CN105866724B - 一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置 - Google Patents
一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105866724B CN105866724B CN201610230955.5A CN201610230955A CN105866724B CN 105866724 B CN105866724 B CN 105866724B CN 201610230955 A CN201610230955 A CN 201610230955A CN 105866724 B CN105866724 B CN 105866724B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- electric energy
- robot
- labeling
- energy meter
- printer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000002372 labelling Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title claims abstract description 37
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 14
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 4
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 6
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000012797 qualification Methods 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R35/00—Testing or calibrating of apparatus covered by the other groups of this subclass
- G01R35/04—Testing or calibrating of apparatus covered by the other groups of this subclass of instruments for measuring time integral of power or current
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R3/00—Apparatus or processes specially adapted for the manufacture or maintenance of measuring instruments, e.g. of probe tips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Labeling Devices (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
Abstract
本发明公开了一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置,包括机架、机器人底座、四轴机器人、机器人气爪、中转台、打印机、贴标头视觉传感器和控制电路模块;机架和机器人底座固定在地面上;四轴机器人安装在机器人底座上;机器人气爪安装在四轴机器人上;中转台安装在机架上;打印机安装在机架上;贴标头安装在打印机上,其在水平方向运动;视觉传感器安装在打印机上,正对于中转台;控制电路模块的输入端与视觉传感器的输出端连接,其数据传输端分别与四轴机器人、机器人气爪、打印机和贴标头电连接。本发明不仅结构紧凑、灵活,稳定性高、故障率低,而且贴标质量好、验证可靠,能够有效地解决标签内容检测等问题。
Description
技术领域
本发明属于电力设备制造领域,具体涉及一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置。
背景技术
当前,为了提高生产效率、降低人工成本,在大规模智能电能表自动化检定系统中,电能表贴标签的方式由人工贴标方式转变为自动贴标方式。而现有的这些自动贴标机主要由抓取机构、升降机构、旋转机构、移动机构、撑开机构、打印机以及气缸等组成,存在组合功能多、结构复杂、稳定性差、故障率高,安装调试复杂,标签验证成功率低,无法检测标签内容等问题。故非常有必要提出一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置,能够减少设备维护频率,提高标签验证成功率,实现标签内容的检测,以解决现有装置存在的技术问题。
发明内容
针对上述问题,本发明提出一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置,该装置不仅结构紧凑、灵活,稳定性高、故障率低,而且贴标质量好、验证可靠,能够有效地解决标签内容检测等问题。
实现上述技术目的,达到上述技术效果,本发明通过以下技术方案实现:
一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置,其特征在于:包括机架、机器人底座、四轴机器人、机器人气爪、中转台、打印机、贴标头视觉传感器和控制电路模块;所述机架和机器人底座均固定在地面上;所述四轴机器人安装在机器人底座上;所述机器人气爪安装在四轴机器人上,抓取、移动电能表;所述中转台安装在机架上;所述打印机安装在机架上;所述贴标头安装在打印机上,其在水平方向运动,吸取并将标签粘贴到电能表上;所述视觉传感器安装在打印机上,正对于中转台,检测验证放置于中转台上的电能表上的标签;所述控制电路模块的输入端与视觉传感器的输出端连接,其数据传输端分别与四轴机器人、机器人气爪、打印机和贴标头电连接。
作为本发明的进一步改进,所述机器人气爪由一只气缸驱动。
作为本发明的进一步改进,所述具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置还包括工装板、上位机、PLC控制器和RFID读写器;所述工装板在环线上流转,经过贴标头;所述PLC控制器的数据传输端与上位机电连接;所述上位机的输入端与RFID读写器的输出端连接所述RFID读写器安装在工装板上;所述上位机的数据传输端与控制电路模块电连接。
作为本发明的进一步改进,所述视觉传感器具有兼容标签位置偏移模块。
作为本发明的进一步改进,所述打印机固定安装在机架上。
本发明的有益效果:
本发明提出的一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置,不仅结构简单、灵活,而且贴标质量好,稳定可靠。
进一步地,本发明的一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置,每次只抓取一只电能表进行贴标和标签验证工作,每次用时4秒,即该机器人贴标装置的工作节拍可以达到4秒/只,大大提高了工作效率。
进一步地,本发明的一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置,采用四轴机器人替代了现有方案中的升降机构、旋转机构以及托表机构,避免了气缸的组合工作造成的不稳定性问题,优化了气路、电路布局,此外工作中四轴机器人固定在机器人底座上,本体不进行水平移动,只移动机器人气爪完成电能表的抓取和移动功能。
进一步地,本发明的一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置,其利用视觉传感器内部自带的图像处理算法,完成标签的验证功能,检查标签是否出现贴歪、折叠甚至漏贴等问题,还能检测标签上的打印内容是否完整、正确,字迹是否清晰。若发现问题,则发出报警信息,并对打印机下发重新贴标信息。该视觉传感器具有极高的分辨率,兼容标签在电能表上的位置偏移,验证精度高,适合应用于电能表的标签检测,能够克服目前人工检测的一些弊端和局限性,可提高产品质量,降低生产成本,提高劳动生产率。
附图说明
图1为本发明一种实施例的结构示意图。
图2为本发明一种实施例的原理示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合实施例,对本发明进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。
下面结合附图对本发明的应用原理作详细的描述。
如图1和2所示,一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置,包括机架1、机器人底座2、四轴机器人3、机器人气爪4、中转台5、打印机6、贴标头7视觉传感器8和控制电路模块9;所述机架1和机器人底座2均固定在地面上,能够避免引起机架1的晃动,提高稳定性;所述四轴机器人3安装在机器人底座2上;所述机器人气爪4安装在四轴机器人3上,用于抓取、移动电能表;所述中转台5安装在机架1上,用于暂时存放电能表,等待贴标完成;所述打印机6安装在机架1上,实现标签内容打印功能,固定在机架1上,减少了伺服电机控制的移动机构,避免了打印机位置移动造成的重复定位精度不高的问题;所述贴标头7安装在打印机6上,其在水平方向运动,吸取并将标签粘贴到电能表上,其在水平运动中直接取标签,节约装纸时间,提升工作效率;所述视觉传感器8安装在打印机6上,视觉传感器8具有兼容标签位置偏移模块,正对于中转台5,用于检测验证放置于中转台5上的电能表上的标签;所述控制电路模块9的输入端与视觉传感器8的输出端连接,其数据传输端分别与四轴机器人3、机器人气爪4、打印机6和贴标头7电连接。
进一步的,作为本发明的优选实施例,所述机器人气爪4由一只气缸驱动,其结构简单,易于维护。
进一步的,作为本发明的优选实施例,所述具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置还包括工装板10、工装板控制机构11、上位机12、PLC控制器13和RFID读写器14;所述工装板10在环线上流转,经过贴标头7;所述PLC控制器13的数据传输端与上位机12电连接,其输出端与工装板控制机构11电连接;所述上位机12的输入端与RFID读写器14的输出端连接,所述RFID读写器14安装在工装板10上,所述上位机12的数据传输端与控制电路模块9电连接。
综上所述,本发明的工作过程为:当电能表位于工装板10上,PLC控制器13通知上位机12电能表到位,上位机12通过RFID读写器14读取电能表检定和外观检查结果信息,若两者任一信息为不合格,则电能表继续流转到下一环节;若两者均为合格,则控制电路模块9控制四轴机器人3通过机器人气爪4直接抓取电能表,将其放置到中转台5上同时向打印机6发送欲打印内容,打印机6接收到信息后开始打印,打印完成后贴标头7吸取打印好的标签纸,将其贴在电能表的侧面,机器人气爪4抓取已贴标完成的电能表并上升指定位置停止,此时视觉传感器8拍照工作,判断标签纸是否贴好、标签内容是否完整,标签验证完成后,四轴机,3人把电能表抓回工装板10,并向上位机12发送电能表贴标结论,上位机12通知PLC控制13控制工装板控制机构11放板,电能表流转到下一环节。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (5)
1.一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置,其特征在于:包括机架(1)、机器人底座(2)、四轴机器人(3)、机器人气爪(4)、中转台(5)、打印机(6)、贴标头(7)、视觉传感器(8)和控制电路模块(9);所述机架(1)和机器人底座(2)均固定在地面上;所述四轴机器人(3)安装在机器人底座(2)上;所述机器人气爪(4)安装在四轴机器人(3)上,用于抓取、移动电能表;所述中转台(5)安装在机架(1)上;所述打印机(6)安装在机架(1)上;所述贴标头(7)安装在打印机(6)上,其在水平方向运动,吸取并将标签粘贴到电能表上;所述视觉传感器(8)安装在打印机(6)上,正对于中转台(5),检测验证放置于中转台(5)上的电能表上的标签;所述控制电路模块(9)的输入端与视觉传感器(8)的输出端连接,其数据传输端分别与四轴机器人(3)、机器人气爪(4)、打印机(6)和贴标头(7)电连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置,其特征在于:所述机器人气爪(4)由一只气缸驱动。
3.根据权利要求1所述的一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置,其特征在于:所述具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置还包括工装板(10)、工装板控制机构(11)、上位机(12)、PLC控制器(13)和RFID读写器(14);所述工装板(10)在环线上流转,经过贴标头(7);所述PLC控制器(13)的数据传输端与上位机(12)电连接,其输出端与工装板控制机构(11)电连接;所述上位机(12)的输入端与RFID读写器(14)的输出端连接,所述RFID读写器(14)安装在工装板(10)上;所述上位机(12)的数据传输端与控制电路模块(9)电连接。
4.根据权利要求1所述的一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置,其特征在于:所述视觉传感器(8)具有兼容标签位置偏移模块。
5.根据权利要求1所述的一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置,其特征在于:所述打印机(6)固定安装在机架(1)上。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610230955.5A CN105866724B (zh) | 2016-04-14 | 2016-04-14 | 一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610230955.5A CN105866724B (zh) | 2016-04-14 | 2016-04-14 | 一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105866724A CN105866724A (zh) | 2016-08-17 |
CN105866724B true CN105866724B (zh) | 2019-03-19 |
Family
ID=56636845
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610230955.5A Active CN105866724B (zh) | 2016-04-14 | 2016-04-14 | 一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105866724B (zh) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106971390A (zh) * | 2017-02-23 | 2017-07-21 | 国网上海市电力公司 | 一种贴标质量的检测方法 |
CN108761376A (zh) * | 2018-04-25 | 2018-11-06 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 一种智能电表红外通信性能检测系统及检测方法 |
CN108820427A (zh) * | 2018-07-09 | 2018-11-16 | 苏州德尔富自动化科技有限公司 | 采集器的贴标专机 |
CN111086814A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-01 | 上海中冶横天智能科技股份有限公司 | 用于机器人取放样、贴标及料架缓存系统及其工作方法 |
CN113815987A (zh) * | 2021-08-19 | 2021-12-21 | 国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司 | 一种基于rfid识别技术的电能计量器具标签机 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN205507059U (zh) * | 2016-04-14 | 2016-08-24 | 国网江苏省电力公司电力科学研究院 | 一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN202046471U (zh) * | 2011-02-28 | 2011-11-23 | 宝山钢铁股份有限公司 | 用于钢板产品的rfid标签贴标装置 |
CN102490951A (zh) * | 2011-11-18 | 2012-06-13 | 深圳市科陆电子科技股份有限公司 | 智能电能表自动贴标装置和方法 |
CN203143110U (zh) * | 2013-01-08 | 2013-08-21 | 上海市电力公司 | 一种自动贴标签装置 |
-
2016
- 2016-04-14 CN CN201610230955.5A patent/CN105866724B/zh active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN205507059U (zh) * | 2016-04-14 | 2016-08-24 | 国网江苏省电力公司电力科学研究院 | 一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105866724A (zh) | 2016-08-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105866724B (zh) | 一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置 | |
CN103862838B (zh) | 一种全自动塞孔、双面、丝印一体机 | |
US11492166B2 (en) | Automatic hub labeling device and production line | |
CN105197327A (zh) | 自动贴标签机 | |
CN104787405B (zh) | 红细胞袋贴标核对分包机及红细胞袋核对分包方法 | |
CN103723477B (zh) | 圆形包装物标签在线检测器及检测系统和检测方法 | |
CN110523647A (zh) | 一种通信模块自动化检测流水线系统及其工作方法 | |
CN208712240U (zh) | 自动上下料设备及自动化生产系统 | |
CN109703858A (zh) | 一种具有产品扫码和自动打码贴码检码功能的设备 | |
CN205554842U (zh) | 一种自动打印标贴系统的条码检测装置 | |
CN209306017U (zh) | 自动贴标签设备 | |
CN204822298U (zh) | 一种自动贴标扫描称重设备 | |
CN208187993U (zh) | 化妆品纸质标签缺陷检测装置 | |
CN205507059U (zh) | 一种具有智能视觉检测功能的电能表机器人贴标装置 | |
CN203118013U (zh) | 条码检测报警系统 | |
CN105197329A (zh) | 打印贴标装置 | |
CN203535665U (zh) | 一种rfid标签批量自动写入、读取、检测、计数设备 | |
CN208383068U (zh) | 用于ffc排线尺寸自动检测装置的标记检测机构 | |
CN203371916U (zh) | 一种胶印机用印品在线检测装置 | |
CN209124391U (zh) | 一种试管分拣设备 | |
CN218056041U (zh) | 自动贴标设备 | |
CN110002070A (zh) | 一种基于视觉纠偏的电子元件全自动贴标设备 | |
CN206954696U (zh) | 自动贴标机 | |
CN207088732U (zh) | Smt全自动印字机 | |
CN207174214U (zh) | 条形码自动贴合设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |