JP5235766B2 - 安全監視入力装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明に係る安全監視入力装置の実施の形態1が適用される製造設備の概略構成を示すブロック図である。図1において、例えば、自動車、液晶、半導体などの製造ラインには、搬送を行ったり、溶接を行ったりするロボット14が配置されているものとする。そして、ロボット14には、ロボット14の動作を制御するコントローラ11が設けられている。
図4は、本発明に係る安全監視入力装置の実施の形態2の概略構成を示すブロック図である。図4において、安全監視入力装置13´には、図2の安全監視入力装置13の構成に加え、パルス列信号発生部18が設けられている。そして、安全監視入力装置13´の出力端子T0は、非常停止ボタン16を介して安全監視入力装置13´の入力端子X0に接続されている。
図5は、本発明に係る安全監視入力装置の実施の形態3の概略構成を示すブロック図である。図5において、安全監視入力装置23には、タイマ23aおよびラッチ回路23bが設けられている。
図6は、本発明に係る安全監視入力装置の実施の形態4の概略構成を示すブロック図である。図6において、この安全監視入力装置33には、図2の安全監視入力装置13の構成に加え、タイムアップ値設定部13cが設けられている。ここで、タイムアップ値設定部13cは、タイマ13aにて計時される計時値がタイムアップしたことを示すタイムアップ値TPを設定することができる。
図7は、本発明に係る安全監視入力装置の実施の形態5の概略構成を示すブロック図である。図7において、安全監視入力装置43には、デカップリング回路43aおよびゲート回路43bが設けられている。
図8は、本発明に係る安全監視入力装置の実施の形態6の概略構成を示すブロック図である。図8において、この安全監視入力装置53には、図7の安全監視入力装置43の構成に加え、時定数設定部43cが設けられている。ここで、時定数設定部43cは、デカップリング回路43aの時定数を設定することができる。
図9は、本発明に係る安全監視入力装置の実施の形態7の概略構成を示すブロック図である。図9において、安全監視入力装置63には、カウンタ63c、タイマ63aおよびゲート回路63bが設けられている。
図11は、本発明に係る安全監視入力装置の実施の形態8の概略構成を示すブロック図である。図11において、この安全監視入力装置73には、図9の安全監視入力装置63の構成に加え、立ち上がり検出部63dが設けられている。ここで、立ち上がり検出部63dは、パルス列信号Sが伝送される経路が非安全状態にある場合、パルス列信号Sの立ち上がりを1回だけ検出した時に、パルス列信号Sが伝送される経路の安全状態を示す信号をゲート回路63bに出力させることができる。
図13は、本発明に係る安全監視入力装置の実施の形態9の概略構成を示すブロック図である。図13において、安全監視入力装置83には、カウンタ83aおよびゲート回路83bが設けられている。一方、パルス列信号発生装置87には、互いに周期の異なるパルス列信号S0、S1を発生するパルス列信号発生部88が設けられるとともに、パルス列信号S0が出力される出力端子T0、パルス列信号S1が出力される出力端子T1が設けられている。
図15は、本発明に係る安全監視入力装置の実施の形態10の概略構成を示すブロック図である。図15において、この安全監視入力装置93には、図13の安全監視入力装置83の構成に加え、しきい値設定部83cが設けられている。ここで、しきい値設定部83cは、カウンタ83aからゲート信号SGが出力される時のカウント値のしきい値THを設定することができる。
図16は、本発明に係る安全監視入力装置の実施の形態11の概略構成を示すブロック図である。図16において、この安全監視入力装置103には、図13の安全監視入力装置83の構成に加え、故障検出部83dが設けられている。ここで、故障検出部83dは、カウンタ83aによるカウント値に基づいて、パルス列信号S0、S1が伝送される経路の故障状態を検出することができる。
図18は、本発明に係る安全監視入力装置の実施の形態12の各部の信号波形を示すタイミングチャートである。なお、この実施の形態12では、図13の安全監視入力装置83と同様の構成を用いることができる。ただし、図13の安全監視入力装置83では、カウンタ83aは、パルス列信号S0、S1の立ち上がりおよび立ち下がりの回数を所定時間内にカウントし、そのカウント値に基づいてゲート信号SGを出力することができる。これに対して、この実施の形態12では、カウンタ83aは、パルス列信号S0、S1の立ち上がりおよび立ち下がりのいずれか一方のみの回数を所定時間内にカウントし、そのカウント値に基づいてゲート信号SGを出力することができる。
12 安全制御装置
13、13´、23、33、43、53、63、73、83、93、103 安全監視入力装置
14 ロボット
15 通信ネットワーク
16、86 非常停止ボタン
17、87 パルス列信号発生装置
18、88 パルス列信号発生部
13a、23a、63a タイマ
13b、43b、63b、83b ゲート回路
23b ラッチ回路
13c タイムアップ値設定部
43a デカップリング回路
43c 時定数設定部
63c、83a カウンタ
63d 立ち上がり検出部
83c しきい値設定部
83d 故障検出部
Claims (7)
- パルス列信号の立ち上がりおよび立ち下がりの回数を所定時間内にカウントし、前記カウント値に基づいてリセット信号を出力するカウンタと、
前記リセット信号に基づいて計時値をリセットし、前記計時値がタイムアップするまでゲート信号を出力するタイマと、
前記ゲート信号に基づいて、前記パルス列信号が伝送される経路の安全状態を示す信号を出力するゲート回路と、
を備えることを特徴とする安全監視入力装置。 - 前記カウンタは、前記パルス列信号の立ち上がりおよび立ち下がりを連続して検出した時に、前記リセット信号を出力することを特徴とする請求項1に記載の安全監視入力装置。
- 前記カウンタは、前記パルス列信号の立ち上がりおよび立ち下がりを2回だけ連続して検出した時に、前記リセット信号を出力することを特徴とする請求項1に記載の安全監視入力装置。
- 前記カウンタは、前記パルス列信号の立ち上がりおよび立ち下がりを3回だけ連続して検出した時に、前記リセット信号を出力することを特徴とする請求項1に記載の安全監視入力装置。
- 前記パルス列信号が伝送される経路が非安全状態にある場合、前記パルス列信号の立ち上がりを1回だけ検出した時に、前記パルス列信号が伝送される経路の安全状態を示す信号を前記ゲート回路に出力させる立ち上がり検出部をさらに備えることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の安全監視入力装置。
- パルス列信号の立ち上がりおよび立ち下がりのいずれか一方のみの回数を所定時間内にカウントし、前記カウント値に基づいてリセット信号を出力するカウンタと、
前記リセット信号に基づいて計時値をリセットし、前記計時値がタイムアップするまでゲート信号を出力するタイマと、
前記ゲート信号に基づいて、前記パルス列信号が伝送される経路の安全状態を示す信号を出力するゲート回路と、
を備えることを特徴とする安全監視入力装置。 - 前記安全状態が判定される経路を介して伝送されるパルス列信号を発生するパルス列信号発生部をさらに備えることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の安全監視入力装置。
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