未示)获取机器人20上报的位置信息，此处不做具体限定。

本实施例中，机器人从第一位置取得至少一个待放置货物，并将待放置货物放置到第二位置。其中，当机器人在货舱中装货时，第一位置是在机器人的储货机构中，或者在与储货机构对接的传送机构中，用于放置待放置货物的初始位置，第二位置是货舱中放置待放置货物的目标位置。当机器人在货舱中卸货时，第一位置是货舱中放置待放置货物的初始位置，第二位置是在机器人的储货机构中，或者在与储货机构对接的传送机构中，用于放置待放置货物的目标位置。储货机构相对固定于机器人的机械臂，带动机械臂在货舱中运动。传送机构根据机器人的位置延伸到货舱内。从而采用机器人替代人工自动装卸货，并利用延伸的传送机构输送货物，降低装卸货过程中的人工参与成份，进而降低装卸货的人工成本，而且机器人不存在体力消耗的问题，可以长时间工作，进而可以提高装卸货的效率。

如图4所示，本发明自动装卸货的方法第二实施例是在本发明自动装卸货的方法第一实施例的基础上，步骤S11之前，进一步包括：

S101：机器人沿垂直货舱门的方向移动到货舱的目标区域，以使得传送机构跟随机器人移入货舱。

其中，在机器人移动到目标区域前，传送机构相对固定于储货机构，跟随机器人被动延伸到货舱内。

具体地，结合图2所示，在一个应用例中，机器人20检测到货车到达装卸货位置时，机器人20自主导航，沿垂直货舱门的方向，如图2中的x轴方向，移动到货舱30中的目标区域301，即机器人20的工作区域，此过程中，传送机构40固定连接于储货机构202，跟随机器人40被动延伸到货舱30内，以传送待放置货物B。其中，传送机构40可以通过铰链或卡扣的方式与储货机构202连接。当然，在其他应用例中，传送机构40也可以采用其他方式与储货机构202连接，此处不做具体限定。

在其他实施例中，机器人也可以先移动到目标区域，传送机构再根据机器人的位置信息主动延伸到货舱中。

具体如图5所示，本发明自动装卸货的方法第三实施例是在本发明自动装卸货的方法第一实施例的基础上，步骤S11之前，进一步包括：

S102：机器人沿垂直货舱门的方向移动到货舱的目标区域；

S103：机器人向传送机构/控制系统发送机器人的位置信息和/或该目标区域，以使得传送机构确定与储货机构的对接位置；

其中，传送机构利用机器人的位置信息和/或该目标区域计算对接位置后，或者传送机构接收控制系统发送的对接位置后，主动延伸到对接位置，与储货机构对接。

具体地，结合图2所示，在一个应用例中，机器人20先沿垂直货舱门的方向，如图2中的x轴方向，移动到目标区域301，然后机器人20向传送机构40发送自身的位置信息，例如位置坐标，传送机构40接收到该位置信息后，计算出与储货机构202的对接位置，并主动延伸到该对接位置，与储货机构实现对接。其中，机器人20的位置信息是通过机械臂201的视觉传感器203获得，该视觉传感器203设置于机械臂201或连接于机械臂201的末端执行器(图未示)；传送机构40可以通过铰链或卡扣的方式与储货机构202连接，传送机构40可以根据该位置信息和储货机构202的尺寸，计算出该对接位置，也可以根据控制系统(图未示)发送的空间数据和该位置信息，计算出该对接位置，或者采用其他计算方法，此处不做具体限定。

当然，在其他应用例中，传送机构40也可以采用其他方式与储货机构202连接，机器人20也可以向传送机构40发送该目标区域，例如目标区域的标识和/或位置信息，传送机构40可以根据接收到的该目标区域，计算出对接位置，例如根据该目标区域和货舱30的空间数据(例如图像数据)，利用图像处理计算出该对接位置，机器人20还可以向控制系统(图未示)发送自身的位置信息和/或目标区域，由控制系统计算该对接位置后，发送给传送机构40，此处不做具体限定。

在其他实施例中，传送机构可以根据该目标区域信息，主动延伸到该目标区域边缘后，通知机器人移动到传送机构所在边缘位置，与该传送机构对接，此处不做具体限定。

如图6所示，本发明自动装卸货的方法第四实施例是在本发明自动装卸货的方法第一实施例的基础上，机器人在货舱中装货时，步骤S13进一步包括：

S131：获取在货舱中与待放置货物相匹配的第二位置；

具体地，结合图2所示，在一个应用例中，机器人20利用机械臂201上的视觉传感器203获取货舱30中的空间数据，例如采用该视觉传感器203拍摄的图像数据，进行图像处理后获取未放置货物的空间数据，与待放置货物B的尺寸和/或形状进行匹配，并选取与该待放置货物B的尺寸最接近的未放置货物的空间作为第二位置302。当然，在其他应用例中，机器人20也可以接收控制系统(图未示)发送的第二位置，或者通过设置于货舱30中的感知装置获取该第二位置，其中，匹配该第二位置时，还可以考虑该待放置货物B的形态/货物类型等其他特性，此处不做具体限定。

S132：规划从第一位置到第二位置的运动轨迹；

其中，该运动轨迹包括机械臂的运动路径(即该机械臂的各关节的转动角度)和运动时间(即转动速度)。

S133：机械臂根据该运动轨迹运动，将待放置货物放置到第二位置。

其中，机械臂包括末端执行器，该末端执行器可以是机械抓手或者真空吸盘等，此处不做具体限定。

具体地，机器人20根据获持该待放置货物B的第一位置204和放置该待放置货物B的目标位置302，即第二位置，规划从第一位置204到第二位置302的运动轨迹，即规划机械臂各关节的转动角度和转动速度，然后控制机械臂201根据该运动轨迹运动，即机械臂201各关节根据规划的转动速度转动规划的转动角度，从而将待放置货物B放置到第二位置302。

可以理解的是，其他实施例中，可以仅包括运动路径，而不加转动速度的限定。

本实施例还可以与本发明自动装卸货的方法第二或第三实施例相结合。

在其他实施例中，由于机械臂关节的运动范围有限，机器人还可以首先控制储货机构转动，以替代机械臂的运动，从而可以减少机械臂的运动量。

具体如图7所示，本发明自动装卸货的方法第五实施例是在本发明自动装卸货的方法第四实施例的基础上，步骤S133进一步包括：

S1331：利用储货机构转动预定角度，以使得第二位置在机械臂的运动范围内；

其中，该预定角度是根据该第二位置获取的转动角度，具体取值根据实际需求而定，此处不做具体限定。

具体地，结合图2所示，在一个应用例中，由于机械臂201的转动角度范围有限，导致机械臂201的运动范围受限，若第二位置302超出机械臂201的运动范围时，机器人20获取该第二位置302后，根据该第二位置302的位姿信息，包括位置和/或姿态，还可以包括周围障碍物信息，计算出储货机构202的转动角度(如-10度)，则表示向左转动10度，然后机器人20控制储货机构202向左转动10度后，该第二位置302即在机械臂201的运动范围内，以便后续放置货物。当然，在其他实施例中，机器人也可以直接从控制系统中获取储货机构转动的预定角度，即由控制系统计算该预定角度，此处不做具体限定。

S1332：机械臂根据运动轨迹执行，将待放置货物放置到第二位置；

其中，储货机构相对传送机构转动预定角度后，储货机构与传送机构之间利用连接件相对固定连接，储货机构与传送机构连接位置的宽度大于传送机构的宽度。

具体地，结合图8所示，在该储货机构202相对于该传送机构40转动过程中，储货机构202与传送机构40连接位置的宽度L1始终大于传送机构40的宽度L2，从而可以防止传送机构40上传送的货物输送到储货机构202时掉落。其中，储货机构202和传送机构40之间利用连接件50相对固定连接，该连接件50可以是铰链或卡扣等；在储货机构202需要转动时，该连接件50可以从储货机构202或者传送机构40上解锁，在储货机构202相对传送机构40转动预定角度后，再重新锁定储货机构202或者传送机构40。在其他实施例中，该连接件也可以是其他元件结构，此处不做具体限定。

结合图2所示，在储货机构202相对传送机构40转动预定角度后，机械臂201根据运动轨迹执行，即机械臂201各关节以规划的速度转动规划的角度，将待放置货物放置B到第二位置302。

本实施例中，机器人首先控制储货机构转动预定角度，以替代机械臂的机械运动，从而使得机械臂不需要过多运动角度，可以减少机器人的计算量和机械臂的运动量，提高运动效率。

如图9所示，本发明自动装卸货的方法第六实施例是在本发明自动装卸货的方法第四实施例的基础上，步骤S131进一步包括：

S1311：利用货舱中的传感器，获得目标区域中未放置货物的空间信息；

其中，货舱中的传感器可以是视觉传感器，也可以是超声传感器等测距传感器，此处不做具体限定。该空间信息可以采用包括体素(Voxel)、三维图像、网格(Mesh)曲面和坐标信息中至少一个进行描述。

具体地，结合图2所示，在一个应用例中，货舱中的视觉传感器304获取目标区域301的图像数据，从该图像数据解析出目标区域301中未放置货物的空间信息，例如坐标信息，然后将该坐标信息转化为世界坐标系下的坐标，其中，该世界坐标系可以是储货机构202采用的坐标，也可以是控制系统(图未示)采用的坐标，或者货舱30等其他装置采用的坐标，此处不做具体限定。该世界坐标系可以使得各装置、各子系统等，例如机器人移动底盘采用的坐标系，末端执行器采用的坐标系，均可以映射到同一坐标系，从而避免由于坐标系不同导致机器人运动出错。

当然，在其他应用例中，也可以采用三维图像或者网格曲面等方式获取未放置货物的空间信息，或者机器人也可以获取已放置货物的空间信息，结合目标区域的空间信息，得到未放置货物的空间信息。

S1312：在目标区域未放置货物的空间中，选择与待放置货物相匹配的空间作为第二位置。

上述应用例中，机器人20通过视觉传感器203获取待放置货物B的空间数据和/或货物信息，空间数据包括通过体素、网格等描述方式的数据以及位姿信息，货物信息包括尺寸、形态、货物类型中至少一个，从而根据该空间数据和/或货物信息，选择与待放置货物B相匹配的空间，例如与该待放置货物B尺寸最接近的空间，作为第二位置302。其中，可以通过空间数据得到货物信息，但也可以通过具有计算能力的视觉传感器或控制系统通过视觉传感器采集的数据进行计算，直接通过视觉传感器或控制系统获取空间数据和货物信息。当然，在其他实施例中，机器人也可以根据货物信息，例如可形变货物，选择未放置货物空间中边缘、顶部或货物之间的空隙等可以放置压缩货物的空间，作为第二位置，此处不做具体限定。

如图10所示，本发明自动装卸货的方法第七实施例是在本发明自动装卸货的方法第一实施例的基础上，机器人在货舱中装货时，步骤S11进一步包括：

S111：机器人利用感知装置获取储货机构/传送机构中待放置货物的空间数据和/或货物信息；

其中，感知装置包括视觉传感器，射频识别装置，和文字识别装置中至少一种。该感知装置可以设置于机器人的机械臂，或者设置于货舱中，又或者设置于传送机构和/或储货机构；货物的空间数据包括货物的描述信息，位姿信息，还可以包括周围障碍物的信息，货物信息包括尺寸、形状、重量、类型和目的地址、发货地址中至少一个，此处不做具体限定。

S112：根据空间数据和/或货物信息确定待放置货物的获持位姿；

其中，获持位姿包括机械臂获取该待放置货物的位置和姿态数据。

S113：机械臂以该获持位姿取得待放置货物。

具体地，在一个应用例中，结合图2所示，机器人20利用设置于机械臂201末端执行器上的视觉传感器203，获取储货机构202上的待放置货物B的空间数据和/或货物信息，例如B的空间描述信息、周围障碍物的信息、位姿信息等空间数据，尺寸、形状等货物信息。该视觉传感器203根据该空间数据和/或货物信息，计算得到适合机械臂201的末端执行器获持的区域，再根据该区域计算得到末端执行器的获持位姿，则机械臂201的末端执行器以该获持位姿取得该待放置货物B。例如，视觉传感器203得到储货机构203中的货物空间数据(包括获取区域)，然后计算出获持该待放置货物B的位姿，该位姿是依据视觉传感器203的坐标系，则机器人20将该位姿转换为世界坐标系下的位姿后，机械臂201的末端执行器根据该世界坐标系下的位姿，得到自身末端执行器的坐标系下的获持位姿后，机械臂201的末端执行器以该获持位姿取得该待放置货物B。

在其他实施例中，机器人还可以考虑货舱中已放置货物的空间数据，确定待放置货物以及获持位姿，例如当前排仅剩一个小空间可以放置货物，则机器人会选取符合小空间的小尺寸货物，或可形变物体可适应小空间的货物，或者尺寸特性可以符合小空间特性的货物，如货物横着、竖着、斜着时就可以放进去，此时机器人的末端执行器会选择对应货物可放入的获持位姿。

本实施例还可以与本发明自动装卸货的方法第二至第六实施例中任一个实施例或者其不冲突的组合相结合。

如图11所示，本发明自动装卸货的方法第八实施例是在本发明自动装卸货的方法第七实施例的基础上，该感知装置包括视觉传感器，步骤S111进一步包括：

S1111：机器人利用视觉传感器获取储货机构/传送机构中堆放的待放置货物的空间数据；

其中，视觉传感器是RGBD传感器、三维相机和双目摄像头中的一种，该视觉传感器可以设置于机器人的机械臂，或者设置于货舱中，又或者设置于传送机构/储货机构，此处不做具体限定。

S1112：利用分割处理，获取堆放的待放置货物中可以分割出的每个待放置货物的子空间数据；

其中，分割处理(Segmentation)可以分割出货物堆表面可识别货物的子空间数据，而被表面货物遮挡在货堆里的货物，可以在表面货物被拿走以后，重新感测到的空间数据后进行分割。

S1113：利用子空间数据，获取每个待放置货物的空间数据和/或货物信息；

具体地，在一个应用例中，机器人利用设置于货舱中的视觉传感器获取储货机构中堆放的待放置货物的空间数据，包括三维图像，利用图像分割技术，可以从堆放的待放置货物中分割出表面可识别的每个货物的子空间数据，即三维子图像，然后利用该三维子图像的深度信息，可以获取可识别的每个待放置货物的空间数据，还可以获取货物信息，包括尺寸、形状、位置等，以便于后续选择和获持待放置货物。

当然，在其他实施例中，机器人也可以通过视觉传感器获取传送机构上放置的货物的空间数据，该空间数据也可以包括位姿信息，即位置和姿态，体素或网格曲面等方式构建的货物描述信息，此处不做具体限定。

如图12所示，本发明自动装卸货的方法第九实施例是在本发明自动装卸货的方法第七实施例的基础上，步骤S111进一步包括：

S1114：利用感知装置识别储货机构/传送机构中待放置货物的标签；

其中，该标签可以是条形码、二维码或者文字信息中至少一种，该感知装置可以是射频识别装置、二维码识别装置或文字识别装置中至少一种。

S1115：获取标签对应的待放置货物的空间数据和/或货物信息；

其中，空间数据可以包括位姿信息，即位置和姿态，还可以包括周围障碍物信息。所述货物信息包括待放置货物的尺寸、重量、体积、形态和货物类别中至少一种。

具体地，在一个应用例中，传送机构上设置有感知装置，每个待放置货物经过该传送机构，传送到储货机构过程中，该感知装置识别待放置货物的标签，通过该标签获取对应的空间数据和/或货物信息，或者将该标签信息上传控制系统，由控制系统获取对应的空间数据和/或货物信息，将该空间数据和/或货物信息发送给机器人，以便机器人后续选择和获持待放置货物。

其他实施例中，感知装置可设置于机器人的机械臂或末端执行器，用于识别待放置货物的标签，通过该标签获取对应的空间数据和/或货物信息，或者将该标签信息上传控制系统，由控制系统获取对应的空间数据和/或货物信息，将该空间数据和/或货物信息发送给机器人，以便机器人后续选择和获持待放置货物。在其他实施例中，控制系统可以直接根据空间数据和/或货物信息，结合机器人当前的位姿，选择机器人获持的待放置货物及机器人的获持位姿，发送给机器人。如图13所示，本发明自动装卸货的方法第十实施例是在本发明自动装卸货的方法第一实施例的基础上，机器人在货舱中卸货时，步骤S11进一步包括：

S114：机器人从与货舱顶部距离最近的一排货物中，选择至少一个待放置货物；

S115：确定取得至少一个待放置货物的获持位姿；

S116：机械臂以该获持位姿取得至少一个待放置货物。

具体地，结合图3所示，在一个应用例中，机器人20利用设置于机械臂201的感知装置203，获取货舱30中距离顶部最近的一排货物的空间数据，从一排货物中随机选择至少一个待放置货物B，则可以获得该待放置货物B的空间数据，然后机器人20可以根据该待放置货物B的空间数据，转化为世界坐标系下的空间数据，并利用该世界坐标系下的空间数据，计算出机械臂201的末端执行器(图未示)取得该待放置货物B的获持位姿。也可以结合货物信息，获得同时符合待放置货物B货物信息对应特性的获持位姿。

其他实施例中，待放置货物B上包括关联自身空间数据和/或货物信息的可识别信息，例如标签、纹理、图案、颜色等特性。则可依据感知装置203获取的待放置货物的空间数据，如图像信息，识别出上述可识别信息，从而获得该可识别信息对应的空间数据和/或货物信息。

当然，在其他实施例中，机器人也可以利用设置于货舱中的感知装置获取货物空间数据，或者感知装置将空间数据上传控制系统后，由控制系统计算取得该待放置货物的获持位姿，此处不做具体限定。

如图14所示，本发明自动装卸货的方法第十一实施例是在本发明自动装卸货的方法第一实施例的基础上，机器人在货舱中卸货时，步骤S13进一步包括：

S134：获取储货机构/传送机构中与待放置货物相匹配的第二位置；

具体地，结合图3所示，在一个应用例中，机器人20选择待放置货物B后，可以根据待放置货物B的空间数据，以及储货机构/传送机构中未放置货物的空间数据，选择与该待放置货物B尺寸和/或形状最接近的空间，作为该第二位置205(或401)。可以理解的是，该第二位置可以包括位置和/或姿态。其中，机器人20采用感知装置203获取该第二位置的空间数据，或者也可以通过控制系统(图未示)获取，此处不做具体限定。当然，在其他应用例中，机器人也可以直接选择传送机构末端未放置货物，且空间不小于待放置货物尺寸的空间，作为该第二位置。

S135：规划从第一位置到第二位置的运动轨迹；

其中，该运动轨迹包括机械臂的运动路径(即该机械臂各关节的转动角度)和运动时间(即转动速度)。第一位置、第二位置包括位置(position)和/或姿态(orientation)。

S136：机械臂根据该运动轨迹运动，将待放置货物放置到第二位置。

具体地，继续结合图3，在上述应用例中，机器人20根据获持该待放置货物B的第一位置303和放置该待放置货物B的目标位置205，即第二位置，规划从第一位置303到第二位置205的运动轨迹，即规划机械臂各关节的转动角度和转动速度，然后控制机械臂201根据该运动轨迹运动，即机械臂201各关节根据规划的转动速度转动规划的转动角度，从而将待放置货物B放置到第二位置205。

其中，该储货机构202与传送机构40对接位置的高度H2低于储货机构202中第二位置205的高度H1，以使得待放置货物B从储货机构202滑入传送机构40，从而利用传送机构40可以将待放置货物B传送到仓库中。该示例中，第二位置为与对接位置相对的一端。在其他实施例中，结合图2所示，传送机构40与储货机构202对接位置采用子传送机构403连接，从而使得卸货时，储货机构202上的货物可以通过子传送机构403移动到传送机构40上，传送入仓库中。

在另一个应用例中，如图15所示，传送机构40在对接位置设置有约束件60，该约束件60包括第一挡板601和第二挡板602，该第一挡板601一端连接于传送机构40，另一端朝向储货机构202，第二挡板602一端连接于传送机构40，另一端朝向储货机构202，第一挡板601和第二挡板602连接传送机构40时呈漏斗状，漏斗开口朝向储货机构202，以使得储货机构202中的待放置货物沿约束件60滑入传送机构40，从而避免货物滑动时掉出储货机构。

在其他实施例中，由于机械臂关节的运动范围有限，机器人还可以首先控制储货机构转动，以替代机械臂的运动，同时该约束件在储货机构转动时，可以跟随储货机构转动，以防止储货机构转动时货物掉落。

如图16所示，本发明自动装卸货的方法第十二实施例是在本发明自动装卸货的方法第十实施例的基础上，步骤S116进一步包括：

S1161：利用储货机构转动预定角度，以使得第一位置在机械臂的运动范围内；

其中，该预定角度是根据该第一位置获取的转动角度，具体取值根据实际需求而定，此处不做具体限定。

S1162：机械臂以该获持位姿取得至少一个待放置货物；

其中，储货机构相对传送机构转动预定角度后，储货机构与传送机构之间利用连接件相对固定连接，储货机构与传送机构连接位置的宽度大于传送机构的宽度。

本实施例中步骤的执行具体可以参考本发明自动装卸货的方法第五实施例中的步骤，此处不再重复。

本实施例中，机器人首先控制储货机构转动预定角度，以替代机械臂的运动，从而使得机械臂各关节不需要过多运动范围，可以减少机器人的计算量和机械臂的运动量，提高运动效率。

如图17所示，本发明自动装卸货的方法第十三实施例是在本发明自动装卸货的方法第二/第三实施例的基础上，步骤S101或S102之前，进一步包括：

S100：机器人利用升降台抬升到目标高度；

其中，该目标高度是货舱口与地面的高度差。

具体地，结合图2或图3所示，货车停靠在仓库门前时，货舱30相对于地面存在高度差，机器人20无法直接从地面移动入货舱30中，此时，机器人20移动到货舱30门前的地面时，控制系统(图未示)控制升降台60上升目标高度，从而将机器人20抬升至货舱30门前，以便于机器人20移入货舱30中进行装卸货。

在其他实施例中，可以只将升降台靠近货舱门一端抬升至目标高度，另一端接触地面，机器人则沿该升降台形成的斜坡移动，进入货舱内。

如图18所示，本发明自动装卸货设备第一实施例包括：

机器人20和传送机构40，机器人20包括机械臂201和储货机构202，储货机构202相对固定于机器臂201；

机器臂201用于从第一位置取得至少一个待放置货物，并将待放置货物放置到第二位置；

储货机构202用于放置待放置货物，并带动机械臂201在货舱内运动；

传送机构40用于传送待放置货物，传送机构40根据机器人20的位置延伸到货舱内。

其中，结合图2所示，当机器人20在货舱中装货时，第一位置204是在机器人20的储货机构202中，或者在与储货机构202对接的传送机构40中，放置待放置货物B的初始位置，第二位置302是货舱30中放置待放置货物B的目标位置。

结合图3所示，当机器人20在货舱30中卸货时，第一位置303是货舱30中放置待放置货物B的初始位置，第二位置205是在机器人20的储货机构202中，或者，第二位置401是在与储货机构202对接的传送机构40中，放置待放置货物B的目标位置。

本实施例中，机器人装卸货的流程具体可以参考本发明自动装卸货的方法第一至第十三任一实施例或者其不冲突的组合所提供的方法，此处不再重复。

本实施例中，机器人从第一位置取得至少一个待放置货物，并将待放置货物放置到第二位置。其中，当机器人在货舱中装货时，第一位置是在机器人的储货机构中，或者在与储货机构对接的传送机构中，用于放置待放置货物的初始位置。第二位置是货舱中放置待放置货物的目标位置。当机器人在货舱中卸货时，第一位置是货舱中放置待放置货物的初始位置，第二位置是在机器人的储货机构中，或者在与储货机构对接的传送机构中，用于放置待放置货物的目标位置。储货机构相对固定于机器人的机械臂，带动机械臂在货舱中运动。传送机构根据机器人的位置延伸到货舱内，从而采用机器人替代人工自动装卸货，并利用延伸的传送机构输送货物，降低装卸货过程中的人工参与成份，进而降低装卸货的人工成本，而且机器人不存在体力消耗的问题，可以长时间工作，进而可以提高装卸货的效率。

结合图2或图3和图19所示，本发明自动装卸货设备第二实施例是在本发明自动装卸货设备第一实施例的基础上，储货机构202包括可移动底座2021，用于在机器人20从第一位置204/303取得至少一个待放置货物B之前，将机器人20沿垂直货舱门的方向移动到货舱30的目标区域301，以使得传送机构40跟随机器人20移入货舱30。

其中，在机器人20移动到目标区域301前，传送机构40相对固定于储货机构202，跟随机器人20被动延伸到货舱30内。该可移动底座2021可以是具有万向轮的底盘，该底盘可以是方形或圆形等形状，此处不做具体限定。

本实施例中，储货机构带动机器人移入货舱，以及传送机构跟随储货机构移入货舱的流程具体可以参考本发明自动装卸货的方法第二实施例，此处不再重复。

结合图2或图3和图20所示，本发明自动装卸货设备第三实施例是在本发明自动装卸货设备第一实施例的基础上，储货机构202包括可移动底座2021，用于在机器人20从第一位置204/303取得至少一个待放置货物B之前，将机器人20沿垂直货舱门的方向移动到货舱30的目标区域301。其中，机器人的目标区域301包括装货时，位于机器人后方的区域，以及卸货时，位于机器人前方的区域。

机器人20进一步包括第一通信电路206，用于向传送机构40发送机器人20的位置信息和/或目标区域，以使得传送机构40确定与储货机构202的对接位置。

传送机构40进一步包括第二通信电路402，用于接收机器人20的位置信息和/或目标区域，以使得传送机构40在计算对接位置后，主动延伸到对接位置，与储货机构202对接。

本实施例中，储货机构带动机器人移入货舱，机器人发送信息以及传送机构与储货机构对接的流程具体可以参考本发明自动装卸货的方法第三实施例，此处不再重复。

结合图2或图3和图21所示，本发明自动装卸货设备第四实施例是在本发明自动装卸货设备第一实施例的基础上，进一步包括：控制系统80。

储货机构202包括可移动底座2021，用于在机器人20从第一位置204/303取得至少一个待放置货物B之前，将机器人20沿垂直货舱门的方向移动到货舱30的目标区域301。

机器人20进一步包括第一通信电路206，用于向控制系统80发送机器人20的位置信息和/或目标区域，以使得传送机构40确定与储货机构202的对接位置。

控制系统80用于利用机器人20的位置信息和/或目标区域计算对接位置，并向传送机构40发送对接位置，以控制传送机构40主动延伸到对接位置，与储货机构202对接。其他实施例中，控制机构40还可以根据对接位置，直接发送控制指令，以控制传送机构40延伸到对接位置。

本实施例中，储货机构带动机器人移入货舱，机器人发送信息以及控制系统控制传送机构与储货机构对接的流程具体可以参考本发明自动装卸货的方法第三实施例，此处不再重复。

图22是本发明自动装卸货设备第五实施例，如图21和图22所示，本发明自动装卸货设备第五实施例的结构与本发明自动装卸货设备第四实施例的结构类似，此处不再赘述，不同之处在于，传送机构40进一步包括连接件50，用于在传送机构40延伸到对接位置时，连接储货机构202，以实现与储货机构202的对接。

本实施例中，连接件的作用具体可以参考本发明自动装卸货的方法第五实施例，此处不再重复。

图23是本发明自动装卸货设备第六实施例，如图21和图23所示，本发明自动装卸货设备第六实施例的结构与本发明自动装卸货设备第四实施例的结构类似，此处不再赘述，不同之处在于，进一步包括：设置于货舱中的传感器90，用于获得目标区域中未放置货物的空间信息，以使得机器人20在目标区域未放置货物的空间中，选择与待放置货物相匹配的空间作为第二位置。

本实施例中，货舱中传感器的作用具体可以参考本发明自动装卸货的方法第六实施例，此处不再重复。

图24是本发明自动装卸货设备第七实施例，如图21和图24所示，本发明自动装卸货设备第七实施例的结构与本发明自动装卸货设备第四实施例的结构类似，此处不再赘述，不同之处在于，机器人20进一步包括感知装置203，机器人20利用感知装置203获取储货机构202/传送机构40中待放置货物的空间数据和/或货物信息，根据空间数据和/或货物信息确定待放置货物的获持位姿，并控制机械臂201以该获持位姿取得待放置货物。

在一个应用例中，该感知装置203包括视觉传感器，该视觉传感器203设置于机械臂201或连接于机械臂201的末端执行器2011。在其他实施例中，第一通信电路也可以设置于感知装置203。

其中，所述视觉传感器是RGBD传感器、三维相机和双目摄像头中的一种。

该感知装置的作用具体可以参考本发明自动装卸货的方法第一、第三、第四、第七至第十一实施例，此处不再重复。

在另一个应用例中，该感知装置203包括射频识别装置、二维码识别装置或文字识别装置中至少一种，用于识别储货机构202/传送机构40中待放置货物的标签，以使得机器人20获取标签对应的待放置货物的货物信息。其中，该感知装置的具体作用可以参考本发明自动装卸货的方法第九实施例，此处不再重复。

结合图15和图25所示，图25是本发明自动装卸货设备第八实施例，如图21和图25所示，本发明自动装卸货设备第八实施例的结构与本发明自动装卸货设备第四实施例的结构类似，此处不再赘述，不同之处在于，传送机构40进一步包括：设置于对接位置的约束件60。

该约束件60包括第一挡板601和第二挡板602，该第一挡板601一端连接于传送机构40，另一端朝向储货机构202，第二挡板602一端连接于传送机构40，另一端朝向储货机构202，第一挡板601和第二挡板602连接传送机构40时呈漏斗状，漏斗开口朝向储货机构202，以使得储货机构202中的待放置货物沿约束件60滑入传送机构40，从而避免货物滑动时掉出储货机构。

图26是本发明自动装卸货设备第九实施例，如图21和图26所示，本发明自动装卸货设备第九实施例的结构与本发明自动装卸货设备第四实施例的结构类似，此处不再赘述，不同之处在于，进一步包括升降台70，用于在机器人20沿垂直货舱门的方向移动到货舱的目标区域之前，将机器人20抬升到目标高度。其中，目标高度是货舱口与地面的高度差。

本实施例中，升降台的具体运作过程可以参考本发明自动装卸货的方法第十三实施例，此处不再重复。

如图27所示，本发明具有存储功能的装置一实施例中，具有存储功能的设备10内部存储有程序101，该程序101被执行时实现如本发明自动装卸货的方法第一至第十三实施例中任一个以及任意不冲突的组合所提供的方法。

其中，具有存储功能的设备10可以是便携式存储介质如U盘、光盘，也可以是机器人、控制系统或可集成于机器人中的独立部件，例如控制芯片等。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (27)

1.一种自动装卸货的方法，其特征在于，包括：

机器人沿垂直货舱门的方向移动到所述货舱的目标区域；

所述机器人向传送机构/控制系统发送所述机器人的位置信息和/或所述目标区域，以使得所述传送机构确定与所述机器人的储货机构的对接位置；其中，所述传送机构利用所述机器人的位置信息和/或所述目标区域计算所述对接位置后，或者所述传送机构接收所述控制系统发送的所述对接位置后，主动延伸到所述对接位置，与所述储货机构对接；

所述机器人从第一位置取得至少一个待放置货物；

将所述待放置货物放置到第二位置；

其中，当所述机器人在货舱中装货时，所述第一位置是在所述储货机构中，或者在与所述储货机构对接的传送机构中，用于放置所述待放置货物的初始位置，所述第二位置是所述货舱中放置所述待放置货物的目标位置；当所述机器人在所述货舱中卸货时，所述第一位置是所述货舱中放置所述待放置货物的初始位置，所述第二位置是在所述机器人的储货机构中，或者在与所述储货机构对接的传送机构中，用于放置所述待放置货物的目标位置；

所述储货机构相对固定于所述机器人的机械臂，带动所述机械臂在所述货舱中运动；所述传送机构根据所述机器人的位置延伸到所述货舱内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的位置信息是通过所述机械臂的视觉传感器获得，所述视觉传感器设置于所述机械臂或连接于所述机械臂的末端执行器。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人在货舱中装货时，所述将所述待放置货物放置到第二位置包括：

获取在货舱中与所述待放置货物相匹配的所述第二位置；

规划从所述第一位置到所述第二位置的运动轨迹；

所述机械臂根据所述运动轨迹运动，将所述待放置货物放置到所述第二位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人根据所述运动轨迹运动，将所述待放置货物放置到所述第二位置包括：

利用所述储货机构转动预定角度，以使得所述第二位置在所述机械臂的运动范围内；

所述机械臂根据所述运动轨迹执行，将所述待放置货物放置到所述第二位置；

其中，所述储货机构相对所述传送机构转动所述预定角度后，所述储货机构与所述传送机构之间利用连接件相对固定连接，所述储货机构与所述传送机构连接位置的宽度大于所述传送机构的宽度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取在货舱中与所述待放置货物相匹配的所述第二位置包括：

利用所述货舱中的传感器，获得所述目标区域中未放置货物的空间信息；

在所述目标区域未放置货物的空间中，选择与所述待放置货物相匹配的空间作为所述第二位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人在货舱中装货时，所述机器人从第一位置取得至少一个待放置货物包括：

所述机器人利用感知装置获取所述储货机构/所述传送机构中待放置货物的空间数据和/或货物信息；

根据所述空间数据和/或所述货物信息确定所述待放置货物的获持位姿；

所述机械臂以所述获持位姿取得所述待放置货物。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人在所述货舱中卸货时，所述机器人从第一位置取得至少一个待放置货物包括：

所述机器人从与所述货舱顶部距离最近的一排货物中，选择至少一个待放置货物；

确定取得所述至少一个待放置货物的获持位姿；

所述机械臂以所述获持位姿取得所述至少一个待放置货物。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人在货舱中卸货时，所述将所述待放置货物放置到第二位置包括：

获取所述储货机构/所述传送机构中与所述待放置货物相匹配的所述第二位置；

规划从所述第一位置到所述第二位置的运动轨迹；

所述机械臂根据所述运动轨迹运动，将所述待放置货物放置到所述第二位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述储货机构与所述传送机构对接位置的高度低于所述储货机构中第二位置的高度，以使得所述待放置货物从所述储货机构滑入所述传送机构。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述传送机构在所述对接位置设置有约束件，所述约束件包括第一挡板和第二挡板，所述第一挡板一端连接于所述传送机构，另一端朝向所述储货机构，所述第二挡板一端连接于所述传送机构，另一端朝向所述储货机构，所述第一挡板和所述第二挡板连接所述传送机构时呈漏斗状，漏斗开口朝向所述储货机构，以使得所述储货机构中的待放置货物沿所述约束件滑入所述传送机构。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机械臂以所述获持位姿取得所述至少一个待放置货物包括：

利用所述储货机构转动预定角度，以使得所述第一位置在所述机械臂的运动范围内；

所述机械臂以所述获持位姿取得所述至少一个待放置货物；

其中，所述储货机构相对所述传送机构转动所述预定角度后，所述储货机构与所述传送机构之间利用连接件相对固定连接，所述储货机构与所述传送机构连接位置的宽度大于所述传送机构的宽度。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人沿垂直货舱门的方向移动到所述货舱的目标区域之前，包括：

所述机器人利用升降台抬升到目标高度；

其中，所述目标高度是所述货舱口与地面的高度差。

13.一种具有存储功能的装置，存储有程序，其特征在于，所述程序被执行以实现如权利要求1-12任一项所述的方法。

14.一种自动装卸货设备，其特征在于，包括：

机器人和传送机构，所述机器人包括机械臂和储货机构，所述储货机构相对固定于所述机械臂；

所述机械臂用于从第一位置取得至少一个待放置货物，并将所述待放置货物放置到第二位置；

所述储货机构用于放置所述待放置货物，并带动所述机械臂在货舱内运动；

所述传送机构用于传送所述待放置货物，所述传送机构根据所述机器人的位置延伸到所述货舱内；

其中，当所述机器人在货舱中装货时，所述第一位置是在所述机器人的储货机构中，或者在与所述储货机构对接的传送机构中，用于放置所述待放置货物的初始位置，所述第二位置是所述货舱中放置所述待放置货物的目标位置；当所述机器人在所述货舱中卸货时，所述第一位置是所述货舱中放置所述待放置货物的初始位置，所述第二位置是在所述机器人的储货机构中，或者在与所述储货机构对接的传送机构中，用于放置所述待放置货物的目标位置；

所述储货机构包括可移动底座，用于在所述机器人从第一位置取得至少一个待放置货物之前，将所述机器人沿垂直货舱门的方向移动到所述货舱的目标区域；

所述机器人进一步包括第一通信电路，用于向所述传送机构发送所述机器人的位置信息和/或所述目标区域，以使得所述传送机构确定与所述储货机构的对接位置；

所述传送机构进一步包括第二通信电路，用于接收所述机器人的位置信息和/或所述目标区域，以使得所述传送机构在计算所述对接位置后，主动延伸到所述对接位置，与所述储货机构对接。

15.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述自动装卸货设备进一步包括控制系统；

所述储货机构包括可移动底座，用于在所述机器人从第一位置取得至少一个待放置货物之前，将所述机器人沿垂直货舱门的方向移动到所述货舱的目标区域；

所述机器人进一步包括第一通信电路，用于向所述控制系统发送所述机器人的位置信息和/或所述目标区域，以使得所述传送机构确定与所述储货机构的对接位置；

所述控制系统用于利用所述机器人的位置信息和/或所述目标区域计算所述对接位置，并向所述传送机构发送所述对接位置，以控制所述传送机构主动延伸到所述对接位置，与所述储货机构对接。

16.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述传送机构进一步包括连接件，用于在所述传送机构延伸到所述对接位置时，连接所述储货机构，以实现与所述储货机构的对接。

17.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述自动装卸货设备进一步包括视觉传感器，所述视觉传感器设置于所述机械臂或连接于所述机械臂的末端执行器。

18.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述机器人在货舱中装货时，进一步用于获取在货舱中与所述待放置货物相匹配的所述第二位置，规划从所述第一位置到所述第二位置的运动轨迹，并控制所述机械臂根据所述运动轨迹运动，将所述待放置货物放置到所述第二位置。

19.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述机器人进一步用于控制所述储货机构转动预定角度，以使得所述第二位置在所述机械臂的运动范围内，并控制所述机械臂根据所述运动轨迹的角度和速度运动，将所述待放置货物放置到所述第二位置；

其中，所述储货机构相对所述传送机构转动所述预定角度后，所述储货机构与所述传送机构之间利用连接件相对固定连接，所述储货机构与所述传送机构连接位置的宽度大于所述传送机构的宽度。

20.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述自动装卸货设备进一步包括：设置于货舱中的传感器，用于获得所述目标区域中未放置货物的空间信息，以使得所述机器人在所述目标区域未放置货物的空间中，选择与所述待放置货物相匹配的空间作为所述第二位置。

21.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述机器人进一步用于利用感知装置获取所述储货机构/所述传送机构中待放置货物的空间数据和/或货物信息，根据所述空间数据和/或货物信息确定所述待放置货物的获持位姿，并控制所述机械臂以所述获持位姿取得所述待放置货物。

22.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述机器人在所述货舱中卸货时，进一步用于从与所述货舱顶部距离最近的一排货物中，选择至少一个待放置货物，确定取得所述至少一个待放置货物的获持位姿，控制所述机械臂以所述获持位姿取得所述至少一个待放置货物。

23.根据权利要求22所述的设备，其特征在于，所述机器人进一步用于获取所述储货机构/所述传送机构中与所述待放置货物相匹配的所述第二位置，规划从所述第一位置到所述第二位置的运动轨迹，控制所述机械臂根据所述运动轨迹运动，将所述待放置货物放置到所述第二位置。

24.根据权利要求23所述的设备，其特征在于，所述储货机构与所述传送机构对接位置的高度低于所述储货机构中第二位置的高度，以使得所述待放置货物从所述储货机构滑入所述传送机构。

25.根据权利要求24所述的设备，其特征在于，所述传送机构进一步包括：设置于所述对接位置的约束件；

所述约束件包括第一挡板和第二挡板，所述第一挡板一端连接于所述传送机构，另一端朝向所述储货机构，所述第二挡板一端连接于所述传送机构，另一端朝向所述储货机构，所述第一挡板和所述第二挡板连接所述传送机构时呈漏斗状，漏斗开口朝向所述储货机构，以使得所述储货机构中的待放置货物沿所述约束件滑入所述传送机构。

26.根据权利要求22所述的设备，其特征在于，所述机器人控制所述储货机构转动预定角度，以使得所述第一位置在所述机械臂的运动范围内，并控制所述机械臂以所述获持位姿取得所述至少一个待放置货物；

其中，所述储货机构相对所述传送机构转动所述预定角度后，所述储货机构与所述传送机构之间利用连接件相对固定连接，所述储货机构与所述传送机构连接位置的宽度大于所述传送机构的宽度。

27.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述自动装卸货设备进一步包括升降台，用于在所述机器人沿垂直货舱门的方向移动到所述货舱的目标区域之前，将所述机器人抬升到目标高度；

其中，所述目标高度是所述货舱口与地面的高度差。

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