CN105752596B - 挂钩吊运车系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了挂钩吊运车系统，该挂钩吊运车系统包括：驱动链，驱动链设置在电力轨道中；挂钩吊运车，该挂钩吊运车包括挂钩卡爪，该挂钩卡爪附接至设置在驱动链中的链卡爪以及与链卡爪断开附接，并且该挂钩吊运车沿着形成在电力轨道下方的自由轨道移动；以及传感器，该传感器确认链卡爪与挂钩卡爪之间的耦接。通过传感器来确认设置在驱动链中的链卡爪与设置在挂钩吊运车中的挂钩卡爪之间的耦接状态，这样使得与现有技术相比，对挂钩吊运车从前处理驱动链接续至后处理驱动链时的接续的判断变得更清晰。

Description

挂钩吊运车系统
相关申请的交叉引证
本申请基于并要求于2014年9月30日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2014-0131614号的优先权，其全部内容通过引证结合于此。
技术领域
本公开涉及一种挂钩吊运车系统，并且更具体地，涉及一种能够通过传感器确认设置在驱动链中的链卡爪与设置在挂钩吊运车中的挂钩卡爪之间的耦接状态的挂钩吊运车系统。
背景技术
如图1所示，当将挂钩1从前处理驱动链2接续至后处理驱动链3时，根据现有技术的吊运车系统基于分别设置在链卡爪4和挂钩卡爪5中的转换器6的操作时间来判断是否已经进行接续。
然而，在根据现有技术通过转换器的操作时间来判断接续的技术中，对接续的判断将因故障而受到干扰，所以可能会发生转换器的时间延迟以及未进行接续的情况，这可使挂钩与驱动链分离。
发明内容
本公开的目的是解决现有技术中存在的上述问题，同时保留现有技术实现的优点。
本公开的一方面提供了一种挂钩吊运车系统，该挂钩吊运车系统能够通过由传感器确认设置在驱动链中的链卡爪与设置在挂钩吊运车中的挂钩卡爪之间的耦接状态，来防止挂钩从前处理驱动链接续至后处理驱动链时不产生接续。
根据本公开的示例性实施方式，一种挂钩吊运车系统包括：驱动链，该驱动链设置在电力轨道中；挂钩吊运车，该挂钩吊运车包括挂钩卡爪，该挂钩卡爪能附接至设置在驱动链中的链卡爪并能与链卡爪断开附接，并且该挂钩吊运车沿着形成在电力轨道下方的自由轨道移动；以及传感器，该传感器确认链卡爪与挂钩卡爪之间的耦接。
附图说明
从下文结合附图进行的详细描述中，将使本公开的上述和其他目标、特性以及优点变得更显而易见。
图1是根据现有技术的吊运车系统的示意性视图。
图2是根据本公开的示例性实施方式的挂钩吊运车系统的示意性视图。
图3是示出了设置在图2的挂钩吊运车系统中的链卡爪的耦接运动的视图。
图4是示出了设置在图2的挂钩吊运车系统中的传感器的操作的视图。
图5是示出了设置在图2的挂钩吊运车系统中的挂钩馈送器的操作的视图。
图6是示出了异常前向移动的视图。
具体实施方式
将参照附图对本公开的示例性实施方式进行详细描述。
如图2至图5所示，根据本公开的示例性实施方式的挂钩吊运车系统包括：驱动链100，该驱动链设置在电力轨道中；挂钩吊运车200，该挂钩吊运车包括挂钩卡爪210，该挂钩卡爪能附接至设置在驱动链100中的链卡爪110并能与链卡爪断开附接，并且该挂钩吊运车沿着形成在电力轨道下方的自由轨道移动；以及传感器300，该传感器确认链卡爪110与挂钩卡爪210之间的耦接。
将挂钩吊运车200从前处理电力轨道推动至后处理电力轨道的挂钩馈送器230包括传感器300和线性模块220。线性模块220平行于自由轨道，并且线性模块定位在挂钩吊运车200的一侧处。更具体地，线性模块220从挂钩馈送器230延伸。挂钩馈送器230定位在前处理电力轨道与后处理电力轨道之间的交叉点处。
传感器300可包括激光视觉摄像机(未示出)以及加速度传感器300，激光视觉摄像机拍摄链卡爪110和挂钩卡爪210，加速度传感器测量挂钩吊运车200的移动速度。可用任何摄像机、图像捕捉装置等替代激光视觉摄像机。根据本公开的示例性实施方式的挂钩吊运车系统还包括控制器(未示出)，该控制器从激光视觉摄像机和加速度传感器接收测量的信号并向使驱动链100移动的电源传输一信号。
激光视觉摄像机感测如图3所示的链卡爪110的耦接运动中是否存在异常从而感测接续的异常。此外，如图4所示，在链卡爪110与挂钩卡爪210之间完成耦接之后，激光视觉摄像机对激光断面(laser profile，激光剖面)进行分析以识别耦接状态，从而感测接续的异常。在此，优选地，对链卡爪110与挂钩卡爪210之间的耦接状态进行三维分析。
此外，通过安装在线性模块220上的加速度传感器来感测并追踪挂钩吊运车200的移动方向，从而判断是否已正常地进行接续。
电力轨道包括移交挂钩吊运车200的前处理电力轨道和接管挂钩吊运车200的后处理电力轨道。挂钩吊运车200包括挂钩馈送器230，该挂钩馈送器将挂钩吊运车200从前处理电力轨道推动至后处理电力轨道。挂钩馈送器230推动挂钩吊运车200使得挂钩卡爪210与链卡爪110分离。
如图6所示，在多个挂钩吊运车200以相同的间隔布置并且彼此连接的情况下，在挂钩吊运车200异常移动时难于将链卡爪110和挂钩卡爪210彼此耦接。在这种情况下，在根据本公开的示例性实施方式的挂钩吊运车系统中，挂钩馈送器230未被操作，并且感测到挂钩馈送器230未被操作，从而通知在接续中产生了异常。
此外，如图5所示，当挂钩馈送器230被操作时，挂钩卡爪210应当移动。然而，当尽管挂钩馈送器230被操作但挂钩卡爪210未移动时，可判断出接续中产生了异常。
在根据本公开的示例性实施方式的挂钩吊运车系统中，通过安装在线性模块220上的传感器300来确认是否将挂钩吊运车200从前处理电力轨道正常地接续至后处理电力轨道。
从挂钩馈送器230开始被操作的时间直至挂钩卡爪210与前处理电力轨道的链卡爪110分离并完全耦接至后处理电力轨道的链卡爪的时间，传感器300检查挂钩卡爪210的位置、姿态以及移动速度，以便允许挂钩吊运车200(更具体地为挂钩卡爪210)从前处理电力轨道接续至后处理电力轨道。
在此，设置在线性模块220上的传感器300的加速度传感器和激光视觉摄像机确认设置在挂钩吊运车200中的挂钩馈送器230是否被正常操作并检查挂钩卡爪210的位置、姿态以及移动速度。这从而确认了挂钩卡爪210是否与设置在前处理电力轨道中的链卡爪分离，并且确认了挂钩卡爪210是否处于可耦接至设置在后处理电力轨道中的链卡爪110的状态中。
此外，通过安装在线性模块220上的激光视觉摄像机确认了挂钩卡爪210与设置在后处理电力轨道中的链卡爪110之间的耦接。因此，根据本公开的示例性实施方式的挂钩吊运车系统可对挂钩吊运车200从前处理电力轨道接续至后处理电力轨道时的接续进行清楚地判断。
如上文所述，在如上文所述的根据本公开的示例性实施方式的挂钩吊运车系统的情况下，通过传感器确认了设置在驱动链中的链卡爪与设置在挂钩吊运车中的挂钩卡爪之间的耦接状态，这样使得与现有技术相比，对挂钩吊运车从前处理驱动链接续至后处理驱动链时的接续的判断变得更清晰。
此外，与现有技术相比，由于对接续的判断变得更清晰，所以可防止诸如挂钩分离的意外情况。
在上文中，虽然参考示例性实施方式及附图描述了本公开，但本公开不限于此，在不背离本公开在所附权利要求书中要求的精神和范围的前提下，本公开所属领域的技术人员可进行各种修改和替换。
附图中各元件的标号
100：驱动链
110：链卡爪
200：挂钩吊运车
210：挂钩卡爪
220：线性模块
230：挂钩馈送器
300：传感器

Claims (10)

1.一种挂钩吊运车系统，包括：
驱动链，所述驱动链设置在电力轨道中；
挂钩吊运车，所述挂钩吊运车包括挂钩卡爪，所述挂钩卡爪附接至设置在所述驱动链中的链卡爪以及与所述链卡爪断开附接，并且所述挂钩吊运车沿着布置在所述电力轨道下方的自由轨道移动；以及
传感器，所述传感器感测所述链卡爪与所述挂钩卡爪之间的耦接，
其中，所述电力轨道包括移交所述挂钩吊运车的前处理电力轨道和接管所述挂钩吊运车的后处理电力轨道，
其中，所述挂钩吊运车系统还包括挂钩馈送器，所述挂钩馈送器将所述挂钩吊运车从所述前处理电力轨道推动至所述后处理电力轨道，
其中，所述传感器从所述挂钩馈送器开始被操作的时间直到所述挂钩吊运车从所述前处理电力轨道完全接续至所述后处理电力轨道的时间被操作。
2.根据权利要求1所述的挂钩吊运车系统，所述挂钩吊运车系统还包括挂钩馈送器，所述挂钩馈送器将所述挂钩吊运车从前处理电力轨道推动至后处理电力轨道，其中，所述挂钩馈送器包括线性模块，所述传感器安装于所述线性模块上。
3.根据权利要求2所述的挂钩吊运车系统，其中，所述线性模块定位在所述挂钩吊运车的一侧处以便与所述自由轨道平行。
4.根据权利要求1所述的挂钩吊运车系统，其中，所述传感器包括：
激光视觉摄像机，所述激光视觉摄像机拍摄所述链卡爪和所述挂钩卡爪；以及
加速度传感器，所述加速度传感器测量所述挂钩吊运车的移动速度。
5.根据权利要求4所述的挂钩吊运车系统，所述挂钩吊运车系统还包括控制器，所述控制器接收来自所述激光视觉摄像机和所述加速度传感器的测量信号并向使所述驱动链移动的电源传输一信号。
6.根据权利要求1所述的挂钩吊运车系统，其中，所述传感器安装在从所述挂钩馈送器延伸的线性模块上。
7.根据权利要求1所述的挂钩吊运车系统，其中，所述传感器检查所述挂钩卡爪的位置、姿态以及移动速度。
8.一种挂钩吊运车系统，在挂钩吊运车从前处理电力轨道接续至后处理电力轨道时，所述挂钩吊运车系统通过设置在与所述挂钩吊运车平行的位置处的传感器来追踪和检查所述挂钩吊运车的接续，其中，所述传感器确认将所述挂钩吊运车从所述前处理电力轨道推动至所述后处理电力轨道的挂钩馈送器是否被正常操作，其中，所述传感器检查设置在所述挂钩吊运车中的挂钩卡爪的位置、姿态以及移动速度，直至所述挂钩卡爪与所述前处理电力轨道的链卡爪分离并完全耦接至所述后处理电力轨道的链卡爪。
9.根据权利要求8所述的挂钩吊运车系统，其中，所述传感器包括激光视觉摄像机和加速度传感器，并且所述传感器基于通过所述激光视觉摄像机和所述加速度传感器所测量的数据来确认所述挂钩馈送器是否被正常操作。
10.根据权利要求8所述的挂钩吊运车系统，其中，所述传感器包括激光视觉摄像机，并且所述传感器基于通过所述激光视觉摄像机拍摄的图像来确认设置在所述挂钩吊运车中的挂钩卡爪和设置在所述后处理电力轨道中的链卡爪是否彼此耦接。
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