CN105751062A - 一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备 - Google Patents

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Abstract

一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备，振动盘出料口前方安装工业相机；旋转夹爪固定在可沿机械手基座长度方向移动的支撑板上；皮带运输机的料道置于旋转夹爪下方，且料道入口正对振动盘的出料口；料道的中部和末端一侧开设第一上料口和第二上料口，料道上与第一上料口相对应处设有活动挡片，料道上与第二上料口相对应处设有挡板；料道的另一侧对应第一上料口和第二上料口的位置分别安装推料机构。本发明结构简单，调整维护方便，运行稳定，通过简单的调整就可以满足不同规格的球面滚子的上料，且可以实现一套设备为两台滚子磨床上料，节约了生产成本，大大提高了生产效率；还可以通过调节控制器的参数调节运行速度，以满足不用的生产需要。

Description

一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备
技术领域
本发明涉及一种自动上料设备，尤其涉及一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备，属于自动加工领域。
背景技术
球面滚子磨床是用于加工球面滚子的常用设备，目前滚子磨床的滚子上料通常采用的方式是人工识别端面的朝向后再将滚子依次摆入滚子磨床的滑道进行加工，这种工作方式工作量大，费时费力且效率低下，制造成本高。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明的目的是提供一种能够实现球面滚子磨床设备上料的自动化、可以减少工作量、提高生产效率、能够将工人从繁琐单一的工作中解放出来的球面滚子磨床机械手式自动上料设备。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备，包括振动盘机构、检测机构、夹取机构、上料机构；
所述振动盘机构包括振动盘和安装于振动盘出料口处的振动盘挡料片；
所述检测机构包括安装于振动盘出料口前方的工业相机，工业相机用于检测识别球面滚子的端面朝向，并与控制器连接；
所述夹取机构包括可上下移动的旋转夹爪，所述旋转夹爪固定在可沿机械手基座长度方向来回移动的支撑板上，旋转夹爪连到控制器上；
所述上料机构包括皮带运输机，皮带运输机上设有料道，所述料道置于旋转夹爪下方，且料道入口正对振动盘的出料口；所述料道的中部和末端一侧分别开设有第一上料口和第二上料口，料道上与第一上料口相对应处设有活动挡片，料道上与第二上料口相对应处设有挡板；料道的另一侧对应第一上料口和第二上料口的位置分别安装第一推料机构和第二推料机构。
优选的，料道由两块平行的立板隔成，立板两侧设有可调节线性导向机构。
作为进一步优选的方案，上述可调节线性导向机构包括线性导向轴，线性导向轴安装在导向轴支座上，从两侧顶住立板，导向轴支座通过导向轴支座固定板固定在皮带输送机上。
优选的，所述的振动盘挡料片上对应工业相机镜头处开有方口。
优选的，所述的振动盘的出料道、旋转夹爪和料道的纵向轴线在同一平面内。
优选的，所述旋转夹爪由旋转气缸驱动，旋转气缸一端连接上下移动气缸，所述上下移动气缸固定在支撑板上，支撑板底部设有滑块，滑块与安装在机械手基座上的直线导轨相配合。
优选的，所述活动挡片由挡料气爪驱动，在与料道相垂直的方向来回移动。
优选的，所述第一推料机构包括与第一上料口位置相对的第一推送气缸，第一推送气缸前端设有第一推料片，所述第二推料机构包括与第二上料口位置相对的第二推送气缸，第二推送气缸前端设有第二推料片。
本发明的球面滚子磨床机械手式自动上料设备结构简单，调整维护方便，运行稳定，通过简单的调整就可以满足不同规格的球面滚子的上料，且可以实现一套自动上料机构供应两台滚子磨床工作，节约了设备和生产成本，大大提高了生产效率；通过调节控制器的参数方便调节运行速度，以满足不同的生产要求。
附图说明
图1是本发明球面滚子磨床机械手式自动上料设备的结构示意图；
图2是本发明球面滚子磨床机械手式自动上料设备的俯视图；
图中：1.振动盘，2.球面滚子，3.振动盘挡料片，4.工业相机，5.立板，6.机械手基座，7.直线导轨，8.滑块，9.支撑板，10.气爪夹片，11.旋转夹爪，12.旋转气缸，13.第二推料片，14.第二推送气缸，15.上下移动气缸，16.线性导向轴，17.伸缩气缸，18.皮带输送机，19.导向轴支座固定板，20.导向轴支座，21.第一推送气缸固定板，22.第一推料片，23.挡料气爪固定板，24.第一推送气缸，25.挡料气爪，26.活动挡片，27.挡板，28.第一上料口，29.第二上料口，30.第二推送气缸固定板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
如图1至图2所示的球面滚子磨床机械手式自动上料设备，包括振动盘机构、检测机构、夹取机构和上料机构；
振动盘机构包括振动盘1和安装于振动盘1出料口处的振动盘挡料片3，振动盘机构用于将球面滚子从振动盘1内振出且依次排列于振动盘挡料片3前。振动盘1通过调节振幅和振动频率等参数能够实现振出不同批次规格的球面滚子，根据不同大小的球面滚子，振动盘挡料片3的安装位置可以调节。
检测机构包括安装于振动盘1出料口前方的工业相机4，工业相机4用于检测识别球面滚子2的端面朝向并将信号传至与之连接的控制器；
夹取机构包括可上下移动的旋转夹爪11，旋转夹爪11固定在可沿机械手基座6长度方向来回移动的支撑板9上，旋转夹爪11连到控制器上；
上料机构包括皮带运输机18，皮带运输机18上设有料道，所述料道置于旋转夹爪11下方，且料道入口正对振动盘1的出料口；所述料道的中部和末端一侧分别开设有第一上料口28和第二上料口29，料道上与第一上料口28相对应处设有活动挡片26，料道上与第二上料口29相对应处设有挡板27；料道的另一侧对应第一上料口28和第二上料口29的位置分别安装第一推料机构和第二推料机构。
上述技术方案中，优选的，料道由两块平行的立板5隔成，立板5两侧设有可调节线性导向机构。
优选的，上述可调节线性导向机构包括线性导向轴16，线性导向轴16安装在导向轴支座20上，从两侧顶住立板5，导向轴支座20通过导向轴支座固定板19固定在皮带输送机18上。
优选的，为了方便工业相机4检测识别球面滚子2的端面朝向，在振动盘挡料片3上对应工业相机4镜头处开有方口。
优选的，为了节省设备整体的排布空间，所述的振动盘1的出料道、旋转夹爪11和料道的纵向轴线在同一平面内。
优选的，所述旋转夹爪11由旋转气缸12驱动，旋转气缸12一端连接上下移动气缸15，所述上下移动气缸15固定在支撑板9上，支撑板9底部设有滑块8，滑块8与安装在机械手基座6上的直线导轨7相配合，支撑板9在安装在机械手基座6上的伸缩气缸17的带动下能够沿直线导轨7来回移动。
优选的，所述活动挡片26由挡料气爪25驱动，在与料道相垂直的方向来回移动，挡料气爪25可以通过挡料气爪固定板23定位。
优选的，所述第一推料机构包括与第一上料口28位置相对的第一推送气缸24，第一推送气缸24通过第一推送气缸固定板21固定在皮带输送机18上，第一推送气缸24前端设有第一推料片22；所述第二推料机构包括与第二上料口29位置相对的第二推送气缸14，第二推送气缸14通过第二推送气缸固定板30固定在皮带输送机18上，第二推送气缸14前端设有第二推料片13。
具体工作过程如下：将球面滚子2批量放入振动盘1中，由振动盘1将球面滚子2振动到振动盘出料口处，由出料口处的挡料片3将球面滚子2挡住，工业相机4实时检测识别球面滚子2的端面朝向，继而将信号传递到与之相连的控制器。旋转夹爪11通过前端的气爪夹片10夹取球面滚子2，在上下移动气缸15的驱动下向上运动，伸缩气缸17带动支撑板9沿着直线导轨7移动，将球面滚子2由振动盘出料口上方运动到皮带输送机18上方，在此过程中控制器根据工业相机4识别的球面滚子2的朝向判断旋转气缸12是否需要旋转，以保证球面滚子2保持正确的朝向进入料道。
球面滚子2被运动到皮带输送机18上方后，上下移动气缸15驱动旋转夹爪11向下运动，旋转夹爪11松开，将球面滚子2放在皮带输送机18料道口处，上下移动气缸15向上运动，伸缩气缸17推动支撑板9，带动旋转夹爪11回到初始位置夹取下一个球面滚子2。球面滚子2被输送至皮带输送机18上的料道口后，由皮带输送机18向前输送，输送过程中，若挡料气爪25带动活动挡片26伸出，则球面滚子2被挡在第一上料口28前方，第一推送气缸24带动第一推料片22将球面滚子2推至第一上料口28，球面滚子2顺着衔接滑道滚入第一滚子磨床；若挡料气爪25带动活动挡片26缩回，则球面滚子2由皮带输送机18带动继续向前输送至第二上料口29前方，由挡板27挡住，第二推送气缸14带动第二推料片13将球面滚子2推至第二上料口29，球面滚子2顺着与之相连的衔接滑道滚入第二滚子磨床。

Claims (8)

1.一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备，其特征在于，包括振动盘机构、检测机构、夹取机构、上料机构；
所述振动盘机构包括振动盘(1)和安装于振动盘(1)出料口处的振动盘挡料片(3)；
所述检测机构包括安装于振动盘(1)出料口前方的工业相机(4)，工业相机(4)用于检测识别球面滚子(2)的端面朝向，并与控制器连接；
所述夹取机构包括可上下移动的旋转夹爪(11)，所述旋转夹爪(11)固定在可沿机械手基座(6)长度方向来回移动的支撑板(9)上，旋转夹爪(11)连到控制器上；
所述上料机构包括皮带运输机(18)，皮带运输机(18)上设有料道，所述料道置于旋转夹爪(11)下方，且料道入口正对振动盘(1)的出料口；所述料道的中部和末端一侧分别开设有第一上料口(28)和第二上料口(29)，料道上与第一上料口(28)相对应处设有活动挡片(26)，料道上与第二上料口(29)相对应处设有挡板(27)；料道的另一侧对应第一上料口(28)和第二上料口(29)的位置分别安装第一推料机构和第二推料机构。
2.根据权利要求1所述的一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备，其特征在于，料道由两块平行的立板(5)隔成，立板(5)两侧设有可调节线性导向机构。
3.根据权利要求2所述的一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备，其特征在于，可调节线性导向机构包括线性导向轴(16)，线性导向轴(16)安装在导向轴支座(20)上，从两侧顶住立板(5)，导向轴支座(20)通过导向轴支座固定板(19)固定在皮带输送机(18)上。
4.根据权利要求1或2所述的一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备，其特征在于，所述振动盘挡料片(3)上对应工业相机(4)镜头处开有方口。
5.根据权利要求1或2所述的一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备，其特征在于，所述的振动盘(1)的出料道、旋转夹爪(11)和料道的纵向轴线在同一平面内。
6.根据权利要求1或2所述的一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备，其特征在于，所述旋转夹爪(11)由旋转气缸(12)驱动，旋转气缸(12)一端连接上下移动气缸(15)，所述上下移动气缸(15)固定在支撑板(9)上，支撑板(9)底部设有滑块(8)，滑块(8)与安装在机械手基座(6)上的直线导轨(7)相配合。
7.根据权利要求1或2所述的一种滚子磨床自动上料设备，其特征在于，所述活动挡片(26)由挡料气爪(25)驱动，在与料道相垂直的方向来回移动。
8.根据权利要求1或2所述的一种滚子磨床自动上料设备，其特征在于，所述第一推料机构包括与第一上料口(28)位置相对的第一推送气缸(24)，第一推送气缸(24)前端设有第一推料片(22)，所述第二推料机构包括与第二上料口(29)位置相对的第二推送气缸(14)，第二推送气缸(14)前端设有第二推料片(13)。
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