CN105729989B - 太阳能电池板自动涂胶设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及太阳能技术领域，用于太阳能电池板的浆料印刷涂胶，涉及一种太阳能电池板自动涂胶设备。设备包括浆料涂胶设备、自动上料机、双工位工作台或多工位自动旋转涂胶工作台、图像定位装置，浆料涂胶设备包括具有X、Y、Z三轴联动功能的丝网印刷机、浆料自动上料装置、丝印刮板、丝网板A或丝网板B，其特征在于：丝印刮板固定在丝网印刷机的Z轴上，丝网板A或丝网板B包括经线和纬线相互编织成的丝网和固定所述丝网四边的矩形的铝合金框；丝印刮板的刃口抵住丝网板A或丝网板B移动，浆料经过丝网板A或丝网板B印刷到工件上。多种工序过程在一套设备上自动完成，采用智能控制，解决了精确供给浆料的问题，节约了浆料。
Description
技术领域
本发明涉及太阳能技术领域，用于太阳能电池板的浆料印刷涂胶，涉及一种太阳能电池板自动涂胶设备。
背景技术
太阳能电池是通过吸收太阳光，将太阳辐射能通过光电效应或者光化学效应直接或间接转换成电能的装置。太阳能电池的生产工艺流程分为硅片检测、表面制绒及酸洗、扩散制结、等离子刻蚀及酸洗、镀减反射膜、丝网印刷、快速烧结等工序。
利用丝网图形网孔透过浆料，用刮刀在丝网的浆料部位施加一定压力，同时朝丝网另一端移动，浆料在移动中被刮刀从网孔中挤压到硅片上，浆料的粘性作用使印迹固着在硅片上，印刷中刮板始终与丝网印版和硅片呈线性接触，接触线随刮刀移动而移动，完成印刷行程。
专利申请《带有两套印刷台面的直线传输式晶硅太阳能电池印刷机》，专利号为：CN201410554458.1，提出一种新的硅片上下料和印刷的方法，采用直线运动单元驱动的两套印刷台面，交替完成硅片上下料和印刷。硅片在印刷前的上料和印刷后的下料都在同一个工位完成，效率不高。
专利《一种太阳电池浆料印刷机》，专利号为：CN201420665102.0，提供一种安装拆卸方便的太阳电池浆料印刷机。浆料自动供应装置为气动供胶，不易精确供料。
专利申请《一种全自动电池片影像定位丝网印刷设备》，专利号为：CN201410107976.9，涉及一种全自动电池片影像定位丝网印刷设备。采用的设备原理不相同，没有公开影像定位技术细节。
《三轴机器人涂胶设备》，专利号为：ZL2015204855850和《全自动机器人涂胶设备》，专利号为：ZL2015204856660，分别提供了一种三轴机器人涂胶设备和一种全自动机器人涂胶设备。发明主要用于汽车、电子、灯具和机柜等行业密封领域，是一种新颖的配比精确、胶条性能稳定、密封效果良好的聚氨酯涂胶设备。不能实现太阳能电池板印刷涂胶。
发明内容
本发明提供了一种太阳能电池板自动涂胶设备。本发明主要用于太阳能电池板的浆料印刷生产。设备实现了上料、精确定位、上浆料、印刷以及缺陷检测的全部自动，提高了成品率。
本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：
太阳能电池板自动涂胶设备包括浆料涂胶设备、自动上料机、双工位工作台或多工位自动旋转涂胶工作台、图像定位装置，其特征在于：浆料涂胶设备包括具有X、Y、Z三轴联动功能的丝网印刷机、浆料自动上料装置、丝印刮板、丝网板A或丝网板B，图像定位装置精确控制工件的上料和定位，丝印刮板固定在丝网印刷机的Z轴上，丝网板A或丝网板B包括经线和纬线相互编织成的丝网和固定所述丝网四边的矩形的铝合金框，所述丝网的上、下表面设有感光胶层，有至少一排相互平行的直线间断分布的长条形通孔，长条形通孔的直线平行于丝网的经线或纬线，丝网板A或丝网板B固定在双工位工作台或多工位自动旋转涂胶工作台的架体上，并和工件平行有间隙地布置，丝印刮板的刃口抵住丝网板A或丝网板B移动，浆料经过丝网板A或丝网板B印刷到工件上。
进一步，所述丝网印刷机结构形式为悬臂式三轴线性机器人或龙门式三轴线性机器人，主要运动传动部件采用直线导轨、直线轴承、滚珠丝杠、齿轮齿条或者齿轮、齿形带、伺服电机或步进电机；印刷时，工件放置在双工位工作台或多工位自动旋转涂胶工作台上固定不动。
进一步，浆料自动上料装置包括料桶、计量泵、磁阀、微量螺杆泵、出胶管、三通、回胶管，所述料桶设置在悬臂式三轴线性机器人或龙门式三轴线性机器人上，微量螺杆泵固定在Z轴上，料桶的上端有排气阀，浆料储存在料桶里，出胶管固定在微量螺杆泵的出口端，料桶、计量泵、电磁阀、微量螺杆泵的进口通过连接管路依次连通，出胶管位于丝网板A或丝网板B的上方；计量泵供出的多余浆料能通过三通回到料桶里；工作时，开启计量泵、电磁阀、微量螺杆泵将浆料输送到丝网板A或丝网板B上面。
进一步，图像定位装置包括光源电源、光源、摄像机、图像采集卡、图像处理系统、显示设备、驱动单元、执行机构、料箱；
所述摄像机摄取图像，图像采集卡采集并数字化处理，图像处理系统进行运算处理，控制单元控制操作，所述摄像机是第一摄像机或者第二摄像机；
所述执行机构能使工件在水平方向实现两轴移动或绕其中心旋转，所述执行机构是第一执行机构、第二执行机构，或者第三执行机构、第四执行机构、第五执行机构、第六执行机构；
通过图像定位装置控制自动上料机抓取工件实现自动上料，驱动执行机构完成对工件的精确定位，以及检测上道工序工件的缺陷和丝印刮板压力或角度不适导致的漏印，或者其他原因造成的漏印、断栅缺陷，检测出缺陷后装置自动报警。
进一步，自动上料机是悬臂式结构的第一自动上料机或者龙门式结构的第二自动上料机，上述自动上料机包括能实现X、Y、Z三轴移动的直线导轨、直线轴承、电机、滚珠丝杠、齿轮、齿条和真空装置，所述真空装置包括带有弹簧缓冲的无痕真空吸盘、真空发生器或真空泵，所述料箱设置在双工位工作台或多工位自动旋转涂胶工作台上，待印刷工件放在料箱里，真空发生器或真空泵产生真空，真空吸盘将待印刷工件抓取到双工位工作台或多工位自动旋转涂胶工作台的上料工位。
进一步，双工位工作台包括安装在机架上的第一台面、第二台面、直线导轨、直线轴承，第一执行机构放置在第一台面上，第二执行机构放置在第二台面上，第一台面、第二台面采用伺服电机或步进电机或气缸驱动水平移动，工件分别放置并定位在两个移动的第一执行机构、第二执行机构上交替涂胶。
进一步，多工位自动旋转涂胶工作台有2个以上的工位，转盘能绕转轴旋转，第三执行机构、第四执行机构、第五执行机构、第六执行机构均匀布置在转盘四周，工件分别放置在其上并定位；第一摄像机布置在转盘上方的上料工位，工件印刷时，工作台停止旋转，完成涂胶工作台旋转到下一个工位。
进一步，丝网板A或丝网板B为所用丝网为尼龙网或不锈钢钢丝网或镍丝网或复合网。
进一步，丝印刮板和丝网板A或丝网板B的角度能根据不同的浆料或工件调整。
进一步，所述设备还包括电控柜、工控机、触摸屏以及控制软件，自动控制浆料涂胶设备、浆料自动上料装置、图像定位装置、自动上料机、双工位工作台或多工位自动旋转涂胶工作台；
或者采用互联网+技术、数控编码技术，能利用智能手机或电脑通过互联网、无线网络、Wi-Fi、GPS通信，能实现远程控制或快速查阅或实时运行监控或故障诊断。
所述浆料是指用于太阳能电池板的导电浆料，如银浆料或铝浆料或铜浆料等。
所述摄像机、第一摄像机、第二摄像机结构、原理、用途、作用相同，“第一”、“第二”只是为了描述更清楚。
所述第一台面、第二台面结构、原理、用途、作用相同，“第一”、“第二”只是为了描述更清楚。
所述多工位自动旋转涂胶工作台，选择四工位设置只是优选中的一种。
所述第一执行机构、第二执行机构、第三执行机构、第四执行机构、第五执行机构、第六执行机构结构、原理、用途、作用相同，“第一”、“第二”只是为了描述更清楚。随着多工位自动旋转涂胶工作台的工位数增减，执行机构也相应增减。
所述工件是太阳能电池板或称为太阳能电池片、电池芯片、硅片。
本发明的有益效果是：
1.采用数控编码技术和合理巧妙的设备布局，将多个工艺技术集合在一套设备上，采用三轴机器人实现太阳能电池板自动涂胶。
2.智能化：多种工序过程在一套设备上自动完成，简化了工艺，各工序全部采用智能控制。
3.浆料自动上料装置采用微量螺杆泵解决了精确供给浆料的问题，节约了浆料。
4.双工位工作台或多工位自动旋转涂胶工作台，提高了生产效率。
5.图像定位装置自动上料机抓取工件实现自动上料，驱动执行机构完成对工件的精确定位，检测工件的缺陷。
6.电池板无污染，无划伤，提高了印刷质量和成品率。
附图说明
图1是本发明太阳能电池板自动涂胶设备，是三轴机器人悬臂式三轴线性机器人、悬臂式第一自动上料机和双工位工作台的组合结构。
图2是图1的俯视图。
图3是本发明太阳能电池板自动涂胶设备，是三轴机器人悬臂式三轴线性机器人、悬臂式第一自动上料机和多工位自动旋转涂胶工作台的组合结构。
图4是图3的俯视图。
图5是本发明太阳能电池板自动涂胶设备，是三轴机器人龙门式三轴线性机器人、龙门式第二自动上料机和双工位工作台的组合结构。
图6是本发明太阳能电池板自动涂胶设备，是三轴机器人龙门式三轴线性机器人、龙门式第二自动上料机和多工位自动旋转涂胶工作台的组合结构。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步说明。
具体实施方式一：如图1、2所示，太阳能电池板自动涂胶设备是三轴机器人悬臂式三轴线性机器人5、悬臂式第一自动上料机11和双工位工作台2的组合结构。
太阳能电池板自动涂胶设备包括浆料涂胶设备、第一自动上料机11、双工位工作台2、图像定位装置，其特征在于：浆料涂胶设备包括具有X、Y、Z三轴联动功能的丝网印刷机、浆料自动上料装置17、丝印刮板7、丝网板A8或丝网板B16，图像定位装置精确控制工件4的上料和定位，丝印刮板7固定在丝网印刷机的Z轴上，丝网板A8或丝网板B16包括经线和纬线相互编织成的丝网和固定所述丝网四边的矩形的铝合金框，所述丝网的上、下表面设有感光胶层，有至少一排相互平行的直线间断分布的长条形通孔，长条形通孔的直线平行于丝网的经线或纬线，丝网板A8或丝网板B16固定在双工位工作台2的架体上，并和工件4平行有间隙地布置，丝印刮板7的刃口抵住丝网板A8或丝网板B16移动，浆料经过丝网板A8或丝网板B16印刷到工件4上。
所述三轴机器人的结构形式为悬臂式三轴线性机器人5，主要运动传动部件采用直线导轨、直线轴承、滚珠丝杠、齿轮齿条或者齿轮、齿形带、伺服电机或步进电机；印刷时，工件4放置在双工位工作台2上固定不动。
浆料自动上料装置17包括料桶、计量泵、磁阀、微量螺杆泵17-1、出胶管17-3、三通、回胶管，所述料桶设置在悬臂式三轴线性机器人5上，微量螺杆泵17-1固定在Z轴上，料桶的上端有排气阀，浆料储存在料桶里，出胶管17-3固定在微量螺杆泵17-1的出口端，料桶、计量泵、电磁阀、微量螺杆泵17-1的进口17-2通过连接管路依次连通，出胶管17-3位于丝网板A8或丝网板B16的上方；计量泵供出的多余浆料能通过三通回到料桶里；工作时，开启计量泵、电磁阀、微量螺杆泵17-1将浆料输送到丝网板A8或丝网板B16上面。微量螺杆泵解决了自动精确供给浆料的问题，节约了浆料。
图像定位装置包括光源电源、光源、摄像机、图像采集卡、图像处理系统、显示设备、驱动单元、执行机构、料箱1；
所述摄像机摄取图像，图像采集卡采集并数字化处理，图像处理系统进行运算处理，控制单元控制操作，所述摄像机是第一摄像机9-1、第二摄像机9-2；
所述执行机构能使工件4在水平方向实现两轴移动或绕其中心旋转，所述执行机构是第一执行机构3-1、第二执行机构3-2；
通过图像定位装置控制第一自动上料机11抓取工件4实现自动上料，驱动执行机构完成对工件4的精确定位，以及检测上道工序工件4的缺陷和丝印刮板7压力或角度不适导致的漏印，或者其他原因造成的漏印、断栅缺陷，检测出缺陷后装置自动报警。
悬臂式结构的第一自动上料机11包括能实现X、Y、Z三轴移动的直线导轨、直线轴承、电机、滚珠丝杠、齿轮、齿条和真空装置，所述真空装置包括带有弹簧缓冲的无痕真空吸盘10、真空发生器或真空泵，所述料箱1设置在双工位工作台2上，待印刷工件4放在料箱1里，真空发生器或真空泵产生真空，真空吸盘10将待印刷工件4抓取到双工位工作台2的上料工位。
双工位工作台2包括安装在机架6上的第一台面2-1、第二台面2-2、直线导轨、直线轴承，第一执行机构3-1放置在第一台面2-1上，第二执行机构3-2放置在第二台面2-2上，第一台面2-1、第二台面2-2采用伺服电机或步进电机或气缸驱动水平移动，工件4分别放置并定位在两个移动的第一执行机构3-1、第二执行机构3-2上交替涂胶，即一个涂胶工位、另一个上下料工位。定位精度高，生产效率高。
丝网板A8或丝网板B16为所用丝网为尼龙网或不锈钢钢丝网或镍丝网或复合网。
丝印刮板7和丝网板A8或丝网板B16的角度能根据不同的浆料或工件4调整。
所述设备还包括电控柜、工控机、触摸屏以及控制软件，自动控制浆料涂胶设备、浆料自动上料装置17、图像定位装置、第一自动上料机11、双工位工作台2；
或者采用互联网+技术、数控编码技术，能利用智能手机或电脑通过互联网、无线网络、Wi-Fi、GPS通信，能实现远程控制或快速查阅或实时运行监控或故障诊断。
具体实施方式二：如图3、4所示，太阳能电池板自动涂胶设备是三轴机器人悬臂式三轴线性机器人5、悬臂式第一自动上料机11和多工位自动旋转涂胶工作台13的组合结构。
太阳能电池板自动涂胶设备包括浆料涂胶设备、第一自动上料机11、多工位自动旋转涂胶工作台13、图像定位装置，其特征在于：浆料涂胶设备包括具有X、Y、Z三轴联动功能的丝网印刷机、浆料自动上料装置17、丝印刮板7、丝网板A8或丝网板B16，图像定位装置精确控制工件4的上料和定位，丝印刮板7固定在丝网印刷机的Z轴上，丝网板A8或丝网板B16包括经线和纬线相互编织成的丝网和固定所述丝网四边的矩形的铝合金框，所述丝网的上、下表面设有感光胶层，有至少一排相互平行的直线间断分布的长条形通孔，长条形通孔的直线平行于丝网的经线或纬线，丝网板A8或丝网板B16固定在多工位自动旋转涂胶工作台13的架体上，并和工件4平行有间隙地布置，丝印刮板7的刃口抵住丝网板A8或丝网板B16移动，浆料经过丝网板A8或丝网板B16印刷到工件4上。
所述丝网印刷机是三轴机器人，结构形式为悬臂式三轴线性机器人5，主要运动传动部件采用直线导轨、直线轴承、滚珠丝杠、齿轮齿条或者齿轮、齿形带、伺服电机或步进电机；印刷时，工件4放置在多工位自动旋转涂胶工作台13上固定不动。
浆料自动上料装置17包括料桶、计量泵、磁阀、微量螺杆泵17-1、出胶管17-3、三通、回胶管，所述料桶设置在悬臂式三轴线性机器人5上，微量螺杆泵17-1固定在Z轴上，料桶的上端有排气阀，浆料储存在料桶里，出胶管17-3固定在微量螺杆泵17-1的出口端，料桶、计量泵、电磁阀、微量螺杆泵17-1的进口17-2通过连接管路依次连通，出胶管17-3位于丝网板A8或丝网板B16的上方；计量泵供出的多余浆料能通过三通回到料桶里；工作时，开启计量泵、电磁阀、微量螺杆泵17-1将浆料输送到丝网板A8或丝网板B16上面。
图像定位装置包括光源电源、光源、摄像机、图像采集卡、图像处理系统、显示设备、驱动单元、执行机构、料箱1；
所述摄像机摄取图像，图像采集卡采集并数字化处理，图像处理系统进行运算处理，控制单元控制操作，所述摄像机是第一摄像机9-1；
所述执行机构能使工件4在水平方向实现两轴移动或绕其中心旋转，所述执行机构是第三执行机构13-1、第四执行机构13-2、第五执行机构13-3、第六执行机构13-4；
通过图像定位装置控制第一自动上料机11抓取工件4实现自动上料，驱动执行机构完成对工件4的精确定位，以及检测上道工序工件4的缺陷和丝印刮板7压力或角度不适导致的漏印，或者其他原因造成的漏印、断栅缺陷，检测出缺陷后装置自动报警。
悬臂式结构的第一自动上料机11包括能实现X、Y、Z三轴移动的直线导轨、直线轴承、电机、滚珠丝杠、齿轮、齿条和真空装置，所述真空装置包括带有弹簧缓冲的无痕真空吸盘10、真空发生器或真空泵，所述料箱1设置在多工位自动旋转涂胶工作台13上，待印刷工件4放在料箱1里，真空发生器或真空泵产生真空，真空吸盘10将待印刷工件4抓取到多工位自动旋转涂胶工作台13的上料工位。
多工位自动旋转涂胶工作台13有2个以上的工位，转盘13-5能绕转轴12旋转，第三执行机构13-1、第四执行机构13-2、第五执行机构13-3、第六执行机构13-4均匀布置在转盘13-5四周，工件4分别放置在其上并定位；第一摄像机9-1布置在转盘13-5上方的上料工位，工件4印刷时，工作台停止旋转，完成涂胶工作台旋转到下一个工位。转盘13-5和执行机构组合定位精度高，生产效率高。
丝网板A8或丝网板B16为所用丝网为尼龙网或不锈钢钢丝网或镍丝网或复合网。
丝印刮板7和丝网板A8或丝网板B16的角度能根据不同的浆料或工件4调整。
所述设备还包括电控柜、工控机、触摸屏以及控制软件，自动控制浆料涂胶设备、浆料自动上料装置17、图像定位装置、第一自动上料机11、多工位自动旋转涂胶工作台13；
或者采用互联网+技术、数控编码技术，能利用智能手机或电脑通过互联网、无线网络、Wi-Fi、6PS通信，能实现远程控制或快速查阅或实时运行监控或故障诊断。
具体实施方式三：如图5所示，太阳能电池板自动涂胶设备是三轴机器人龙门式三轴线性机器人14、龙门式第二自动上料机15和双工位工作台2的组合结构。
其它组成及连接关系与具体实施方式一、二相同。
具体实施方式四：如图6所示，太阳能电池板自动涂胶设备是三轴机器人龙门式三轴线性机器人14、龙门式第二自动上料机15和多工位自动旋转涂胶工作台13的组合结构。
其它组成及连接关系与具体实施方式一、二或三相同。
上述实施例描述是为了便于技术领域的普通技术人员能理解和应用本发明。熟悉本领域的技术人员可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性劳动。因此，本发明不限于上述具体实施方式，凡是本领域技术根据本发明的技术启示而得到的等同变换或者是等效替换的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。
Claims (9)
1.太阳能电池板自动涂胶设备，包括浆料涂胶设备、自动上料机、双工位工作台(2)或多工位自动旋转涂胶工作台(13)、图像定位装置，其特征在于：浆料涂胶设备包括具有X、Y、Z三轴联动功能的丝网印刷机、浆料自动上料装置(17)、丝印刮板(7)、丝网板A(8)或丝网板B(16)，图像定位装置精确控制工件(4)的上料和定位；
图像定位装置包括光源电源、光源、摄像机、图像采集卡、图像处理系统、显示设备、驱动单元、执行机构、料箱(1)；
所述摄像机摄取图像，图像采集卡采集并数字化处理，图像处理系统进行运算处理，控制单元控制操作，所述摄像机是第一摄像机(9-1)或者第二摄像机(9-2)；
所述执行机构能使工件(4)在水平方向实现两轴移动或旋转，所述执行机构是第一执行机构(3-1)、第二执行机构(3-2)，或者第三执行机构(13-1)、第四执行机构(13-2)、第五执行机构(13-3)、第六执行机构(13-4)；
通过图像定位装置控制自动上料机抓取工件(4)实现自动上料，驱动执行机构完成对工件(4)的精确定位，以及检测上道工序工件(4)的缺陷和丝印刮板(7)压力或角度不适导致的漏印，或者其他原因造成的漏印、断栅缺陷，检测出缺陷后装置自动报警；
丝印刮板(7)固定在丝网印刷机的Z轴上，丝网板A(8)或丝网板B(16)包括经线和纬线相互编织成的丝网和固定所述丝网四边的矩形的铝合金框，所述丝网的上、下表面设有感光胶层，有至少一排相互平行的直线间断分布的长条形通孔，长条形通孔的直线平行于丝网的经线或纬线，丝网板A(8)或丝网板B(16)固定在双工位工作台(2)或多工位自动旋转涂胶工作台(13)的架体上，并和工件(4)平行有间隙地布置，丝印刮板(7)的刃口抵住丝网板A(8)或丝网板B(16)移动，浆料经过丝网板A(8)或丝网板B(16)印刷到工件(4)上。
2.根据权利要求1所述的太阳能电池板自动涂胶设备，其特征在于：所述丝网印刷机结构形式为悬臂式三轴线性机器人(5)或者龙门式三轴线性机器人(14)，主要运动传动部件采用直线导轨、直线轴承、滚珠丝杠、齿轮齿条或者齿轮、齿形带、伺服电机或步进电机；印刷时，工件(4)放置在双工位工作台(2)或多工位自动旋转涂胶工作台(13)上固定不动。
3.根据权利要求1所述的太阳能电池板自动涂胶设备，其特征在于：浆料自动上料装置(17)包括料桶、计量泵、磁阀、微量螺杆泵(17-1)、出胶管(17-3)、三通、回胶管，所述料桶设置在悬臂式三轴线性机器人(5)或者龙门式三轴线性机器人(14)上，微量螺杆泵(17-1)固定在Z轴上，料桶的上端有排气阀，浆料储存在料桶里，出胶管(17-3)固定在微量螺杆泵(17-1)的出口端，料桶、计量泵、电磁阀、微量螺杆泵(17-1)的进口(17-2)通过连接管路依次连通，出胶管(17-3)位于丝网板A(8)或丝网板B(16)的上方；计量泵供出的多余浆料能通过三通回到料桶里；工作时，开启计量泵、电磁阀、微量螺杆泵(17-1)将浆料输送到丝网板A(8)或丝网板B(16)上面。
4.根据权利要求1所述的太阳能电池板自动涂胶设备，其特征在于：自动上料机是悬臂式结构的第一自动上料机(11)或者龙门式结构的第二自动上料机(15)，上述自动上料机包括能实现X、Y、Z三轴移动的直线导轨、直线轴承、电机、滚珠丝杠、齿轮、齿条和真空装置，所述真空装置包括带有弹簧缓冲的无痕真空吸盘(10)、真空发生器或真空泵，所述料箱(1)设置在双工位工作台(2)或多工位自动旋转涂胶工作台(13)上，待印刷工件(4)放在料箱(1)里，真空发生器或真空泵产生真空，真空吸盘(10)将待印刷工件(4)抓取到双工位工作台(2)或多工位自动旋转涂胶工作台(13)的上料工位。
5.根据权利要求1所述的太阳能电池板自动涂胶设备，其特征在于：双工位工作台(2)包括安装在机架(6)上的第一台面(2-1)、第二台面(2-2)、直线导轨、直线轴承，第一执行机构(3-1)放置在第一台面(2-1)上，第二执行机构(3-2)放置在第二台面(2-2)上，第一台面(2-1)、第二台面(2-2)采用伺服电机或步进电机或气缸驱动水平移动，工件(4)分别放置并定位在两个移动的第一执行机构(3-1)、第二执行机构(3-2)上交替涂胶。
6.根据权利要求1所述的太阳能电池板自动涂胶设备，其特征在于：多工位自动旋转涂胶工作台(13)有2个以上的工位，转盘(13-5)能绕转轴(12)旋转，第三执行机构(13-1)、第四执行机构(13-2)、第五执行机构(13-3)、第六执行机构(13-4)均匀布置在转盘(13-5)四周，工件(4)分别放置在其上并定位；第一摄像机(9-1)布置在转盘(13-5)上方的上料工位，工件(4)印刷时，工作台停止旋转，完成涂胶工作台旋转到下一个工位。
7.根据权利要求1所述的太阳能电池板自动涂胶设备，其特征在于：丝网板A(8)或丝网板B(16)所用丝网为尼龙网或不锈钢钢丝网或镍丝网或复合网。
8.根据权利要求1所述的太阳能电池板自动涂胶设备，其特征在于：丝印刮板(7)和丝网板A(8)或丝网板B(16)的角度能根据不同的浆料或工件(4)调整。
9.根据权利要求1-8任一所述的太阳能电池板自动涂胶设备，其特征在于：所述太阳能电池板自动涂胶设备还包括电控柜、工控机、触摸屏以及控制软件，自动控制浆料涂胶设备、浆料自动上料装置(17)、图像定位装置、自动上料机、双工位工作台(2)或多工位自动旋转涂胶工作台(13)；
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