CN105734911B - 一种机盖自动开/关的洗衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机盖自动开/关的洗衣机，属于家用电器，解决了现有技术中机盖不能自动开/关的问题，解决该问题的技术方案主要包括箱体和设于箱体顶部的控制座，控制座中设有控制单元，控制座上具有操作面板，控制座具有衣物投放口，控制座上通过转轴连接有机盖，所述控制座上设有驱动转轴绕其轴向转动的马达，马达与控制单元电连接，所述转轴具有监测转轴转动角度的角度传感器，角度传感器与控制单元电连接，所述控制单元根据角度传感器反馈的角度信号来控制马达的输出力矩。另外，本发明还提供了上述洗衣机的控制方法。本发明主要用于洗涤衣物。

Description

一种机盖自动开/关的洗衣机及其控制方法

技术领域

本发明涉及家电，特别是一种机盖自动开/关的洗衣机及其控制方法。

背景技术

波轮洗衣机的机盖一般是转动连接在控制座上，控制座具有衣物投放口。一般的，洗衣机没有使用时，机盖盖住衣物投放口，处于关闭状态，防止毛发、飞虫、杂物落入盛水桶，还有在洗衣程序执行过程中，机盖也是处于关闭状态。用户在向盛水桶中投入衣物时，需要先将机盖打开，还在在洗衣程序结束后，用户需要拿出衣物时，也要将机盖打开。一般的，机盖的打开或关闭都是由用户手动操作实现的，由于机盖自身的重力以及手动控制机盖开/关时会与控制座之间发生冲击碰撞，时间长久之后，容易导致机盖磨损或脱落失效。另外，随着洗衣机的大容量化，机盖也变得越来越重，同时，为了追求美观，有些机型的机盖材料由塑料材质变成了密度较大的玻璃材质，用户开/关机盖比较费力，而且也使得冲击碰撞更加明显了，同时伴随机盖开/关时产生的噪音也更加明显了。

发明内容

本发明所要达到的目的就是提供一种能够实现机盖自动开/关的洗衣机，减少机盖与控制座的冲击碰撞。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种机盖自动开/关的洗衣机，包括箱体和设于箱体顶部的控制座，控制座中设有控制单元，控制座上具有操作面板，控制座具有衣物投放口，控制座上通过转轴连接有机盖，所述控制座上设有驱动转轴绕其轴向转动的马达，马达与控制单元电连接，所述转轴具有监测转轴转动角度的角度传感器，角度传感器与控制单元电连接，所述控制单元根据角度传感器反馈的角度信号来控制马达的输出力矩。

作为优选的方案，所述控制单元具有用于检知机盖开/关是否异常的障碍检知模块，障碍检知模块通过角度传感器反馈给控制单元的角度转换时间的长短来判定机盖开/关是否异常。

进一步优选的方案，所述控制座上设有报警装置，报警装置与控制单元电连接，障碍检知模块判定机盖开/关异常后，由控制单元发出报警信号使报警装置向用户报警。

作为优选的方案，所述控制单元具有用于检知机盖开/关指令的命令检知模块，操作面板上设有与命令检知模块电连接的并且用于用户输入机盖开/关命令的输入部件。

作为优选的方案，所述控制座上设有在机盖关闭到位后将机盖锁住的机盖锁，所述控制座上设有用于检测机盖是否处于打开到位状态或关闭到位状态的位置检知模块，机盖锁和位置检知模块分别与控制单元电连接，控制单元通过接收位置检知模块发出的位置信号来控制马达停止工作，控制单元通过接收位置检知模块发出的机盖关闭到位的位置信号来控制机盖锁将机盖锁住。

作为优选的方案，所述机盖的后侧通过转轴与控制座上位于衣物投放口后方的部分连接，所述控制座上位于衣物投放口后方的部分设有定位马达的定位槽。

进一步优选的方案，所述机盖的后侧设有固定块，所述固定块上连接有转轴支架，转轴的一端与马达的输出轴传动连接，转轴的另一端与转轴支架固定连接。

更进一步优选的方案，所述马达的两侧均设有转轴，其中至少一个转轴为具有阻尼器的传动轴，所述阻尼器为只在机盖关闭时具有阻尼作用的单向阻尼器。

进一步优选的方案，所述机盖可以手动打开或关闭。

另外，本发明还提供一种机盖自动开/关的洗衣机的控制方法，该洗衣机包括箱体和设于箱体顶部的控制座，控制座中设有控制单元，控制座上具有操作面板，控制座具有衣物投放口，控制座上通过转轴连接有盖住衣物投放口的机盖，其特征在于：所述控制座上设有驱动转轴绕其轴向转动的马达，马达与控制单元电连接，所述转轴具有监测转轴转动角度的角度传感器，角度传感器与控制单元电连接，所述控制单元根据角度传感器反馈的角度信号来控制马达的输出力矩，所述控制单元具有用于检知机盖开/关是否异常的障碍检知模块，障碍检知模块通过角度传感器反馈给控制单元的角度转换时间的长短来判定机盖开/关是否异常，所述控制座上设有报警装置，报警装置与控制单元电连接，障碍检知模块判定机盖开/关异常后，由控制单元发出报警信号使报警装置向用户报警，所述控制单元具有用于检知机盖开/关指令的命令检知模块，操作面板上设有与命令检知模块电连接的并且用于用户输入机盖开/关命令的输入部件，所述控制座上设有在机盖关闭到位后将机盖锁住的机盖锁，所述控制座上设有用于检测机盖是否处于打开到位状态或关闭到位状态的位置检知模块，机盖锁和位置检知模块分别与控制单元电连接，控制单元通过接收位置检知模块发出的位置信号来控制马达停止工作，控制单元通过接收位置检知模块发出的机盖关闭到位的位置信号来控制机盖锁将机盖锁住，所述控制方法包括以下步骤：

a)用户开机，程序初始化后进行步骤b)；

b)控制单元控制机盖锁解锁，马达执行打开机盖的命令，同时由障碍检知模块检测是否存在机盖打开障碍，若是，则进行步骤c)，若否，则进行步骤d)；

c)马达暂停执行打开机盖的命令，控制单元发出报警信号使报警装置向用户报警，提示用户排除障碍，间隔一定时间后，控制单元检测是否存在机盖打开障碍，若是，是则继续报警，并继续间隔一定时间检测是否存在机盖打开障碍，若否，则进行步骤d)；

d)控制单元检测是否接收到位置检知模块发出的机盖打开到位的位置信号，若是，则马达停止工作，进行步骤e)，若否，则马达继续执行打开机盖的命令，同时控制单元接收角度传感器反馈的角度信号，直到角度传感器反馈机盖打开到位的角度信号，完成打开机盖的动作，同时由位置检知模块向控制单元发出机盖打开到位的位置信号，马达停止工作，进行步骤e)；

e)控制单元检测是否接收到关闭机盖或启动洗衣的命令，若否，则保持机盖处于打开状态，并且继续检测是否接收到关闭机盖或启动洗衣的命令，若是，则进行步骤f)；

f)马达执行关闭机盖的命令，同时由障碍检知模块检测是否存在机盖关闭障碍，若是，则进行步骤g)，若否，则进行步骤h)；

g)马达暂停执行关闭机盖的命令，控制单元发出报警信号使报警装置向用户报警，提示用户排除障碍，间隔一定时间后，控制单元检测是否存在机盖关闭障碍，若是，则继续报警，并继续间隔一定时间检测是否存在机盖关闭障碍，若否，则进行步骤h)；

h)控制单元检测是否接收到位置检知模块发出的机盖关闭到位的位置信号，若是，则马达停止工作，控制机盖锁锁住机盖，并进行步骤i)，若否，则马达继续执行关闭机盖的命令，同时接收角度传感器反馈的角度信号，直到角度传感器反馈机盖完全关闭的角度信号，完成关闭机盖的动作，同时由位置检知模块向控制单元发出机盖关闭到位的位置信号，控制单元控制机盖锁锁止，马达停止工作，进行步骤i)；

i)洗衣机开始执行洗衣程序，在洗衣程序中，控制单元检测是否接收打开机盖的命令，若是，则暂停洗衣程序，进行步骤b)，若否，则继续执行洗衣程序直到洗衣程序结束，控制单元发出提示信号提醒用户洗衣完成或者进行步骤j)；

j)控制单元控制机盖锁解锁，马达执行打开机盖的命令，同时由障碍检知模块检测是否存在机盖打开障碍，若是，则进行步骤k)，若否，则进行步骤l)；

k)马达暂停执行打开机盖的命令，控制单元发出报警信号使报警装置向用户报警，提示用户排除障碍，间隔一定时间后，控制单元检测是否存在机盖关闭障碍，若是，则继续报警，并继续间隔一定时间检测是否存在机盖打开障碍，若否，则进行步骤l)；

l)控制单元检测是否接收到位置检知模块发出的机盖打开到位的位置信号，若是，则马达停止工作，并进行步骤m)，若否，则马达继续执行打开机盖的命令，同时控制单元接收角度传感器反馈的角度信号，直到角度传感器反馈机盖打开到位的角度信号，完成打开机盖的动作，同时由位置检知模块向控制单元发出机盖打开到位的位置信号，马达停止工作，进行步骤m)；

m)控制单元发出提示信号提醒用户洗衣完成。

采用上述技术方案后，本发明具有如下优点：机盖与控制座转动连接的转轴由马达来驱动，实现机盖的自动开/关，同时由角度传感器实时检测机盖相对控制座的角度位置，控制单元根据角度传感器反馈的角度信号来控制马达的输出力矩，在机盖打开过程中，机盖的角度接近于最大角度时，降低马达的输出力矩，使机盖打开速度逐渐放慢，直到机盖打开到最大角度，马达停止工作，此时机盖可以倚靠在控制座上保持打开状态，同样的道理，在机盖关闭过程中，机盖的角度接近于最小角度时，降低马达的输出力矩甚至输出反向的力矩，使机盖关闭速度逐渐放慢，直到机盖关闭到最小角度，马达停止工作，此时机盖就盖在衣物投放口上保持关闭状态，因此可以在机盖开/关过程中减少甚至避免机盖与控制座的冲击碰撞，降低甚至消除噪音，提高机盖及控制座的使用寿命。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为本发明中洗衣机的结构示意图；

图2为本发明中控制座的结构示意图；

图3为本发明中固定块的结构示意图；

图4为本发明中转轴支架的结构示意图；

图5为本发明中转轴(无阻尼器)的结构示意图；

图6为本发明中转轴(带阻尼器)的结构示意图；

图7为本发明实施例二的流程图；

图8为本发明实施例三的流程图。

具体实施方式

本发明提供一种机盖自动开/关的洗衣机及其控制方法，如图1所示，洗衣机包括箱体1和设于箱体1顶部的控制座2，控制座2中设有控制单元，控制座2上具有操作面板21，控制座2具有衣物投放口20，控制座2上通过转轴22连接有盖住衣物投放口20的机盖4。本发明采用马达3作为动力源来驱动转轴22绕其轴向转动，使机盖4能够自动开/关来配合洗衣机的洗衣程序，马达3安装在控制座2上，马达3与控制单元电连接，例如用户开机时，控制单元发出信号使马达3工作将机盖4打开，然后在用户启动洗衣程序后，控制单元发出信号使马达3工作将机盖4关闭，还有在洗衣程序结束后，控制单元发出信号使马达3工作将机盖4打开，完全实现机盖4开/关的自动化。

而为了避免机盖4开/关时出现用户手动开/关时机盖4与控制座2的冲击碰撞问题，转轴22具有监测转轴22转动角度的角度传感器，角度传感器与控制单元电连接，所述控制单元根据角度传感器反馈的角度信号来控制马达3的输出力矩。在机盖4打开过程中，当角度传感器监测到机盖4打开角度接近最大角度时，控制单元接收这一角度信号，然后控制降低马达3的输出力矩，使机盖4打开速度逐渐放慢，直到机盖4打开到最大角度，马达3停止工作，因此可以减少甚至避免机盖4在打开时与控制座2发生冲击碰撞。同样的，在机盖4关闭过程中，当角度传感器监测到机盖4关闭角度接近最小角度时，控制单元接收这一角度信号，然后控制降低马达3的输出力矩，使机盖4关闭速度逐渐放慢，直到机盖4关闭到最小角度，马达3停止工作，同样能够减少甚至避免机盖4在打开时与控制座2发生冲击碰撞。上面所指的角度是机盖4与控制座2之间的夹角，一般的波轮洗衣机，在衣物投放口20的顶部边缘设置有定位机盖4的平台201，因此上述角度也特别是指机盖4与这个平台201的上表面之间的夹角，举例说明，机盖4能够打开的最大角度在95°～100°，那可以在角度传感器检测到机盖4的角度到85°～90°时，控制单元控制降低马达3的输出力矩，而机盖4关闭的最小角度就是机盖4直接贴在平台201的上表面上，即夹角为0°，因此可以选择在角度传感器检测到机盖4的角度到10°～5°时，控制单元控制降低马达3的输出力矩。

在本发明中，角度传感器是用来反馈机盖开/关角度的，一般来说可以有两种实现方式：一种是由固定在转轴22上的旋转开关构成，转轴的旋转联动旋转开关，将其拨到不同的档位，然后通过旋转编码器的不同档位反馈机盖开/关角度信息；另一种是由固定在转轴上的电位器构成，转轴的旋转联动电位器的触点，将电位器拨到不同的阻值，然后将电位器阻值的变化转换为电压的变化反馈机盖开/关角度信息。机盖4打开到位是指机盖4打开到最大角度，机盖4关闭到位则是指机盖4直接贴在平台201的上表面上。本发明的具体结构参考实施例一，而控制方法则在实施例二中详细描述。简单说明一下，本发明中所提出的前、后、左、右等方位或方向，都是参考用户使用洗衣机时得来的，操作面板21最靠近用户，因此为前，机盖4与控制座2连接的位置远离用户，则为后，而在前后方向的两侧即为左右。

实施例一：

波轮洗衣机的基础结构参考图1，不再赘述。

机盖4的后侧通过转轴22与控制座2上位于衣物投放口20后方的部分连接，所述控制座2上位于衣物投放口20后方的部分设有定位马达3的定位槽202，如图2所示。定位槽202位于衣物投放口20后侧边的中间，马达3具有双输出轴，具有双向输出能力，位于马达3的两侧分别设有转轴22，这样马达3输出力矩能够比较平稳，对于重量较大的玻璃机盖4能够保证开/关平稳。定位槽202的横截面与马达3外壳的横截面相匹配，在本实施例中，特意选择马达3的外壳为方柱形，这样马达3安装后，就不会因为震动而绕竖直方向转动，保证马达3的输出轴与转轴22的同轴度。马达3插入定位槽202中过盈配合即可，为了增加连接强度，可以再添加胶水粘连。除此之外，马达3也可以设置在衣物投放口20后方的左侧或右侧，仅设置一根转轴22。

机盖4的后侧设有固定块41，所述固定块41上连接有转轴支架42，转轴22的一端与马达3的输出轴传动连接，转轴22的另一端与转轴支架42固定连接。固定块41的结构如图3所示，转轴支架42的结构如图4所示，同时结合图2来看，在控制座2上设置容置固定块41和转轴支架42的容置槽203，固定块41共有两块，分别位于马达3的两侧，而在固定块41上远离马达3的侧壁设置有轴孔411，在容置槽203的两侧设置有与轴孔411配合的销轴，也就是说机盖4通过转轴22与马达3连接实现与控制座2转动连接的同时，还通过固定块41与销轴实现与控制座2转动连接，这样使得机盖4与控制座2的转动连接关系更加稳定，同时对机盖4的两侧方向进行限位，防止转轴22相对马达3的输出轴出现较大的轴向窜动，保证传动连接在可靠性。固定块41与转轴支架42之间通过螺钉连接，也可以采用卡扣连接、铆接等机械连接方式。

机盖4一般是塑料板，也有采用玻璃板，而固定块41一般是塑料件，因此如果机盖4采用塑料板，可以与固定块41直接注塑成一体，也可以采用胶水粘连、铆接和/或螺纹连接等方式。而机盖4采用玻璃板，而为了美观，一般不在机盖4上打孔，玻璃板打孔也比较麻烦，因此可以直接采用胶水将机盖4与固定块41粘连。此外，为了减少冲击碰撞及噪音，可以在机盖4的上表面的后侧和下表面的边缘设置减震垫，使得机盖4上表面不与控制座2直接接触，同样使得机盖4下表面也不与衣物投放口20顶部边缘的平台201直接接触，减震垫用胶水粘连即可。这样在手动操作机盖4开/关的时候也有很好的效果。

由于控制座2的空间较小，因此马达3的结构较小，同样也不适合再增加联轴器等传动装置，因此马达3的输出轴的轴端设置扁孔，转轴22的一端也设置成与扁孔配合的扁轴结构，如图5所示，从而实现马达3到转轴22的扭矩传递。而转轴22的另一端也设置成扁轴结构，在转轴支架42上设置相应的扁孔进行配合。

由于机盖4在关闭过程中，机盖4受到马达3的作用力在重力方向的分力会与重力相加变大，使机盖4在关闭过程中加速度较大，因此在机盖4的角度接近最小角度时，要进行制动减速，避免机盖4砸到控制座2上，一种减速的方法是可以由控制单元控制马达3反向转动，使机盖4受到的马达3的作用力与机盖4的重力相互抵消一部分，另一减速的方法则是选择转轴22为具有阻尼器221的传动轴，如图6所示，阻尼器221为只在机盖4关闭时具有阻尼作用的单向阻尼器221。当然两种减速的方法可以同时实施。

而为了配合机盖4自动开/关的控制，控制单元具有用于检知机盖4开/关是否异常的障碍检知模块，障碍检知模块通过角度传感器反馈给控制单元的角度转换时间的长短来判定机盖4开/关是否异常。与障碍检知模块相配合的，控制座2上设有报警装置，报警装置与控制单元电连接，障碍检知模块判定机盖4开/关异常后，由控制单元发出报警信号使报警装置向用户报警。例如在机盖4自动打开的过程中，如果有物体放在机盖4上，马达3的动力有限，无法驱动机盖4相对控制座2转动，控制单元在一定时间内根据角度传感器检测到角度没有达到最大角度，因此可以认为机盖4在自动打开过程中遇到障碍，因此报警装置报警，用户得知后将机盖4上的物体移走，机盖4便恢复到自动打开的过程中，比如机盖4打开障碍的检知时间设置为800ms，机盖4打开的最大角度为95°，则在规定的800ms时间，没有检测到机盖4的角度达到95°，则报警装置报警提示用户，机盖4打开异常。同样的道理，在机盖4自动关闭的过程中，如果有物体位于衣物投放口20顶部边缘的平台201上，即有物体会夹在机盖4与平台201之间，使机盖4无法关闭至0°，控制单元在一定时间内根据角度传感器检测到角度没有达到最小角度，因此可以认为机盖4在自动关闭过程中遇到障碍，因此报警装置报警，用户得知后将平台201上的物体移走，机盖4便恢复到自动关闭的过程中，如机盖4关闭障碍的检知时间设置为700ms，则在规定的700ms时间，没有检测到机盖4的角度为0°，则报警装置报警提示用户，机盖4关闭异常。报警装置一般是蜂鸣器和/或指示灯。

另外，在洗衣机的使用过程中，控制单元需要知道用户何时要求机盖4打开或关闭，因此控制单元具有用于检知机盖4开/关指令的命令检知模块，操作面板21上设有与命令检知模块电连接的并且用于用户输入机盖4开/关命令的输入部件211。输入部件一般是触摸按键、触摸屏、按钮等等。

还有就是，为了多重安全考虑，防止在外界干扰的情况下机盖意外打开，出现误动作，例如防止机盖在洗衣机执行洗衣程序时被人为意外打开等等，所以在控制座上设有在机盖关闭到位后将机盖锁住的机盖锁，同时为了配合机盖锁和马达工作状态的变化，所述控制座上设有用于检测机盖是否处于打开到位状态或关闭到位状态的位置检知模块，机盖锁和位置检知模块分别与控制单元电连接，控制单元通过接收位置检知模块发出的位置信号来控制马达停止工作，控制单元通过接收位置检知模块发出的机盖关闭到位的位置信号来控制机盖锁将机盖锁住。位置检知模块可以通过位置传感器实现，也可以通过微动开关实现，还可以通过磁控开关和磁铁配合实现。

本发明中的马达3较小，机盖4在打开或关闭过程中的阻力较小，因此在机盖打开或关闭过程中，在没有设置机盖锁的洗衣机中，可以由用户直接手动操作进行开/关机盖；在设置了机盖锁的洗衣机中，机盖锁解锁后，也可以由用户直接手动操作进行开/关机盖。另外，将机盖4转动连接在衣物投放口20左侧或右侧的部分上，也适用本发明的技术方案。

实施例二：

如图7所示，本实施例提供一种机盖自动开/关的洗衣机的控制方法，洗衣机的结构已经在实施例一中公开，可以参考实施例一，控制方法的具体步骤如下：

a)用户开机，程序初始化后进行步骤b)；

b)控制单元控制机盖锁解锁，马达执行打开机盖的命令，同时由障碍检知模块检测是否存在机盖打开障碍，若是，则进行步骤c)，若否，则进行步骤d)；

c)马达暂停执行打开机盖的命令，控制单元发出报警信号使报警装置向用户报警，提示用户排除障碍，间隔一定时间后，控制单元检测是否存在机盖打开障碍，若是，是则继续报警，并继续间隔一定时间检测是否存在机盖打开障碍，若否，则进行步骤d)；

d)控制单元检测是否接收到位置检知模块发出的机盖打开到位的位置信号，若是，则马达停止工作，进行步骤e)，若否，则马达继续执行打开机盖的命令，同时控制单元接收角度传感器反馈的角度信号，直到角度传感器反馈机盖打开到位的角度信号，完成打开机盖的动作，同时由位置检知模块向控制单元发出机盖打开到位的位置信号，马达停止工作，进行步骤e)；

e)控制单元检测是否接收到关闭机盖或启动洗衣的命令，若否，则保持机盖处于打开状态，并且继续检测是否接收到关闭机盖或启动洗衣的命令，若是，则进行步骤f)；

f)马达执行关闭机盖的命令，同时由障碍检知模块检测是否存在机盖关闭障碍，若是，则进行步骤g)，若否，则进行步骤h)；

g)马达暂停执行关闭机盖的命令，控制单元发出报警信号使报警装置向用户报警，提示用户排除障碍，间隔一定时间后，控制单元检测是否存在机盖关闭障碍，若是，则继续报警，并继续间隔一定时间检测是否存在机盖关闭障碍，若否，则进行步骤h)；

h)控制单元检测是否接收到位置检知模块发出的机盖关闭到位的位置信号，若是，则马达停止工作，控制机盖锁锁住机盖，并进行步骤i)，若否，则马达继续执行关闭机盖的命令，同时接收角度传感器反馈的角度信号，直到角度传感器反馈机盖完全关闭的角度信号，完成关闭机盖的动作，同时由位置检知模块向控制单元发出机盖关闭到位的位置信号，控制单元控制机盖锁锁止，马达停止工作，进行步骤i)；

i)洗衣机开始执行洗衣程序，在洗衣程序中，控制单元检测是否接收打开机盖的命令，若是，则暂停洗衣程序，进行步骤b)，若否，则继续执行洗衣程序直到洗衣程序结束，控制单元控制机盖锁解锁，控制单元发出提示信号提醒用户洗衣完成。

接下来可以由用户自行手动打开机盖，或者输入打开机盖的命令，由马达来执行，然后将洗涤好的衣物取出。

实施例三：

如图8所示，本实施例提供一种机盖自动开/关的洗衣机的控制方法，洗衣机的结构已经在实施例一中公开，可以参考实施例一，控制方法的步骤是在实施例二的基础上，对i)步骤作了一些变化，并增加后续步骤，在洗衣程序结束后直接执行打开机盖的命令，最后才提醒用户洗衣完成，因此省略步骤a)至h)，直接从i)步骤开始，具体如下：

i)洗衣机开始执行洗衣程序，在洗衣程序中，控制单元检测是否接收打开机盖的命令，若是，则暂停洗衣程序，进行步骤b)，若否，则继续执行洗衣程序直到洗衣程序结束，控制单元控制机盖锁解锁，进行步骤j)；

j)马达执行打开机盖的命令，同时由障碍检知模块检测是否存在机盖打开障碍，若是，则进行步骤k)，若否，则进行步骤l)；

k)马达暂停执行打开机盖的命令，控制单元发出报警信号使报警装置向用户报警，提示用户排除障碍，间隔一定时间后，控制单元检测是否存在机盖关闭障碍，若是，则继续报警，并继续间隔一定时间检测是否存在机盖打开障碍，若否，则进行步骤l)；

l)控制单元检测是否接收到位置检知模块发出的机盖打开到位的位置信号，若是，则马达停止工作，并进行步骤m)，若否，则马达继续执行打开机盖的命令，同时控制单元接收角度传感器反馈的角度信号，直到角度传感器反馈机盖打开到位的角度信号，完成打开机盖的动作，同时由位置检知模块向控制单元发出机盖打开到位的位置信号，马达停止工作，进行步骤m)；

m)控制单元发出提示信号提醒用户洗衣完成。

在实施例二和实施例三的步骤中，增加“控制单元检测是否接收到位置检知模块发出的机盖打开到位的位置信号”或“位置检知模块向控制单元发出机盖关闭到位的位置信号”这一过程是为了考虑到在遇到打开或关闭障碍时，用户解除障碍后可能会直接手动打开机盖到位或关闭机盖到位后，如果角度传感器可能失灵或失效，例如角度传感器与转轴间发生脱扣或者角度传感器由于噪音干扰时出现了编码错误等一些异常情况发生时，控制单元未能及时获得角度传感器的角度信号或者不能获得正确的角度信号，马达可能继续工作，造成马达堵转等问题，因此控制单元通过位置检知模块发出的位置信号来控制马达停止工作，提高马达的使用安全性及寿命。

除上述优选实施例外，本发明还有其他的实施方式，本领域技术人员可以根据本发明作出各种改变和变形，只要不脱离本发明的精神，均应属于本发明权利要求书中所定义的范围。

Claims (10)

1.一种机盖自动开/关的洗衣机，包括箱体和设于箱体顶部的控制座，控制座中设有控制单元，控制座上具有操作面板，控制座具有衣物投放口，控制座上通过转轴连接有机盖，其特征在于：所述控制座上设有驱动转轴绕其轴向转动的马达，马达与控制单元电连接，所述转轴具有监测转轴转动角度的角度传感器，角度传感器与控制单元电连接，所述控制单元根据角度传感器反馈的角度信号来控制马达的输出力矩。

2.根据权利要求1所述的机盖自动开/关的洗衣机，其特征在于：所述控制单元具有用于检知机盖开/关是否异常的障碍检知模块，障碍检知模块通过角度传感器反馈给控制单元的角度转换时间的长短来判定机盖开/关是否异常。

3.根据权利要求2所述的机盖自动开/关的洗衣机，其特征在于：所述控制座上设有报警装置，报警装置与控制单元电连接，障碍检知模块判定机盖开/关异常后，由控制单元发出报警信号使报警装置向用户报警。

4.根据权利要求1所述的机盖自动开/关的洗衣机，其特征在于：所述控制单元具有用于检知机盖开/关指令的命令检知模块，操作面板上设有与命令检知模块电连接的并且用于用户输入机盖开/关命令的输入部件。

5.根据权利要求1所述的机盖自动开/关的洗衣机，其特征在于：所述控制座上设有在机盖关闭到位后将机盖锁住的机盖锁，所述控制座上设有用于检测机盖是否处于打开到位状态或关闭到位状态的位置检知模块，机盖锁和位置检知模块分别与控制单元电连接，控制单元通过接收位置检知模块发出的位置信号来控制马达停止工作，控制单元通过接收位置检知模块发出的机盖关闭到位的位置信号来控制机盖锁将机盖锁住。

6.根据权利要求1至5任一所述的机盖自动开/关的洗衣机，其特征在于：所述机盖的后侧通过转轴与控制座上位于衣物投放口后方的部分连接，所述控制座上位于衣物投放口后方的部分设有定位马达的定位槽。

7.根据权利要求6所述的机盖自动开/关的洗衣机，其特征在于：所述机盖的后侧设有固定块，所述固定块上连接有转轴支架，转轴的一端与马达的输出轴传动连接，转轴的另一端与转轴支架固定连接。

8.根据权利要求7所述的机盖自动开/关的洗衣机，其特征在于：所述马达的两侧均设有转轴，其中至少一个转轴为具有阻尼器的传动轴，所述阻尼器为只在机盖关闭时具有阻尼作用的单向阻尼器。

9.根据权利要求1至4任一所述的机盖自动开/关的洗衣机，其特征在于：所述机盖可以手动打开或关闭。

10.一种机盖自动开/关的洗衣机的控制方法，该洗衣机包括箱体和设于箱体顶部的控制座，控制座中设有控制单元，控制座上具有操作面板，控制座具有衣物投放口，控制座上通过转轴连接有盖住衣物投放口的机盖，其特征在于：所述控制座上设有驱动转轴绕其轴向转动的马达，马达与控制单元电连接，所述转轴具有监测转轴转动角度的角度传感器，角度传感器与控制单元电连接，所述控制单元根据角度传感器反馈的角度信号来控制马达的输出力矩，所述控制单元具有用于检知机盖开/关是否异常的障碍检知模块，障碍检知模块通过角度传感器反馈给控制单元的角度转换时间的长短来判定机盖开/关是否异常，所述控制座上设有报警装置，报警装置与控制单元电连接，障碍检知模块判定机盖开/关异常后，由控制单元发出报警信号使报警装置向用户报警，所述控制单元具有用于检知机盖开/关指令的命令检知模块，操作面板上设有与命令检知模块电连接的并且用于用户输入机盖开/关命令的输入部件，所述控制座上设有在机盖关闭到位后将机盖锁住的机盖锁，所述控制座上设有用于检测机盖是否处于打开到位状态或关闭到位状态的位置检知模块，机盖锁和位置检知模块分别与控制单元电连接，控制单元通过接收位置检知模块发出的位置信号来控制马达停止工作，控制单元通过接收位置检知模块发出的机盖关闭到位的位置信号来控制机盖锁将机盖锁住，所述控制方法包括以下步骤：

a)用户开机，程序初始化后进行步骤b)；

b)控制单元控制机盖锁解锁，马达执行打开机盖的命令，同时由障碍检知模块检测是否存在机盖打开障碍，若是，则进行步骤c)，若否，则进行步骤d)；

c)马达暂停执行打开机盖的命令，控制单元发出报警信号使报警装置向用户报警，提示用户排除障碍，间隔一定时间后，控制单元检测是否存在机盖打开障碍，若是，是则继续报警，并继续间隔一定时间检测是否存在机盖打开障碍，若否，则进行步骤d)；

d)控制单元检测是否接收到位置检知模块发出的机盖打开到位的位置信号，若是，则马达停止工作，进行步骤e)，若否，则马达继续执行打开机盖的命令，同时控制单元接收角度传感器反馈的角度信号，直到角度传感器反馈机盖打开到位的角度信号，完成打开机盖的动作，同时由位置检知模块向控制单元发出机盖打开到位的位置信号，马达停止工作，进行步骤e)；

e)打开到位控制单元检测是否接收到关闭机盖或启动洗衣的命令，若否，则保持机盖处于打开状态，并且继续检测是否接收到关闭机盖或启动洗衣的命令，若是，则进行步骤f)；

f)马达执行关闭机盖的命令，同时由障碍检知模块检测是否存在机盖关闭障碍，若是，则进行步骤g)，若否，则进行步骤h)；

g)马达暂停执行关闭机盖的命令，控制单元发出报警信号使报警装置向用户报警，提示用户排除障碍，间隔一定时间后，控制单元检测是否存在机盖关闭障碍，若是，则继续报警，并继续间隔一定时间检测是否存在机盖关闭障碍，若否，则进行步骤h)；

h)控制单元检测是否接收到位置检知模块发出的机盖关闭到位的位置信号，若是，则马达停止工作，控制机盖锁锁住机盖，并进行步骤i)，若否，则马达继续执行关闭机盖的命令，同时接收角度传感器反馈的角度信号，直到角度传感器反馈机盖完全关闭的角度信号，完成关闭机盖的动作，同时由位置检知模块向控制单元发出机盖关闭到位的位置信号，控制单元控制机盖锁锁止，马达停止工作，进行步骤i)；

i)打开到位洗衣机开始执行洗衣程序，在洗衣程序中，控制单元检测是否接收打开机盖的命令，若是，则暂停洗衣程序，进行步骤b)，若否，则继续执行洗衣程序直到洗衣程序结束，控制单元控制机盖锁解锁，控制单元发出提示信号提醒用户洗衣完成或者进行步骤j)；

j)马达执行打开机盖的命令，同时由障碍检知模块检测是否存在机盖打开障碍，若是，则进行步骤k)，若否，则进行步骤l)；

k)马达暂停执行打开机盖的命令，控制单元发出报警信号使报警装置向用户报警，提示用户排除障碍，间隔一定时间后，控制单元检测是否存在机盖关闭障碍，若是，则继续报警，并继续间隔一定时间检测是否存在机盖打开障碍，若否，则进行步骤l)；

l)控制单元检测是否接收到位置检知模块发出的机盖打开到位的位置信号，若是，则马达停止工作，并进行步骤m)，若否，则马达继续执行打开机盖的命令，同时控制单元接收角度传感器反馈的角度信号，直到角度传感器反馈机盖打开到位的角度信号，完成打开机盖的动作，同时由位置检知模块向控制单元发出机盖打开到位的位置信号，马达停止工作，进行步骤m)；

m)打开到位控制单元发出提示信号提醒用户洗衣完成。