CN105877008A - 一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置及其工艺流程 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置及其工艺流程，其装置包含围条理料组件和围条贴附机器人；所述围条贴附机器人通过设置在手臂上的硫化鞋夹具夹取固定硫化鞋；所述围条理料组件包含通过环形盘绕结构储存有围条的围条出料装置；还包含用于将经由围条出料装置输送来的围条挤压在传输皮带上的挤压辊；挤压辊的前方设置有用于围条贴附面刷胶的围条刷胶装置；围条刷胶装置前方为输送案板Ⅱ，输送案板前方为输送案板Ⅰ，输送案板Ⅰ位于输送案板Ⅱ的下方；输送案板Ⅱ和输送案板Ⅰ之间设置有用于定长切断围条的围条切断装置；所述输送案板Ⅰ前方设置有围条贴附辊，所述围条贴附辊上设置有贴附位置传感器。

Description

一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置及其工艺流程

技术领域

本发明涉及硫化鞋围条贴附技术，具体用于硫化鞋上的围条贴附。

背景技术

硫化鞋的使用量非常大，硫化鞋的围条粘接在硫化鞋上，起到了加强鞋子强度以及使得外表美观的作用；

传统的硫化鞋围条贴附以人工为主要导向，中间通过相关主要机械设备来提高效率；人工的方式效率低、耗时长、存在安全隐患；

作为现有技术的一个典型，一般的硫化鞋围条贴附需要在传输带上将炼制好的围条的切断，然后工人将切断后的围条逐个摆放至码盘上进行码垛；

接下来将切断后的围条搬运至刷胶装置，刷胶装置至少需要两个人操作，一个复杂将围条逐个送入机械，一个负责将刷胶后的围条再一次放置到码盘上，而且需要保证刷胶面朝上，需要说明的是，现有设备的刷胶装置刷胶面在下面，刷胶后的围条需要非常即时的人工翻面码放；

刷胶完毕后的围条被送至硫化鞋生产线上的围条贴附工人身边，然后人工贴附；人工贴附存在很多缺点，首先，贴附过程较为缓慢，于是人工贴附的工位沿着生产线长度方向设置了多个，这是用来保证每一个硫化鞋都能被可靠的贴附，防止各别操作工效率过低或者临时状况的发生，此时下一个操作工即可补充上来；因此最后一个操作工在全员正常加工时是被闲置的；

同时，我们还发现上述过程的码垛、搬运以及人工配合都导致了效率大大降低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，公开了一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置及其工艺流程，其能够高效和自动化的完成硫化鞋的围条贴附。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

本发明公开的一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置，用于将围条贴附至硫化鞋上；其包含用于将围条送至贴附位置的围条理料组件和用于在贴附位置将围条贴附至硫化鞋上的围条贴附机器人；

所述围条贴附机器人通过设置在手臂上的硫化鞋夹具夹取固定硫化鞋；

所述围条理料组件包含通过环形盘绕结构储存有围条的围条出料装置；还包含用于将经由围条出料装置输送来的围条挤压在传输皮带上的挤压辊；挤压辊的前方设置有用于围条贴附面刷胶的围条刷胶装置；围条刷胶装置前方为输送案板Ⅱ，输送案板前方为输送案板Ⅰ，输送案板Ⅰ位于输送案板Ⅱ的下方；输送案板Ⅱ和输送案板Ⅰ之间设置有用于定长切断围条的围条切断装置；所述输送案板Ⅰ前方设置有围条贴附辊，所述围条贴附辊上设置有贴附位置传感器。

作为上述一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置的优选实施方式：所述围条贴附机器人为六关节机器人。

作为上述一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置的优选实施方式：还包含用于控制器和用于提取识别硫化鞋的贴附轨迹和确定轨迹上的贴附起点的硫化鞋围条贴附轨迹识别装置；所述硫化鞋围条贴附轨迹识别装置包含所述贴附位置传感器，还包含CCD相机；所述控制器与围条贴附机器人连接，所述控制器还与所述硫化鞋围条贴附轨迹识别装置连接。

作为上述一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置的优选实施方式：所述围条贴附辊外表面采用橡胶包附，所述橡胶的邵氏硬度为60～80之间；所述传输皮带通过皮带驱动电机驱动循环传递；所述传输皮带与围条在挤压辊的位置挤压在一起传递，所述传输皮带与围条在所述围条切断装置的位置分离；切断后的围条在输送案板Ⅰ上与传输皮带一起前进。

作为上述一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置的优选实施方式：所述传输皮带与围条在所述围条切断装置的位置通过分离导向轮分离；所述分离导向轮设置在输送案板Ⅰ与输送案板Ⅱ之间，且远离所述围条前端装置设置；所述传输皮带经由分离导向轮后延伸至输送案板Ⅰ表面；所述输送案板Ⅱ的前端还设置有一个导向辊；所述导向辊下方设置有用于将围条由传输皮带上分离的切断导辊。

作为上述一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置的优选实施方式：所述围条切断装置包含用于分离围条的切断导辊，设置在围条背面的切断底板以及设置在围条正面的旋转切刀；所述旋转切刀包含旋转辊和设置旋转辊圆周面上且用于切断围条的切刀；

所述围条出料装置与所述挤压辊之间还设置有导向辊；所述围条刷胶装置包含上下平行设置的两个胶辊，上方胶辊为涂胶辊；所述导向辊、挤压辊、围条刷胶装置、输送案板Ⅱ、围条切断装置、输送案板Ⅰ和围条贴附辊均安装在安装板上；所述围条出料装置包含用于缠绕围条的出料盘，所述出料盘组装在旋转轴上，旋转轴两侧转动安装在用于支撑旋转轴的旋转支架。

作为上述一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置的优选实施方式：所述传输皮带通过张紧组件张紧；所述张紧组件包含张紧轮和用于调节张紧轮的张紧位置的调节丝杠；所述张紧轮、调节丝杠均安装在张紧支架上。

本发明还公开了上述的一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置的工艺流程，其包含通过围条理料组件将围条送入贴附位置的围条理料流程以及通过围条贴附机器人将围条贴附至硫化鞋上的流程；

所述围条理料流程包含：

（1）围条上料；通过围条出料装置储存和供给围条，围条通过环形盘绕的方式储存在围条出料装置上；

（2）围条贴附面刷胶；将围条的贴附面设置为朝上的方向，且在围条贴附面上通过围条刷胶装置刷胶；

（3）围条贴附长度识别；设置围条的裁切长度；调整围条切断装置的切断参数；

（4）围条切断；通过根据设置好的长度通过围条切断装置将围条定长切断；

（5）围条贴附位置确定；通过将切断后的围条送至围条贴附辊位置，贴附位置传感器进行贴附位置的检测并确定贴附位置。

所述将围条贴附至硫化鞋上的流程包含：

（1）通过围条贴附机器人自动夹取硫化鞋；

（2）确定硫化鞋的围条贴附轨迹；

（3）将围条根据围条贴附轨迹贴附在硫化鞋上；围条贴附机器人通过将硫化鞋在围条贴附辊位置依照围条贴附轨迹转动后实现围条的贴附。

本发明有益效果是：

本发明相比于传统手工的贴附硫化鞋围条工艺，其具体执行围条贴附时，围条炼制完成后不切断码垛，而是改用环形的围条收集装置进行整体收集,接着进行围条贴附面自动刷胶，刷胶后的围条通过长度识别器确定所需长度后经围条切断装置切断，围条自动刷胶、长度识别、切断均在皮带输送装置上完成；围条切断后经皮带继续传送至围条贴附的初始位置，贴附位置传感器检查围条贴附头部的位置并记录下传递给围条贴附系统。于此同时，机器人根据控制系统发出的指令，自动完成流水线上硫化鞋的夹取，并通过流水线上设置的硫化鞋围条贴附轨迹视觉识别装置提取识别硫化鞋的贴附轨迹和确定轨迹上的贴附起点。而后机器人夹取硫化鞋进行围条贴附。

本发明中，皮带输送装置用于围条刷胶、切断、贴附初始位置确定过程中的输送载体；围条贴附辊为围条贴附时所在的辊；贴附位置传感器用于贴附初始位置的检测装置，以确定围条贴附时的初始位置；围条切断装置主要用于一定长度围条的切断，其主要由切断底板、旋转切刀和切断导辊组成；围条刷胶装置主要用于围条贴附面的刷胶；导向辊主要用于围条输送过程中的导向；围条出料装置用于围条循环出料。

综上所述，本发明的整个工作过程自动化程度高，效率高，避免了很多人工操控的因素，整体的流水线长度紧凑，占地面积较小。

附图说明

图1为本发明的工艺流程的一种具体实施方式的整体结构示意图；

图2为本发明的装置的一种具体实施方式的整体结构示意图；

图3为本发明的围条理料组件的一种具体实施方式的主视方向的结构示意图；

图4为本发明的围条理料组件的一种具体实施方式的俯视方向的结构示意图；

图5为图3的A处放大结构示意图。

附图标记说明：

100-围条贴附机器人，200-夹具，300-硫化鞋，400-围条理料组件，500-围条；

401-安装板，402-皮带输送装置，421-围条贴附辊，403-贴附位置传感器，404-输送案板Ⅰ，405-围条切断装置，406-输送案板Ⅱ，407-围条刷胶装置；408-挤压辊，409-导向辊，410-围条，411-围条出料装置，413-皮带驱动电机，414-分离导向轮，415-张紧组件，416-调节丝杠，417-张紧轮，418-张紧支架，441-围条贴附辊；

451-切断底板，452-旋转切刀，453-围条，454-切断导辊；

11-1：出料盘，11-2：旋转支架，11-3：旋转轴。

具体实施方式

下面结合附图及实施例描述本发明具体实施方式：

需要说明的是，本说明书所附图中示意的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

如图所示，其示出了本发明的具体实施方式，本发明公开的一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置，用于将围条贴附至硫化鞋上；包含用于将围条送至贴附位置的围条理料组件400和用于在贴附位置将围条贴附至硫化鞋上的围条贴附机器人100；

如图所示：所述围条贴附机器人通过设置在手臂上的硫化鞋夹具200夹取固定硫化鞋；

如图所示：所述围条理料组件包含通过环形盘绕结构储存有围条的围条出料装置411；还包含用于将经由围条出料装置输送来的围条挤压在传输皮带上的挤压辊408；挤压辊的前方设置有用于围条贴附面刷胶的围条刷胶装置407；围条刷胶装置前方为输送案板Ⅱ（406），输送案板前方为输送案板Ⅰ（404），输送案板Ⅰ位于输送案板Ⅱ的下方；输送案板Ⅱ和输送案板Ⅰ之间设置有用于定长切断围条的围条切断装置405；所述输送案板Ⅰ前方设置有围条贴附辊（421，441），所述围条贴附辊上设置有贴附位置传感器403。

优选的，如图所示：所述围条贴附机器人为六关节机器人。六关节机器人能够灵活的实现硫化鞋的夹取、搬运以及贴附轨迹执行的过程。

优选的，如图所示：还包含用于控制器和用于提取识别硫化鞋的贴附轨迹和确定轨迹上的贴附起点的硫化鞋围条贴附轨迹识别装置；所述硫化鞋围条贴附轨迹识别装置包含所述贴附位置传感器，还包含CCD相机；所述控制器与围条贴附机器人连接，所述控制器还与所述硫化鞋围条贴附轨迹识别装置连接。本实施例中，设置了控制器和硫化鞋围条贴附轨迹识别装置，使得整个贴附过程的控制更加的智能化和精准化。

优选的，如图所示：所述围条贴附辊外表面采用橡胶包附，所述橡胶的邵氏硬度为60～80之间；所述传输皮带通过皮带驱动电机413驱动循环传递；所述传输皮带与围条在挤压辊的位置挤压在一起传递，所述传输皮带与围条在所述围条切断装置的位置分离；切断后的围条在输送案板Ⅰ上与传输皮带一起前进。本实施例通过挤压辊实现传输皮带和围条的同步传递，有助于整个传送过程的可靠实现；传输皮带与围条在围条切断装置的位置的分离能够保证切断过程顺利完成。

优选的，如图所示：所述传输皮带与围条在所述围条切断装置的位置通过分离导向轮414分离；所述分离导向轮设置在输送案板Ⅰ与输送案板Ⅱ之间，且远离所述围条前端装置设置；所述传输皮带经由分离导向轮后延伸至输送案板Ⅰ表面；所述输送案板Ⅱ的前端还设置有一个导向辊409；所述导向辊下方设置有用于将围条由传输皮带上分离的切断导辊454。本实施例公开围条切断装置的细节结构，通过分离导向轮分离传输皮带，使得切断过程顺利完成。

优选的，如图所示：所述围条切断装置包含用于分离围条的切断导辊，设置在围条背面的切断底板以及设置在围条正面的旋转切刀452；所述旋转切刀包含旋转辊和设置旋转辊圆周面上且用于切断围条的切刀；本实施例进一步公开了围条切断装置的细节结构，其通过旋转切刀进行切割，切断底板起到了切割时的支撑作用；旋转切刀的旋转能够非常准确和便捷的设计出需要裁剪的尺寸。

所述围条出料装置与所述挤压辊之间还设置有导向辊；所述围条刷胶装置包含上下平行设置的两个胶辊，上方胶辊为涂胶辊；所述导向辊、挤压辊、围条刷胶装置、输送案板Ⅱ、围条切断装置、输送案板Ⅰ和围条贴附辊均安装在安装板401上；所述围条出料装置包含用于缠绕围条的出料盘11-1，所述出料盘组装在旋转轴11-3上，旋转轴两侧转动安装在用于支撑旋转轴的旋转支架11-2。本实施例的刷胶装置为上方刷胶，这样一来整个过程无需将围条翻面，效率高，也能够有利于贴附过程的完成。

优选的，如图所示：所述传输皮带通过张紧组件张紧；所述张紧组件包含张紧轮417和用于调节张紧轮的张紧位置的调节丝杠416；所述张紧轮、调节丝杠均安装在张紧支架418上。本实施例通过设置张紧组件实现了传输皮带张紧力的调节，保证了传输的稳定可靠。

本发明还公开了上述的一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置的工艺流程，其包含通过围条理料组件将围条送入贴附位置的围条理料流程以及通过围条贴附机器人将围条贴附至硫化鞋上的流程；

所述围条理料流程包含：

（1）围条上料；通过围条出料装置储存和供给围条，围条通过环形盘绕的方式储存在围条出料装置上；

（2）围条贴附面刷胶；将围条的贴附面设置为朝上的方向，且在围条贴附面上通过围条刷胶装置刷胶；

（3）围条贴附长度识别；设置围条的裁切长度；调整围条切断装置的切断参数；

（4）围条切断；通过根据设置好的长度通过围条切断装置将围条定长切断；

（5）围条贴附位置确定；通过将切断后的围条送至围条贴附辊位置，贴附位置传感器进行贴附位置的检测并确定贴附位置。

所述将围条贴附至硫化鞋上的流程包含：

（1）通过围条贴附机器人自动夹取硫化鞋；

（2）确定硫化鞋的围条贴附轨迹；

（3）将围条根据围条贴附轨迹贴附在硫化鞋上；围条贴附机器人通过将硫化鞋在围条贴附辊位置依照围条贴附轨迹转动后实现围条的贴附。

上面结合附图对本发明优选实施方式作了详细说明，但是本发明不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化，这些变化涉及本领域技术人员所熟知的相关技术，这些都落入本发明专利的保护范围。

不脱离本发明的构思和范围可以做出许多其他改变和改型。应当理解，本发明不限于特定的实施方式，本发明的范围由所附权利要求限定。

Claims (8)

1.一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置，用于将围条贴附至硫化鞋上；其特征在于：包含用于将围条送至贴附位置的围条理料组件和用于在贴附位置将围条贴附至硫化鞋上的围条贴附机器人；

所述围条贴附机器人通过设置在手臂上的硫化鞋夹具夹取固定硫化鞋；

所述围条理料组件包含通过环形盘绕结构储存有围条的围条出料装置；还包含用于将经由围条出料装置输送来的围条挤压在传输皮带上的挤压辊；挤压辊的前方设置有用于围条贴附面刷胶的围条刷胶装置；围条刷胶装置前方为输送案板Ⅱ，输送案板前方为输送案板Ⅰ，输送案板Ⅰ位于输送案板Ⅱ的下方；输送案板Ⅱ和输送案板Ⅰ之间设置有用于定长切断围条的围条切断装置；所述输送案板Ⅰ前方设置有围条贴附辊，所述围条贴附辊上设置有贴附位置传感器。

2.如权利要求1所述的一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置，其特征在于：所述围条贴附机器人为六关节机器人。

3.如权利要求1所述的一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置，其特征在于：还包含用于控制器和用于提取识别硫化鞋的贴附轨迹和确定轨迹上的贴附起点的硫化鞋围条贴附轨迹识别装置；所述硫化鞋围条贴附轨迹识别装置包含所述贴附位置传感器，还包含CCD相机；所述控制器与围条贴附机器人连接，所述控制器还与所述硫化鞋围条贴附轨迹识别装置连接。

4.如权利要求1所述的一种用于硫化鞋自动贴附的装置，其特征在于：所述围条贴附辊外表面采用橡胶包附，所述橡胶的邵氏硬度为60～80之间；所述传输皮带通过皮带驱动电机驱动循环传递；所述传输皮带与围条在挤压辊的位置挤压在一起传递，所述传输皮带与围条在所述围条切断装置的位置分离；切断后的围条在输送案板Ⅰ上与传输皮带一起前进。

5.如权利要求4所述的一种用于硫化鞋自动贴附的装置，其特征在于：所述传输皮带与围条在所述围条切断装置的位置通过分离导向轮分离；所述分离导向轮设置在输送案板Ⅰ与输送案板Ⅱ之间，且远离所述围条前端装置设置；所述传输皮带经由分离导向轮后延伸至输送案板Ⅰ表面；所述输送案板Ⅱ的前端还设置有一个导向辊；所述导向辊下方设置有用于将围条由传输皮带上分离的切断导辊。

6.如权利要求1所述的一种用于硫化鞋自动贴附的装置，其特征在于：所述围条切断装置包含用于分离围条的切断导辊，设置在围条背面的切断底板以及设置在围条正面的旋转切刀；所述旋转切刀包含旋转辊和设置旋转辊圆周面上且用于切断围条的切刀；

所述围条出料装置与所述挤压辊之间还设置有导向辊；所述围条刷胶装置包含上下平行设置的两个胶辊，上方胶辊为涂胶辊；所述导向辊、挤压辊、围条刷胶装置、输送案板Ⅱ、围条切断装置、输送案板Ⅰ和围条贴附辊均安装在安装板上；所述围条出料装置包含用于缠绕围条的出料盘，所述出料盘组装在旋转轴上，旋转轴两侧转动安装在用于支撑旋转轴的旋转支架。

7.如权利要求5所述的一种用于硫化鞋围条上料的装置，其特征在于：所述传输皮带通过张紧组件张紧；所述张紧组件包含张紧轮和用于调节张紧轮的张紧位置的调节丝杠；所述张紧轮、调节丝杠均安装在张紧支架上。

8.如权利要求1～7任一所述的一种用于硫化鞋围条自动贴附的装置的工艺流程，其特征在于：包含通过围条理料组件将围条送入贴附位置的围条理料流程以及通过围条贴附机器人将围条贴附至硫化鞋上的流程；

所述围条理料流程包含：

（1）围条上料；通过围条出料装置储存和供给围条，围条通过环形盘绕的方式储存在围条出料装置上；

（2）围条贴附面刷胶；将围条的贴附面设置为朝上的方向，且在围条贴附面上通过围条刷胶装置刷胶；

（3）围条贴附长度识别；设置围条的裁切长度；调整围条切断装置的切断参数；

（4）围条切断；通过根据设置好的长度通过围条切断装置将围条定长切断；

（5）围条贴附位置确定；通过将切断后的围条送至围条贴附辊位置，贴附位置传感器进行贴附位置的检测并确定贴附位置；

所述将围条贴附至硫化鞋上的流程包含：

（1）通过围条贴附机器人自动夹取硫化鞋；

（2）确定硫化鞋的围条贴附轨迹；

（3）将围条根据围条贴附轨迹贴附在硫化鞋上；围条贴附机器人通过将硫化鞋在围条贴附辊位置依照围条贴附轨迹转动后实现围条的贴附。