CN105691720B - 上料装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种上料装置，包括：第一输送装置(11)，包括用于输送第一物料的第一输送机构；第二输送装置，第二输送装置与第一输送装置(11)相邻设置，第二输送装置包括用于抓取第二物料的物料抓取装置和用于输送第二物料的第二输送机构；连接装置，连接装置设置在第一输送装置和/或第二输送装置的上方，连接装置包括用于将第一物料和第二物料连接在一起的操作臂机构(9)。本发明的技术方案有效地解决了现有技术中的设备本体与设备零部件固定效率低的问题。

Description

上料装置

技术领域

本发明涉及工装，具体而言，涉及一种上料装置。

背景技术

目前，空调器生产自动化在不断地推进，打包作为每种空调器生产的必要工序之一，其主要完成过程是依靠工人重复性地手动完成。打包过程中，空调器外机连接管需要放置在外机两侧，然后使用胶带进行固定。

工人手工操作的劳动强度大，生产效率低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种上料装置，以解决现有技术中的设备本体与设备零部件固定效率低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种上料装置，包括：第一输送装置，包括用于输送第一物料的第一输送机构；第二输送装置，第二输送装置与第一输送装置相邻设置，第二输送装置包括用于抓取第二物料的物料抓取装置和用于输送第二物料的第二输送机构；连接装置，连接装置设置在第一输送装置和/或第二输送装置的上方，连接装置包括用于将第一物料和第二物料连接在一起的操作臂机构。

进一步地，第二输送机构包括翻板机构，翻板机构可枢转地设置并具有水平的接料位置以及竖直的送料位置。

进一步地，翻板机构包括翻板和设置在翻板的两侧的夹持机构。

进一步地，第二输送机构还包括第一驱动机构，翻板包括第一板部、第二板部和第三板部，第一板部和第二板部相间隔设置，第三板部连接在第一板部和第二板部之间，第三板部与第一驱动机构可枢转的连接。

进一步地，第一驱动机构与翻板机构驱动连接，翻板机构在第一驱动机构的驱动下移动。

进一步地，翻板的移动方向与翻板机构的枢转轴线垂直。

进一步地，第二输送装置还包括物料缓存装置，物料抓取装置包括第一物料抓取装置和第二物料抓取装置，第一物料抓取装置能够将多个第二物料抓取至物料缓存装置内，第二物料抓取装置能够将物料缓存装置内的一个第二物料抓取至翻板机构内。

进一步地，第一物料抓取装置包括第一夹爪及第二驱动机构，第二驱动机构与第一夹爪驱动连接，第一夹爪在第二驱动机构的驱动下能够沿水平平面及竖直方向移动。

进一步地，连接装置包括胶带装置和操作臂机构，胶带装置内设置有胶带，操作臂机构与胶带装置配合以使胶带粘在操作臂机构上，操作臂机构能够在竖直方向移动将胶带粘接第一物料和/或第二物料上以将第一物料和第二物料连接在一起。

进一步地，胶带装置包括胶带盒和扯胶带夹具，扯胶带夹具与胶带的自由端配合，扯胶带夹具可移动地设置并具有靠近胶带盒的第一位置及远离胶带盒的第二位置。

进一步地，操作臂机构包括主操作臂和辅助操作臂，辅助操作臂包括第一操作臂和第二操作臂，第一操作臂和第二操作臂可枢转地设置在主操作臂相对的两侧，第一操作臂和第二操作臂均具有水平位置和竖直位置。

进一步地，第二输送装置为两个，两个第二输送装置对称的设置在第一输送机构的输送方向的两侧。

应用本发明的技术方案，第一物料通过第一输送装置输送至第一预定位置。抓取装置对第二物料进行转移，第二输送机构对第二物料的输送将第二物料输送至第二预定位置。连接装置将送至第一预定位置的第一物料和第二预定位置的第二物料连接在一起。本发明的技术方案有效地解决了人工固定两个物料时效率低、劳动强度大的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的上料装置的实施例的立体结构示意图；

图2示出了图1的上料装置的第一物料抓取装置的立体结构示意图；

图3示出了图1的上料装置的物料缓存装置的立体结构示意图；

图4示出了图1的上料装置的第一抓料机构的立体结构示意图；

图5示出了图1的上料装置的输送带装置的立体结构示意图；

图6示出了图1的上料装置的第二抓料机构的立体结构示意图；

图7示出了图1的上料装置的翻板机构的立体结构示意图；

图8示出了图1的上料装置的胶带装置的立体结构示意图；

图9示出了图1的上料装置的操作臂的立体结构示意图；以及

图10示出了图1的上料装置的升顶装置的立体结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、连接管工装车；2、第一物料抓取装置；3、第一抓料机构；4、物料缓存装置；5、输送带装置；6、第二抓料机构；7、翻板机构；8、胶带装置；9、操作臂机构；10、升顶装置；11、第一输送装置；12、龙门架；13、第五直线导轨；14、第四电机；15、第三同步带轮；16、第二气缸；17、第五电机；18、齿轮；19、第一直线轴承；20、齿条；21、第二安装板；22、第六直线导轨；23、第二支撑架；24、第二导向轴；25、第三支架；26、第一笔型气缸；27、第一挡板；28、薄型气缸；29、第七直线导轨；30、第一夹爪；31、侧面支架；32、第二支架；33、第一托板；34、第四直线导轨；35、第三丝杠；36、第二电机；37、第一同步带轮；38、第一安装板；39、无杆气缸；40、第三直线导轨；41、第二底板；42、缓冲器；43、支撑块；44、旋转支座；45、第二同步齿形带；46、第二同步带轮；47、第二转轴；48、电机支架；49、第一联轴器；50、支撑板；51、第三电机；52、带槽转轴；53、定心板；54、第一连接板；55、第四安装板；56、第十直线导轨；57、第三导向轴；58、第二直线轴承；59、第四导向轴；60、第四连接板；61、第三直线轴承；62、第一V型块；63、第一气缸安装板；64、第二笔型气缸；65、第二挡板；66、夹持块；67、第一连接架；68、第十三直线导轨；69、第六气缸；70、第四支撑架；71、第八电机；72、第三联轴器；73、第六丝杠；74、第五支撑架；75、第五安装板；76、第二气缸安装板；77、第七气缸；78、第四直线轴承；79、第五导向轴；80、第三挡板；81、平皮带；82、第六轴承座；83、辊轮；84、从动带轮；85、第九电机；86、张紧轮；87、第一同步齿形带；88、主动带轮；89、第三电机安装板；90、第四支架；91、第十电机；92、第四电机安装板；93、第六安装板；94、第四联轴器；95、第七轴承座；96、第十一直线导轨；97、第七丝杠；98、第二连接架；99、第四溜板；100、第八气缸；101、第五连接板；102、第二V型块；103、气爪；104、挡料板；105、第一底板；106、支座；107、第一导向轴；108、导轨；109、第一直线轴承座；110、第一溜板；111、第二轴承座；112、滚轮；113、第一转轴；114、挡块；115、调节挡块；116、第一拉伸弹簧；117、第一弹簧座；118、翻板；119、第二直线导轨；120、夹持机构；121、第二弹簧座；122、连接块；123、第二拉伸弹簧；124、第一气缸；125、第二丝杠；126、微动开关；127、第一支撑架；128、第一电机安装板；129、第一电机；130、第一轴承座；131、第一丝杠；132、第一直线导轨；133、第一支架；134、第六电机；135、第二电机安装板；136、第二联轴器；137、第三轴承座；138、第一限位块；139、第八直线导轨；140、第四丝杠；141、第三支撑架；142、安装底板；143、安装侧板；144、阻尼板；145、第三拉伸弹簧；146、第二连接板；147、胶带盒；148、安装面板；149、刀片；150、第三气缸；151、第四轴承座；152、扯胶带夹具；153、第二溜板；154、第四气缸；155、免键同步带轮；156、第七电机；157、第五轴承座；158、第二限位块；159、第九直线导轨；160、第五丝杠；161、第三安装板；162、第三溜板；163、主操作臂；164、第三连接板；165、耳座；166、L型耳座；167、蝶形铰；168、第二托板；169、第四气缸；170、辅助操作臂；171、压板；172、海绵；173、第二夹爪；174、第五气缸；175、摆臂；176、第五支架；177、第七安装板；178、第十二直线导轨；179、第三气缸安装板；180、第九气缸；181、限位开关；182、开关安装板；183、第五溜板；184、第六连接板；185、第四挡板。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1所示，本实施例的上料装置包括：第一输送装置11、第二输送装置和连接装置。第一输送装置11包括用于输送第一物料的第一输送机构。第二输送装置与第一输送装置11相邻设置，第二输送装置包括用于抓取第二物料的物料抓取装置和用于输送第二物料的第二输送机构。连接装置设置在第一输送装置的上方，连接装置包括用于将第一物料和第二物料连接在一起的操作臂。

应用本实施例的技术方案，第一物料通过第一输送装置输送至第一预定位置。抓取装置对第二物料进行转移及第二输送机构对第二物料的输送将第二物料输送至第二预定位置。连接装置将送至第一预定位置的第一物料和第二预定位置的第二物料连接在一起。上述结构有效地解决了人工固定两个物料时效率低、劳动强度大的问题。

当然，作为本领域技术人员知道，连接装置设置在第二输送装置上方或者连接装置设置在第一输送装置和第二输送装置的上方也是可以的。

如图1和图7所示，在本实施例的技术方案中，第二输送机构包括翻板机构7，翻板机构7可枢转地设置并具有水平的接料位置以及竖直的送料位置。物料抓取装置将第二物料放在处于水平位置的翻板机构7上，翻板机构7翻转至竖直位置，然后连接装置将第一物料和第二物料连接在一起。通过翻板机构7的翻转将第二物料调整到与第一物料最容易连接在一起的位置，上述结构有利于第二物料与第一物料在合适的位置实现连接。

如图1和图7所示，在本实施例的技术方案中，翻板机构7包括翻板118和设置在翻板118的两侧的夹持机构120。当第二物料在翻板118上时夹持机构120将第二物料固定在翻板118上，避免第二物料脱位。上述结构有效地避免了第二物料的脱位。

如图1和图7所示，在本实施例的技术方案中，第二输送机构还包括第一驱动机构，翻板118包括第一板部、第二板部和第三板部，第一板部和第二板部相间隔设置，第三板部连接在第一板部和第二板部之间，第三板部与第一驱动机构可枢转的连接。操作臂机构9连接第一物料和第二物料时，从第一板部和第二板部之间的间隙通过。上述结构设置简单、容易加工。

如图1和图7所示，在本实施例的技术方案中，第一驱动机构与翻板机构7驱动连接，翻板机构7在第一驱动机构的驱动下移动。具体地，翻板机构在第一驱动机构的驱动下移动到接料位置，第二物料放至翻板118上后，第一驱动机构驱动翻板机构7移动至送料位置，然后，翻板机构7再进行翻转。上述结构的翻板机构7的移动空间较大容易实现第二物料的接收和送给。

如图1和图7所示，在本实施例的技术方案中，翻板118的移动方向与翻板机构7的枢转轴线垂直。上述结构的运行轨迹容易实现。

翻板机构7包括：第一直线导轨132、第一轴承座130、第一支架133、第一丝杠131、第一底板105、第一丝杠131、挡料板104、导轨108、支座106、第一导向轴107、第一直线轴承座109、第一溜板110、第二轴承座111、挡块114、第一弹簧座117、第一转轴113、滚轮112、翻板118、第一拉伸弹簧116、第二直线导轨119、第二弹簧座121、第一气缸124、调节挡块115、连接块122、第二直线导轨119、夹持机构120、第二拉伸弹簧123、第一电机安装板128、第一电机129、第二丝杠125、第一支撑架127和微动开关126。第一轴承座130安装在第一支架133上，第一丝杠131安装在第一轴承座130中，第一底板105置于第一直线导轨132和第一丝杠131上；挡料板104安装在第一底板105侧面，导轨108安装在第一底板105中部，四个支座106安装在第一底板105四个角上；第一导向轴107固定在支座106上，第一直线轴承座109放置在第一导向轴107上，第一溜板110与第一直线轴承座109相连。第一溜板110上依次安装有第二轴承座111、挡块114和第一弹簧座117，第一转轴113安装在第二轴承座111中，滚轮112和翻板118固定在第一转轴113上，翻板118与第一弹簧座117之间有第一拉伸弹簧116相连接。翻板118上依次安装有第二直线导轨119、第二弹簧座121、第一气缸124和调节挡块115。连接块122放置在第二直线导轨119上，一端固定在夹持机构120上，夹持机构120连接第一气缸124，同时夹持机构120还通过第二拉伸弹簧123与第二弹簧座121相连。第一电机安装板128固定在第一底板105上，第一电机129安装在第一电机安装板128上，并与第二丝杠125相连。第一支撑架127安装在第一电机安装板128旁，微动开关126置于其上。

如图1至图7所示，在本实施例的技术方案中，第二输送装置还包括物料缓存装置4，物料抓取装置包括第一物料抓取装置2和第二物料抓取装置，第一物料抓取装置2能够将多个第二物料抓取至物料缓存装置4内，第二物料抓取装置能够将物料缓存装置4内的一个第二物料抓取至翻板机构7内。第一物料抓取装置2将多个第二物料转移至物料缓存装置4内，第二物料抓取装置将物料缓存装置4内的第二物料一个一个的分多次转移至翻板机构7内。上述结构提高了第二物料的转移效率。

物料缓存装置4包括：无杆气缸39、第三直线导轨40、支撑块43、第二底板41、第一安装板38、缓冲器42、侧面支架31、第二支架32、第四直线导轨34、第三丝杠35、第二电机36、第一托板33、第一同步带轮37、带槽转轴52、定心板53、第一连接板54、第二转轴47、第二同步带轮46、旋转支座44、电机支架48、第三电机51和支撑板50。第三直线导轨40和支撑块43安装在第二底板41上，第一安装板38置于无杆气缸39和第三直线导轨40之上。缓冲器42固定在支撑块43上；侧面支架31和第二支架32固定在第一安装板38上，第四直线导轨34、第三丝杠35、第二电机36和第三直线导轨40安装在第二支架32上。第一托板33置于第四直线导轨34上，并与第三丝杠35相连，第二电机36通过第一同步带轮37与第三丝杠35相连接。带槽转轴52的槽上安装有定心板53，带槽转轴52一端通过第一连接板54与侧面支架31相连接，另一端通过第一联轴器49与第二转轴47相连接。第二转轴47的一端安装有第二同步带轮46，第二转轴47的另一端安装在旋转支座44中，旋转支座44固定在第一安装板38上。电机支架48固定在第一安装板38上，第三电机51置于电机支架48上。支撑板50固定在第一安装板38上，位于第一托板33两侧。

如图2所示，在本实施例的技术方案中，第一物料抓取装置2包括第一夹爪30及第二驱动机构，第二驱动机构与第一夹爪30驱动连接，第一夹爪30在第二驱动机构的驱动下能够沿水平平面及竖直方向移动。上述结构保证了第一物料抓取装置2能够在较大的自由度的活动范围下移动。具体地，第一夹爪30在第二驱动机构的驱动下可以沿三维坐标的X轴、Y轴和Z轴的方向移动。

第一物料抓取装置2包括：第五直线导轨13、龙门架12、第四电机14、第三同步带轮15、第二气缸16、第五电机17、第一直线轴承19、第二安装板21、第三支架25、齿轮18、齿条20、第二支撑架23、第六直线导轨22、第二导向轴24、第一笔型气缸26、第一挡板27、薄型气缸28、第七直线导轨29和第一夹爪30。第五直线导轨13固定在龙门架12一侧，第四电机14、第三同步带轮15安装在龙门架12另一侧。第二气缸16、第五电机17和第一直线轴承19固定在第二安装板21上，第二气缸16与第三支架25相连接，齿轮18与第五电机17相连接。齿条20安装在第二支撑架23侧面与齿轮18相啮合，第六直线导轨22固定在第二支撑架23上，第二安装板21置于第二支撑架23上。第二导向轴24一端放置在第一直线轴承19中，另一端连接第三支架25。第一笔型气缸26、第一挡板27、薄型气缸28和第七直线导轨29安装在第三支架25上，第一夹爪30放置在第七直线导轨29上。

如图1、图8和图9所示，在本实施例的技术方案中，连接装置包括胶带装置8和操作臂机构9，胶带装置8内设置有胶带，操作臂机构9与胶带装置8配合以使胶带粘在操作臂机构9上，操作臂机构9能够在竖直方向移动将胶带粘接第一物料和第二物料上以将第一物料和第二物料连接在一起。上述结构的胶带装置8和操作臂机构为自动化装置，这样就大大地减少了人工操作的劳动强度、提高了工作效率。操作臂机构9将胶带粘接在第一物料和第二物料上使得第一物料和第二物料的连接更加稳固。

当然，作为本领域技术人员知道，胶带粘接在第一物料或者第二物料上也是可以的。

如图1和图8所示，在本实施例的技术方案中，胶带装置8包括胶带盒147和扯胶带夹具152，扯胶带夹具152与胶带的自由端配合，扯胶带夹具152可移动地设置并具有靠近胶带盒147的第一位置及远离胶带盒147的第二位置。扯胶带夹具152在靠近胶带盒147的第一位置时，扯胶带夹具152将胶带夹住，而后扯胶带夹具152夹着胶带远离胶带盒147。上述结构将胶带拉至需要的长度和位置。

如图8所示，胶带装置8包括第二电机安装板135、第三轴承座137、第一限位块138、第八直线导轨139、第三支撑架141、第六电机134、第二联轴器136、第四丝杠140、第四轴承座151、安装面板148、安装底板142、第二连接板146、安装侧板143、胶带盒147、第三拉伸弹簧145、阻尼板144、第三气缸150、刀片149、第二溜板153、第四气缸154和扯胶带夹具152。第二电机安装板135、第三轴承座137、第一限位块138和第八直线导轨139安装在第三支撑架141上，第六电机134固定在第二电机安装板135上，通过第二联轴器136与第四丝杠140连接，第四丝杠140两端分别安装在第三轴承座137和第四轴承座151中，第一限位块138安装在第三轴承座137旁。安装面板148固定在第三支撑架141上，安装侧板143连接安装面板148和安装底板142。第二连接板146固定在安装侧板143上，胶带盒147和第三拉伸弹簧145安装在第二连接板146上，第三拉伸弹簧145铰接在安装面板148上的阻尼板144；第三气缸150固定在安装面板148上，第三气缸150连接着刀片149；第二溜板153放置在第八直线导轨139和第四丝杠140上，第四气缸154与扯胶带夹具152安装在第二溜板153上。

如图1和图9所示，在本实施例的技术方案中，操作臂机构9包括主操作臂163和辅助操作臂170，辅助操作臂170包括第一操作臂和第二操作臂，第一操作臂和第二操作臂可枢转地设置在主操作臂163相对的两侧，第一操作臂和第二操作臂均具有水平位置和竖直位置。具体地，第一操作臂、第二操作臂和主操作臂163的底部处于同一水平位置并向下移动将胶带取下。而后，第一操作臂和第二操作臂继续向下移动，到达第一物料和第二物料的固定位置时，第一操作臂和第二操作臂呈竖直位置将第二物料粘接在第一物料的侧壁上。

如图9所示，操作臂机构9包括第七电机156、第五轴承座157、第九直线导轨159、第三安装板161、免键同步带轮155、第五丝杠160、第二限位块158、第三溜板162、主操作臂163、第三连接板164、耳座165、L型耳座166、蝶形铰167、第四气缸169、辅助操作臂170、压板171、海绵172、第二托板168、摆臂175、第二夹爪173和第五气缸174。

第七电机156、第五轴承座157和第九直线导轨159安装在第三安装板161上，第七电机156通过免键同步带轮155连接第五丝杠160，第五丝杠160两端安装在第五轴承座157中，第二限位块158安装在第九直线导轨159一端；第三溜板162置于第九直线导轨159和第五丝杠160上，主操作臂163固定在第三溜板162上，第三连接板164安装在主操作臂163上；第三连接板164上依次安装有耳座165、L型耳座166和蝶形铰167，耳座165连接第四气缸169，L型耳座166连接辅助操作臂170，蝶形铰167连接压板171，压板171上安装有海绵172。辅助操作臂170的一端连接第二托板168，第四气缸169缸体安装在第二托板168上，辅助操作臂170的另一端连接摆臂175，摆臂175上安装有第二夹爪173和第五气缸174。

如图1、图4和图6所示，第二物料抓取装置包括第一抓料机构3和第二抓料机构6，第一抓料机构包括第十直线导轨56、第八电机71、第六丝杠73、第四安装板55、第三联轴器72、第四支撑架70、第三导向轴57、夹持块66、第二直线轴承58、第四连接板60、第一气缸安装板63、第四导向轴59、第二笔型气缸64、第一V型块62、第三直线轴承61、第二挡板65、第一连接架67和第六气缸69。第十直线导轨56、第八电机71、第六丝杠73安装在第四安装板55上，第八电机71通过第三联轴器72与第六丝杠73相连接，第十直线导轨56和第六丝杠73与第四支撑架70相连接。第三导向轴57中部固定在夹持块66上，两端通过第二直线轴承58与第四连接板60相连接，同时，第一气缸安装板63固定在第三导向轴57上。第四连接板60上连接有第四导向轴59、第二直线轴承58、第二笔型气缸64和第一V型块62。第二笔型气缸64固定在第一气缸安装板63上，其上还安装有第三直线轴承61。夹持块66底面安装有第二挡板65，一侧面连接着第一连接架67。第一连接架67置于固定在第四支撑架70上的第十直线导轨56上，一端连接着固定在第四支撑架70和第六气缸69。

如图1和图5所示，第二输送装置还包括输送带装置5，输送带装置5包括第五支撑架74、第四支架90、第五安装板75、第五支撑架74、第二气缸安装板76、第四直线轴承78、第七气缸77、第三挡板80、第五导向轴79、平皮带81、辊轮83、第六轴承座82、从动带轮84、第三电机安装板89、第四支架90、第九电机85、张紧轮86、主动带轮88和第一同步齿形带87。

第五支撑架74固定在第四支架90上，第五安装板75安装在第五支撑架74上，第五安装板75上安装有第二气缸安装板76和第四直线轴承78；。第七气缸77固定在第二气缸安装板76上，并与第三挡板80相连接，第五导向轴79放置在第四直线轴承78中，另一端固定在第三挡板80上；。平皮带81安装在辊轮83上，辊轮83安装在固定在第四支架90上的第六轴承座82中，辊轮83一端与从动带轮84相连接；第三电机安装板89固定在第四支架90上，第三电机安装板89上安装有第九电机85和张紧轮86，第九电机85连接主动带轮88，主动带轮88通过第一同步齿形带87与从动带轮84相连。

如图1和图6所示，第二抓料机构6包括第四电机安装板92、第七轴承座95、第十一直线导轨96、第六安装板93、第十电机91、第四联轴器94、第七丝杠97、第四溜板99、第二连接架98、第八气缸100、气爪103、第五连接板101和第二V型块102。第四电机安装板92、第七轴承座95和第十一直线导轨96固定在第六安装板93上；第十电机91安装在第四电机安装板92上，并通过第四联轴器94连接第七丝杠97，第七丝杠97两端安装在第七轴承座95中。第四溜板99置于第十一直线导轨96和第七丝杠97上，第四溜板99通过第二连接架98连接第八气缸100，第八气缸100连接着气爪103，气爪103两侧安装有第五连接板101，第五连接板101上固定着第二V型块102。

如图1和图10所示，第二输送装置还包括升顶装置10，升顶装置包括第七安装板177、第五支架176、第十二直线导轨178、第九气缸180、第五溜板183、第三气缸安装板179、第六连接板184、开关安装板182和限位开关181。

第七安装板177安装在第五支架176上，第十二直线导轨178和第九气缸180固定在第七安装板177上，第五溜板183放置在第十二直线导轨178上，并与固定在第三气缸安装板179上的第九气缸180相连接。3个第六连接板184固定在第五溜板183上，第四挡板185安装在第六连接板184上。开关安装板182固定在第五支架176上，限位开关181安装在开关安装板182上。

如图1所示，在本实施例的技术方案中，第二输送装置为两个，两个第二输送装置对称的设置在第一输送机构的输送方向的两侧。

采用连接管工装车1将连接管物料运送到第一物料抓取装置2之下，当需要卸下连接管物料时，第四电机14带动第三同步带轮15转动，通过同步带带动第二支撑架23沿第五直线导轨13运动；第五电机17带动齿轮18转动，通过齿轮18与齿条20的啮合，带动第二安装板21沿第六直线导轨22运动；第二气缸16带动第三支架25沿垂直方向运动，第二导向轴24起到导向作用；通过以上三个方向的运动，使得第一夹爪30到达连接管物料所在位置，此时第一笔型气缸26和薄型气缸28同时动作，带动上下两个第一夹爪30沿着第七直线导轨29运动，夹紧连接管物料，再将连接管物料输送到物料缓存装置4处。

当物料缓存装置4需要从第一物料抓取装置2上接收连接管物料时，无杆气缸39带动第一安装板38沿第三直线导轨40运动到预定位置，此时第一托板33位于最低处；第一物料抓取装置2的第一笔型气缸26和薄型气缸28带动第一夹爪30松开，将连接管物料放置在第一托板33和支撑板50上；为了解决在卸料时可能会出现连接管物料倾斜的情况，卸料完成后，第三电机51转动，通过第二同步齿形带45带动4个第二同步带轮46转动，通过第二转轴47和第一联轴器49，将转动传递到4个带槽转轴52上，使带槽转轴52上的定心板53绕其转动，4个定心板同时转动，调整连接管物料中心对齐；随后无杆气缸39带动第一安装板38沿第三直线导轨40运动到预定位置，使第一抓料机构3能够抓取连接管物料。

当需要夹取连接管物料时，第八电机71通过第三联轴器72带动第六丝杠73转动，使第四支撑架70沿着第十直线导轨56移动，第六气缸69带动第一连接架67沿第十三直线导轨68向下运动，此时第二笔型气缸64处于伸出状态；达到预定位置后，第二笔型气缸64缩回，带动第四连接板60运动，使第一V型块62夹紧连接管物料；随后第六气缸69缩回，第八电机71转动，通过第六丝杠73带动第四支撑架70移动到输送带装置5上方，然后第六气缸69伸出，使连接管物料下降，第二笔型气缸64带动第一V型块62松开，将连接管物料放置在输送带装置5上。

随着每一个连接管物料的取走，物料缓存装置4上的第二电机36转动一定角度，带动第三丝杠35转动，使得第一托板33沿着第四直线导轨34向上运动一定距离，以此保证最顶端的连接管物料位于指定的位置，当物料取空之后，第二电机36反转，使第一托板33降到最低位置，在无杆气缸39带动下运动到指定位置，准备接收下一组连接管物料。

连接管放置在输送带装置5上之后，第九电机85带动主动带轮88转动，通过第一同步齿形带87和从动带轮84将运动传递到辊轮83上，以此带动平皮带81运动；放置在平皮带81上的连接管运动到一定位置时，第七气缸77带动第三挡板80运动，挡住在平皮带81上运动的连接管，使得第二抓料机构6能够抓取在两个挡板之间的连接管物料。

第二抓料机构6的第十电机91通过第四联轴器94带动第七丝杠97转动，使第四溜板99运动到输送带装置5上方，此时第八气缸100动作，使气爪103下降到连接管上方，随后气爪103动作，带动第二V型块102夹紧连接管物料；随后第十电机91反转，使第四溜板99运动到上料架上方，第八气缸100降下，气爪103松开，将连接管物料放置在上料架上。

第二抓料机构6将连接管物料放置在翻板机构7上后，夹持机构120在第二拉伸弹簧123和第一气缸124的作用下夹紧连接管物料；夹持机构120在第一气缸124和第二拉伸弹簧123的作用下，夹紧连接管物料；第一电机129带动第一丝杠131转动，带动第一溜板110向空调器外机移动，移动过程中，滚轮112在导轨108上运动，随着导轨108表面的升高，滚轮112会带动翻板118绕转轴转动，当运动到指定位置时，翻板118翻转到90°，随着第一溜板110继续运动，最终将连接管物料压在空调器外机表面上；挡块114用于支撑翻板118，翻板118上的开口是为了操作臂机构9能够将胶带粘贴在连接管和空调器外机上，调节挡块115能够根据连接管物料的宽度进行调节，适用不同规格的连接管物料；挡料板104用于固定空调器外机的位置，挡料板104的位置可以通过第一丝杠131进行调节；微动开关126用于检测翻板118上是否放置有连接管物料。

在第二抓料机构6将连接管物料放置在翻板机构7上的同时，胶带装置8开始动作，第六电机134带动第四丝杠140转动，使第二溜板153运动到靠近胶带一端，第四气缸154动作，带动扯胶带夹具152夹取胶带，随后第六电机134反转，将胶带拉至靠近第六电机134的一端；此时操作臂机构9动作，第七电机156通过免键同步带轮155带动第五丝杠160转动，使第三溜板162下降到指定的位置，此时第四气缸169和第五气缸174处于收缩状态；下降到接触到胶带时，第五气缸174动作，带动第二夹爪173夹紧胶带；胶带装置8的第三气缸150动作，带动刀片149向下运动，切断胶带；胶带切断后，操作臂机构9的第七电机156带动第三溜板162继续下降到胶带粘到空调器外机顶面，随后第四气缸169伸出，带动辅助操作臂170与压板171绕蝶形铰167转动，最终使胶带粘到连接管物料和空调器外机侧面上，海绵172起到缓冲和压紧的作用；粘胶带完成后，第五气缸174带动第二夹爪173松开，第四气缸169带动辅助操作臂170和压板171转回水平位置，第七电机156通过第五丝杠160带动第三溜板162升起，准备下一次动作。

升顶装置10保证在翻板机构7上料和操作臂机构9粘胶带的过程中空调器外机固定在指定的位置，当空调器外机接触到限位开关181时，第九气缸180动作，带动第四挡板185降下或升起，以此放行或阻挡空调器外机，前一个第四挡板185用于固定空调器外机的位置，后一个第四挡板185用于阻挡后来的物料，保证在前后两个第四挡板185之间有且仅有一台空调器外机。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种上料装置，其特征在于，包括：

第一输送装置(11)，包括用于输送第一物料的第一输送机构；

第二输送装置，所述第二输送装置与所述第一输送装置(11)相邻设置，所述第二输送装置包括用于抓取第二物料的物料抓取装置和用于输送所述第二物料的第二输送机构；

连接装置，所述连接装置设置在所述第一输送装置和/或所述第二输送装置的上方，所述连接装置包括用于将所述第一物料和所述第二物料连接在一起的操作臂机构(9)；

所述第二输送机构包括翻板机构(7)，所述翻板机构(7)可枢转地设置并具有水平的接料位置以及竖直的送料位置；

所述翻板机构(7)包括翻板(118)和设置在所述翻板(118)的两侧的夹持机构(120)；

所述第二输送机构还包括第一驱动机构，所述翻板(118)包括第一板部、第二板部和第三板部，所述第一板部和所述第二板部相间隔设置，所述第三板部连接在所述第一板部和所述第二板部之间，所述第三板部与所述第一驱动机构可枢转的连接。

2.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述第一驱动机构与所述翻板机构(7)驱动连接，所述翻板机构(7)在所述第一驱动机构的驱动下移动。

3.根据权利要求2所述的上料装置，其特征在于，所述翻板(118)的移动方向与所述翻板机构(7)的枢转轴线垂直。

4.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述第二输送装置还包括物料缓存装置(4)，所述物料抓取装置包括第一物料抓取装置(2)和第二物料抓取装置，所述第一物料抓取装置(2)能够将多个所述第二物料抓取至所述物料缓存装置(4)内，所述第二物料抓取装置能够将所述物料缓存装置(4)内的一个所述第二物料抓取至所述翻板机构(7)内。

5.根据权利要求4所述的上料装置，其特征在于，所述第一物料抓取装置(2)包括第一夹爪(30)及第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述第一夹爪(30)驱动连接，所述第一夹爪(30)在所述第二驱动机构的驱动下能够沿水平平面及竖直方向移动。

6.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述连接装置包括胶带装置(8)和操作臂机构(9)，所述胶带装置(8)内设置有胶带，所述操作臂机构(9)与所述胶带装置(8)配合以使所述胶带粘在所述操作臂机构(9)上，所述操作臂机构(9)能够在竖直方向移动将所述胶带粘接所述第一物料和/或所述第二物料上以将所述第一物料和所述第二物料连接在一起。

7.根据权利要求6所述的上料装置，其特征在于，所述胶带装置(8)包括胶带盒(147)和扯胶带夹具(152)，所述扯胶带夹具(152)与所述胶带的自由端配合，所述扯胶带夹具(152)可移动地设置并具有靠近所述胶带盒(147)的第一位置及远离所述胶带盒(147)的第二位置。

8.根据权利要求6所述的上料装置，其特征在于，所述操作臂机构(9)包括主操作臂(163)和辅助操作臂(170)，所述辅助操作臂(170)包括第一操作臂和第二操作臂，所述第一操作臂和所述第二操作臂可枢转地设置在所述主操作臂(163)相对的两侧，所述第一操作臂和所述第二操作臂均具有水平位置和竖直位置。

9.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述第二输送装置为两个，所述两个第二输送装置对称的设置在所述第一输送机构的输送方向的两侧。