CN105759781A - 机器人的布线方法 - Google Patents

Abstract

提供一种机器人的布线方法，在具备多个机器人控制器的结构中，以简单的布线并且在保证安全输入信号的确信度的状态下，通过对一个操作开关进行操作就能够使各个控制器执行紧急停止动作。机器人系统(1)具备主控制器(2)以及从控制器(3)，在主控制器(2)中，以可向外部进行输出的方式，对安全输入信号的输入路径以及从安全监视装置(10)输出的许可信号的输出路径进行布线，通过连接电缆(13)连接操作开关(5)与主控制器(2)之间，通过连接电缆(18)连接主控制器(2)与从控制器(3)之间，将从控制器(3)的控制部(11)连接在安全输入信号的输入路径上，并将动力用触点(12)连接在许可信号的输出路径上。

Description

机器人的布线方法

技术领域

本发明涉及用于使机器人紧急停止的信号线的布线方法。

背景技术

为了确保在紧急时使机器人停止的紧急停止动作的可靠性，机器人控制器(以下简称为控制器)具备多套用于监视如紧急停止信号或使能信号的安全输入信号并执行紧急停止动作的单元。例如，专利文献1中记载了在控制器内设置有安全PLC(可编程逻辑控制器)的结构。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-88241号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在工业用机器人的情况下，有时使多个机器人联合动作，在这种情况下，通过控制器分别对各个机器人进行控制。在这种情况下，希望各个控制器通过一个安全输入信号来启动紧急停止动作，也就是通过对一个操作开关进行操作来启动紧急停止动作。这是因为，在使多个机器人联合动作的情况下，一旦一个机器人停止时其他机器人仍在动作，就有可能发生如下情况：例如，由两台机器人把持着的工件的姿势走样，或者接触到认为机器人已经停止而靠近机器人的作业人员，或者接触到已经停止的其他机器人或周围设备等。

另外，在使多个机器人联合动作的情况下，希望安全输入信号被输入到所有的控制器中。这是因为，例如如果以一个控制器为主，并对其输入安全输入信号，而以其他控制器为辅，并通过主控制器进行控制，那么，假如主控制器动作不正常或者与辅控制器之间的连接发生异常时，有可能无法指示紧急停止动作。

然而，根据控制器的不同，有的控制器具备如下功能，即通过判定安全输入信号的确信度来检测用于输入安全输入信号的路径的故障。具体而言，在控制器内生成并输出安全输入信号，并根据经由外部的操作开关输入的安全输入信号的周期和/或模式是否与自身输出的安全输入信号一致，检测接地故障或布线间短路等的故障。在这种情况下，可保证所输入的安全输入信号的确信度，因此能够进一步确保可靠性。

但是，当存在多个这种控制器时，一旦如上所述那样将所有的控制器都连接在一个操作开关上，安全输入信号之间就会产生冲突，无法进行正常的监视。在这种情况下，即使将从一个控制器输出的安全输入信号连接输入到其他控制器，由于所输入的安全输入信号并不是由自身输出的，因此模式不一致，也会被判定为异常。尽管如此，一旦省去用于确认安全输入信号的确信度的功能，就会导致可靠性降低。

这样，在设置有多套用于监视安全输入信号并执行紧急停止动作的单元的情况下，为了在各个控制器中以保证安全输入信号的确信度的状态执行紧急停止动作，无法采用例如在控制器之间进行简单地连接这样的单纯的布线。

本发明是鉴于上述情况而做出的，目的在于提供一种机器人的布线方法，其在具备多个设置有多套用于监视安全输入信号并执行紧急停止动作的单元的机器人控制器的结构中，以简单的布线并且在保证安全输入信号的确信度的状态下，通过对一个操作开关进行操作就能够使各个控制器执行紧急停止动作。

用于解决技术问题的方案

在第一技术方案记载的发明中，机器人系统具备一个主控制器(mastercontroller)以及一个以上的从控制器(slavecontroller)，所述主控制器具有第一安全监视部以及第二安全监视部，所述第一安全监视部根据是否输入了经由操作开关的安全输入信号来执行紧急停止动作，所述第二安全监视部根据是否输入了经由操作开关的安全输入信号来执行紧急停止动作，并输出许可信号，所述从控制器具有第一安全监视部以及基于许可信号进行动作的紧急停止单元；在主控制器中，以可向外部进行输出的方式，对经由操作开关的安全输入信号的输入路径、以及从主控制器的第二安全监视部输出的许可信号的输出路径进行布线，通过第一连接电缆连接操作开关与主控制器之间，通过第二连接电缆连接主控制器与从控制器之间，并且，在从控制器中，将第一安全监视部连接在安全输入信号的输入路径上，并将紧急停止单元连接在许可信号的输出路径上。

由此，所需的连接电缆分为与操作开关之间进行连接的第一连接电缆以及在控制器之间进行连接的第二连接电缆，能够简单地进行布线。另外，由于安全输入信号被输入到所有的控制器中，因此，在所有的控制器中，第一安全监视部都能够监视安全输入信号并执行紧急停止动作。

另外，由于所有的控制器都基于共同的安全输入信号来执行紧急停止动作，因此，与根据单独的安全输入信号来判断各个控制器是否单独进行紧急停止的结构相比，能够提高紧急停止时的可靠性。另外，由于仅在操作开关与主控制器之间进行操作开关的布线即可，因此也不会导致布线复杂化。

因此，在具备多个设置有多套用于监视安全输入信号并执行紧急停止动作的单元的机器人控制器的结构中，以简单的布线，通过对一个操作开关进行操作就能够使各个控制器执行紧急停止动作。

另外，主控制器所具有的第二安全监视部不仅有助于使主控制器的安全监视双重化，而且还负责使从控制器侧的安全监视双重化，由此，在从控制器侧也实现了双重化，并且避免了安全确认信号的冲突，从而能够执行正常的监视。

在第二技术方案记载的发明中，第二安全监视部生成并输出安全输入信号，并且，根据是否经由所述操作开关输入了所输出的安全输入信号、以及所输入的安全输入信号是否与所输出的安全输入信号一致，执行紧急停止动作。

由此，用于保证安全输入信号的确信度的许可信号被输入到所有的从控制器中，因此，在所有的从控制器中，紧急停止单元在保证安全输入信号的确信度的状态下动作。也就是说，虽然在从控制器中并不直接地对安全输入信号的确信度进行确认，但是紧急停止单元根据许可信号进行动作，而所述许可信号表示已通过第二安全监视部对安全输入信号的确信度进行了确认，由此能够在间接地保证安全输入信号的确信度的状态下使从控制器的紧急停止单元动作。

因此，在具备多个设置有多套用于监视安全输入信号并执行紧急停止动作的单元的机器人控制器的结构中，以简单的布线并且在保证安全输入信号的确信度的状态下，通过对一个操作开关进行操作就能够使各控制器执行紧急停止动作。

在第三技术方案记载的发明中，紧急停止单元由用于切断和接通动力路径的动力用触点构成。由此，在紧急停止时能够机械地切断动力路径，能够执行可靠的停止动作。

在第四技术方案记载的发明中，在从控制器中，以可向其他从控制器侧进行输出的方式，对经由操作开关的安全输入信号的输入路径、以及从主控制器的第二安全监视部输出的许可信号的输出路径进行布线，当从控制器为多个时，以彼此相邻的方式配置各个从控制器，并通过第二连接电缆在各个从控制器之间进行连接。

由此，只要在相邻的从控制器之间进行布线即可，因此，即使增加从控制器的个数，也能够防止布线复杂化。

在第五技术方案记载的发明中，在主控制器内，将第一安全监视部与第二安全监视部之间连接成能够通过第二安全监视部监视第一安全监视部的动作状态，或者能够监视彼此的动作状态。

由此，当第一安全监视部发生故障时，可通过第二安全监视部检测到该故障并执行紧急停止动作。另外，当第二安全监视部发生故障时，只要第一安全监视部能够进行监视，就可通过第一安全监视部检测到该故障并执行紧急停止动作。

通过以这种方式相互监视动作状态，能够进一步提高可靠性。

在第六技术方案记载的发明中，在主控制器与从控制器之间，将第一安全监视部之间连接成能够通过主控制器内的第一安全监视部监视从控制器内的第一安全监视部的动作状态，或者能够监视彼此的动作状态。

由此，当从控制器的第一安全监视部发生故障时，可通过主控制器的第一安全监视部检测到该故障，并通过使第二安全监视部执行紧急停止动作来停止输出许可信号，由此使从控制器的紧急停止单元变为非导通状态，从而执行紧急停止动作。

通过以这种方式相互监视动作状态，能够进一步提高可靠性。

附图说明

图1是模式化地示出一个实施方式的机器人控制器的布线的图。

图2是示出比较例的安全监视功能不工作的布线的一例的图。

图3是模式化地示出实施方式中的其他布线例的图。

附图标记说明

1：机器人系统

2：主控制器(机器人控制器)

3：从控制器(机器人控制器)

4：机器人

5：操作开关

10：安全监视装置(第二安全监视部)

11：控制部(第一安全监视部)

12：动力用触点(紧急停止单元)

13：连接电缆(第一连接电缆)

13a：第一路径(安全输入信号的输入路径)

14：通信路径(第一通信路径)

15：第三路径(许可信号的输出路径)

18：连接电缆(第二连接电缆)

19：通信路径(第二通信路径)

21：通信路径(第一通信路径和/或第二通信路径)

具体实施方式

下面，参照图1至图3，对本发明的一个实施方式进行说明。

如图1所示，本实施方式的机器人系统1具备：主控制器2及从控制器3、即多个机器人控制器(以下简称为控制器)；被各个控制器控制的机器人4；以及一个用于紧急停止机器人系统1的操作开关5等。该操作开关5是所谓的紧急停止开关或使能开关等，在通常动作时为导通状态，在紧急停止时被操作，从而变为非导通状态。

主控制器2由安全监视装置10(第二安全监视部)、控制部11(相当于第一安全监视部)以及通过安全监视装置10驱动的动力用触点12(相当于紧急停止单元。在图1中通过CR(ContactorRelay：接触器式继电器)等表示)等构成。此外，虽然省略了图示，但是，除此之外，在各控制器中还设置有用于对机器人4进行控制的电源等一般的电路。

安全监视装置10具备测试脉冲生成部10a以及测试脉冲监视部10b。该测试脉冲生成部10a生成并输出测试脉冲(相当于安全输入信号)。在本实施方式的情况下，作为以规定周期使高电平与低电平交替重复的脉冲信号而生成并输出测试脉冲。此外，虽然省略了图示，但是，安全监视装置10由微型计算机等构成，在本实施方式中，以软件方式实现测试脉冲生成部10a以及测试脉冲监视部10b。

测试脉冲监视部10b具备监视测试脉冲的功能，所述测试脉冲从测试脉冲生成部10a输出，经由通过连接电缆13(相当于第一连接电缆)连接的操作开关5输入到测试脉冲监视部10b。此时，测试脉冲监视部10b监视是否输入了测试脉冲，以及监视所输入的测试脉冲是否正确。

例如，当在从测试脉冲生成部10a经由操作开关5输入到测试脉冲监视部10b为止的路径中发生接地故障或布线间短路等故障时，不再有测试脉冲输入，或者，测试脉冲产生失真从而使信号电平发生变化。因此，测试脉冲监视部10b根据所输入的测试脉冲的信号电平或其周期等模式是否与从测试脉冲生成部10a输出的测试脉冲的模式一致，监视测试脉冲的确信度。因此，测试脉冲监视部10b也作为故障检测单元而发挥其作用，所述故障检测单元用于检测测试脉冲所流经的路径的故障。

然后，当所输入的测试脉冲与所输出的测试脉冲一致时，测试脉冲监视部10b对动力用触点12输出许可信号。基于该许可信号，动力用触点12变为导通状态。另一方面，包括没有测试脉冲输入的情况在内，当测试脉冲监视部10b判定模式不一致时，执行紧急停止动作。在这种情况下，作为紧急停止动作，测试脉冲监视部10b停止输出许可信号。由此，在紧急停止时，动力用触点12变为非导通状态，动力路径被切断。

具备这样的测试脉冲生成部10a以及测试脉冲监视部10b的安全监视装置10在主控制器2中作为如下功能单元发挥其作用：监视测试脉冲，并确认所输入的测试脉冲的确信度，并且执行紧急停止动作。

另外，设置在主控制器2中的控制部11具备CPU11a，用于对主控制器2整体进行控制。该控制部11根据是否输入了测试脉冲，判定是否紧急停止。更加具体而言，通过继电器11b以及电阻11c，将从安全监视装置10输出并经由操作开关5的测试脉冲变换为可向CPU11a输入的电平。

而且，在输入了测试脉冲的情况下，也就是在电平变换后的输入信号中以规定周期输入大于等于规定比例的高电平(被识别为通常动作状态的电平)的情况下，控制部11判断为未执行紧急停止的操作，从而执行通常动作。另一方面，在不再有测试脉冲输入的情况下，控制部11判断为执行了紧急停止的操作，从而执行紧急停止动作。

这样，控制部11作为监视测试脉冲并执行紧急停止动作的单元而发挥其作用。但是，与上述安全监视装置10不同，控制部11不具备保证测试脉冲的确信度的功能。也就是说，例如即使总是输入高电平，也执行通常动作。

这些安全监视装置10以及控制部11为了监视彼此的动作状态，通过通信路径连接。在本实施方式的情况下，安全监视装置10以及控制部11经由通信路径14每隔规定周期彼此进行一次用于确认动作的通信，在通信没有以规定周期被执行的情况下、或者来自对方一侧的回复不是规定格式等的情况下，判定为对方一侧的动作状态存在异常，从而执行紧急停止动作。此外，如下文所述，控制部11与从控制器3的控制部11之间也设置有通信路径19。

这样，主控制器2的结构如下：设置有多套如控制部11以及动力用触点12(也可以包括安全监视装置10)这样的用于监视测试脉冲(安全输入信号)并执行紧急停止动作的单元，并且，能够通过安全监视装置10保证测试脉冲的确信度。

从控制器3具备本质上与上述的主控制器2的控制部11以及动力用触点12共同的结构。因此，在从控制器3中赋予相同的附图标记，并作为控制部11和动力用触点12进行说明。

从控制器3具备多套如控制部11以及动力用触点12这样的用于监视测试脉冲并执行紧急停止动作的单元。但是，从控制器3并不具备主控制器2所具有的安全监视装置10，在单个的从控制器3中不具备保证测试脉冲的确信度的功能。

该从控制器3与主控制器2之间通过连接电缆18(相当于第二连接电缆)连接。通过该连接电缆18，在从控制器3与主控制器2之间形成如下路径：经由操作开关5的测试脉冲所流经的路径(相当于安全输入信号的输入路径)；以及上述的许可信号所流经的路径(相当于许可信号的输出路径)。

虽然省略了图示，但是，从控制器3与主控制器2相邻设置在控制盒等中，因此，从控制器3与主控制器2之间通过连接电缆18以所谓的转接布线的方式连接。也就是说，在从控制器3与操作开关5之间并未设置直接的布线。

具体而言，主控制器2与操作开关5之间经由连接器16并通过连接电缆13连接。此时，当以从测试脉冲生成部10a到操作开关5的路径为第一路径13a、以从操作开关5到测试脉冲监视部10b的路径为第二路径13b时，第二路径13b相当于经由操作开关5的测试脉冲所流经的路径。该第二路径13b从连接器17经由连接电缆18连接在从控制器3的连接器20上，并在从控制器3内连接在控制部11上。也就是说，在从控制器3与主控制器2之间，测试脉冲所流经的路径被共同化。

另外，在主控制器2中，当以从安全监视装置10输出的许可信号所流经的路径为第三路径15时，与第二路径13b同样地，第三路径15也从连接器17经由连接电缆18连接在从控制器3的连接器20上，并在从控制器3内连接在动力用触点12上。也就是说，在从控制器3与主控制器2之间，许可信号所流经的路径被共同化。

这样，在主控制器2中，以可向外部(在此为从控制器3)进行输出的方式，对经由操作开关5的安全输入信号的输入路径、以及从安全监视装置10(第二安全监视部)输出的许可信号的输出路径进行布线。

另外，在从控制器3内，以可向外部进行输出的方式，对测试脉冲所流经的路径以及许可信号所流经的路径进行布线，如图3所示，当从控制器3为多台时，各个从控制器3之间通过连接电缆18进行布线。

接下来，对上述结构的作用进行说明。

在使多个机器人4联合动作时，分别通过控制器对各个机器人4进行控制。因此，在由多个机器人4构成的系统中设置有多个控制器。此时，控制器中具备多套监视测试脉冲并执行紧急停止动作的单元，并且，在保证测试脉冲的确信度的情况下，作为控制器而采用上述主控制器2。

而且，在通过一个操作开关5使整个系统紧急停止的情况下，单纯考虑的话，会设置成如图2所示的布线。即，构成借助共同的连接电缆13将多个主控制器2连接在操作开关5上的结构。

但是，一旦采用这样的布线，就会导致从一个主控制器2(例如图中上方示出的主控制器2)输出的测试脉冲与从其他的主控制器2(例如图中下方示出的主控制器2)输出的安全输入信号发生冲突并产生失真，从而无法正确地监视安全输入信号，即无法正确地执行紧急停止动作。

然而，假如省去图2中由虚线示出的连接电缆13的共同布线部分13c以避免测试脉冲发生冲突，则其他的主控制器2会因为所输入的测试脉冲与自身输出的测试脉冲不一致而判定为异常(也就是应该紧急停止的状态)。尽管如此，一旦在其他的主控制器2中省去用于确认测试脉冲的确信度的功能，就会导致紧急停止动作的可靠性降低。

因此，如上所述，在本实施方式中，使从主控制器2中的安全监视装置10输出的许可信号所流经的路径、即第三路径15在主控制器2与从控制器3之间共同化。

由此，在主控制器2中，在通过安全监视装置10保证测试脉冲的确信度的状态下使动力用触点12动作，并且，在从控制器3中，在通过主控制器2的安全监视装置10保证测试脉冲的确信度的状态下使动力用触点12动作。

即，在主控制器2以及从控制器3两者中，能够具备多套监视测试脉冲并执行紧急停止动作的单元，并且，能够在保证测试脉冲的确信度的状态下使动力用触点12动作(也就是执行紧急停止动作)。

根据以上说明的实施方式，可带来如下技术效果。

连接各个机器人控制器之间所需的电缆分为与操作开关5之间进行连接的连接电缆13(第一连接电缆)以及在控制器之间进行连接的连接电缆18(第二连接电缆)，从而能够简单地进行布线。

另外，由于测试脉冲(安全输入信号)被输入到所有的控制器中，因此，在所有的控制器中，控制器11(第一安全监视部)都能够监视测试脉冲并执行紧急停止动作。

而且，通过一个操作开关5就能够使各个控制器执行紧急停止动作，因此，能够同时使构成机器人系统1的所有机器人4停止，能够防止发生如下情况：例如，由两台机器人4把持着的工件的姿势走样，或者接触到认为机器人4已经停止而靠近机器人4的作业人员、或者接触到已经停止的其他机器人4或周围设备等。

通过采用这种布线方法，即使在各个控制器中设置有多套监视测试脉冲(安全输入信号)并执行紧急停止动作的单元(控制部11、动力用触点12)的情况下，也能够通过操作一个操作开关5并且以简单的布线，在各个控制器中以保证安全输入信号的确信度的状态执行紧急停止动作。

另外，在本实施方式的情况下，将主控制器2内的安全监视装置10与控制部11之间、以及主控制器2的控制部11与从控制器3的控制部11之间连接成能够监视彼此的动作状态。因此，即使在某一侧发生故障的情况下，也能够通过其他的安全监视装置10和控制部11执行紧急停止动作。

具体而言，当主控制器2的安全监视装置10发生故障时，通过主控制器2的控制部11检测出该故障并执行紧急停止动作。另一方面，当主控制器2的控制部11发生故障时，通过主控制器2的安全监视装置10检测出该故障并执行紧急停止动作。进一步，当从控制器3的控制部11发生故障时，通过主控制器2的控制部11检测出该故障，并通过使安全控制装置执行紧急停止动作来停止输出许可信号，由此使从控制器3的动力用触点12变为非导通状态，从而执行紧急停止动作。

此时，在具备多个机器人4的机器人系统1的情况下，设想已经配设了通信路径19本身，因此，无需附设新的电缆就能够在主控制器2与从控制器3之间进行通信。

另外，在本实施方式中，以彼此相邻的方式配置各个控制器，并通过连接电缆18在相邻配置的控制器之间进行转接布线，从而连接测试脉冲所流经的路径(输入路径)以及许可信号所流经的路径(输出路径)。由此，通过简单的布线，能够使测试脉冲的输入路径以及许可信号的输出路径共同化，即，能够在各个控制器中基于共同的测试脉冲来执行紧急停止动作。因此，与使用单独的测试脉冲分别执行紧急停止动作的情况相比，能够提高可靠性。

本发明并不仅限于在上述实施方式中示例出的结构，在不偏离本发明的宗旨的范围内，可以任意地进行变形、组合、扩展。

在将安全监视装置10设计成具有高可靠性的情况下，也可以无需通过控制部11对安全监视装置10进行监视。

控制部11也可以不从继电器11b的输出中取得测试脉冲(安全输入信号)的状态，而是经由通信路径14从安全监视装置10取得测试脉冲(安全输入信号)的状态。

在通过测试脉冲之外的方法保证安全输入信号的确信度的情况下，也可以不像上述实施方式那样使用测试脉冲。例如也可以通过可保证安全输入信号的确信度的串行通信来构成通信路径。在这种情况下也具有布线简单的效果，由此可期待降低错误布线的风险等。

紧急停止的方法也可以不是将动力用触点12设为非导通状态的方法。例如，在由控制部11进行的紧急停止中，通过动力产生减速转矩，由此可期待缩短紧急停止时间。另外，即使不通过许可信号直接将动力用触点12设为非导通状态，也可以经由任意一个控制部将动力用触点12设为非导通状态。

如图3(A)所示，在设置多个从控制器3的情况下，通过如下的简单连接能够使测试脉冲的输入路径以及许可信号的输出路径共同化：在主控制器2以及与其相邻的从控制器3之间进行连接，之后在相邻的从控制器3之间进行所谓的菊花链连接。此时，通过通信路径19在各个从控制器3的控制部11之间进行连接，由此，在某一个功能部发生故障时，能够由其他的控制器检测出该故障。因此，能够确保安全性和可靠性。

在此，如图3(B)所示，也可以通过通信路径21以能够进行通信的方式对主控制器2的控制部11与各个从控制器3的控制部11之间进行连接。这是因为，由于通过通信路径19进行用于控制的数据通信，因此，当通过通信路径19进行用于监视动作状态的数据通信时，有可能会压迫其频域。

在这种情况下，主控制器2的控制部11对各个从控制器3的动作状态进行监视，而在各从控制器3的控制部11发生故障时，通过主控制器2的控制部11检测出该故障，当主控制器2的控制部11本身发生故障时，通过主控制器2的安全监视装置10检测出该故障，因此，能够防止安全性以及可靠性降低。此外，也可以省去通信路径19而仅设置通信路径21，并通过通信路径21进行用于控制的数据通信以及用于监视动作状态的数据通信。或者，也可以通过通信路径19进行用于监视动作状态的数据通信，而通过通信路径21进行用于控制的数据通信。也就是说，可以将通信路径21构成为第一通信路径和/或第二通信路径。

在实施方式中，对于主控制器2来说，虽然在图1中为方便起见示出了两个连接器16、17，但是，当在物理结构上设置一个连接器，并以可向外部的从控制器3一侧进行输出的方式对经由操作开关5的安全输入信号的输入路径进行布线的情况下，也可以设置成通过连接器16进行转接布线的结构，或者设置成从安全监视装置10进行输出的结构，或者设置成从控制部11进行输出的结构。也就是说，在主控制器2中能够使安全信号的输入路径连接到外部的布线包括如下结构：作为主控制器2内的内部布线的结构；作为利用连接器16进行外部布线的结构；从安全监视装置10进行输出的结构；以及从控制部11进行输出的结构。另外，也可以将从安全监视装置10(第二安全监视部)输出的许可信号的输出路径连接在连接器16一侧，在物理结构上设置一个连接器。

另外，从控制器3也是同样的，如实施方式所示，在从控制器3中能够使经由操作开关5的安全输入信号的输入路径、以及从主控制器2的安全监视装置10(第二安全监视部)输出的许可信号的输出路径输出到相邻的从控制器3一侧的布线包括如下结构：在从控制器3内进行内部布线的结构；以及利用连接器20进行外部布线的结构。

也可以通过共同的信号线进行串行通信，由此构成经由操作开关5的安全输入信号以及从安全监视装置10输入的许可信号，而无需设置各自的信号线。

Claims (6)

1.一种机器人的布线方法，用于通过对一个操作开关进行操作而使多个机器人控制器执行紧急停止动作，其特征在于，

机器人系统具备：

一个主控制器，该主控制器具有第一安全监视部以及第二安全监视部，所述第一安全监视部根据是否输入了经由所述操作开关的安全输入信号来执行紧急停止动作，所述第二安全监视部根据是否输入了经由所述操作开关的安全输入信号来执行紧急停止动作，并输出许可信号；以及

一个以上的从控制器，该从控制器具有所述第一安全监视部以及基于所述许可信号进行动作的紧急停止单元；

在所述主控制器中，以可向外部进行输出的方式，对经由所述操作开关的安全输入信号的输入路径、以及从所述主控制器的所述第二安全监视部输出的所述许可信号的输出路径进行布线，

通过第一连接电缆连接所述操作开关与所述主控制器之间，

通过第二连接电缆连接所述主控制器与所述从控制器之间，并且，在所述从控制器中，将所述第一安全监视部连接在安全输入信号的输入路径上，并将所述紧急停止单元连接在许可信号的输出路径上。

2.根据权利要求1所述的机器人的布线方法，其特征在于，

所述第二安全监视部生成并输出安全输入信号，并且，根据是否经由所述操作开关输入了所输出的安全输入信号、以及所输入的安全输入信号是否与所输出的安全输入信号一致，执行紧急停止动作。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的布线方法，其特征在于，

所述紧急停止单元由用于切断和接通动力路径的动力用触点构成。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的布线方法，其特征在于，

在所述从控制器中，以可向外部进行输出的方式，对经由所述操作开关的安全输入信号的输入路径、以及从所述主控制器的所述第二安全监视部输出的许可信号的输出路径进行布线，

当所述从控制器为多个时，以彼此相邻的方式配置各个从控制器，并通过所述第二连接电缆在各个从控制器之间进行连接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人的布线方法，其特征在于，

在所述主控制器内，通过第一通信路径将所述第一安全监视部与所述第二安全监视部之间连接成能够通过所述第二安全监视部监视所述第一安全监视部的动作状态，或者能够监视彼此的动作状态。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人的布线方法，其特征在于，

在所述主控制器与所述从控制器之间，通过第二通信路径将所述第一安全监视部之间连接成能够通过所述主控制器内的所述第一安全监视部监视所述从控制器内的所述第一安全监视部的动作状态，或者能够监视彼此的动作状态。