CN105691387B - 用于运行机动车的方法、机动车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行机动车（1）的方法，该机动车自主地行驶到预先规定的目的地。在此规定：监控驾驶员的观察方向，并且根据所检测到的观察方向来影响自主的运行规程。

Description

用于运行机动车的方法、机动车
技术领域
本发明涉及一种用于运行机动车的方法，该机动车自主地行驶到预先规定的目的地。
此外，本发明还涉及一种相应的机动车。
背景技术
当今的机动车已经可以承担部分自动的行驶功能。特别已知的是，例如根据前面行驶的车辆的速度来调节机动车的速度。此外，已经创作并研究了这样的机动车，这些机动车应允许机动车的完全自动或自主的运行规程（Fahrbetrieb），从而只要驾驶员已经输入了所要驶向的目标，机动车的驾驶员就不再必须主动地干预到运行规程中。这类无驾驶员的机动车需要：全面的环境传感器，用于检测交通状况和车辆的附近的环境；以及十分精确的导航系统，该导航系统使车辆即使在复杂的情况下也能够承担驾驶任务，并且由此减轻驾驶员的负担。自动的运行规程导致：驾驶员不再持续地保持其手部在控制装置上，特别是在车辆的方向盘上。
发明内容
根据本发明的方法具有下述特征：监控驾驶员的观察方向并且根据所检测到的观察方向来影响自主的运行规程，仅仅在除了所检测到的观察方向之外还检测到驾驶员的确认指令时才影响所述自主的运行规程，其中，驾驶员给出指令，以告知：其当前的观察方向能被评判为用于车辆的操控指令。具有上述特征的方法具有的优点是：即使驾驶员不将其手部运动到控制装置之一上也可以给予车辆指令，以便干预到自动或自主的运行规程中去，从而例如车辆偏离自主计算出的行车道并且/或者改变自动计算出的行驶速度。根据本发明为此规定：监控驾驶员的观察方向，并且根据所检测到的观察方向来影响自主的运行规程。于是规定：驾驶员通过将目光对准到一定的目标来干预到车辆的自主运行规程中或者能够干预到车辆的自主运行规程中，特别地所述驾驶员不必为此将其手部伸到车辆的控制元件处。由此，对于驾驶员而言可以实现车辆的舒适的运行，所述舒适的运行允许驾驶员根据期望将自主的运行规程例如与其需求相匹配。
优选地规定：仅仅在除了观察方向之外还检测到驾驶员的确认指令时才影响自主的运行规程。为了并非无意地干预到运行规程中，驾驶员必须给出指令，以告知：其当前的观察方向可以被评判为用于车辆的操控指令。特别地规定：为此在输入手势、手动的和/或声音的输入指令方面来监控驾驶员。因此例如可以规定：借助于车内传感器、特别地借助于车内摄像装置连续地监控驾驶员的运动、特别是驾驶员的手部运行。在此有利地将至少一个手部运动存储为参考运动。将参考运动与驾驶员的当前的运动相比较，以便当驾驶员运动时或者说作出对应于参考运动的手势时识别驾驶员的确认指令，并且根据驾驶员的当前的观察方向来干预到运行规程中。
根据本发明的一种优选的改进方案规定：借助于环境传感器和/或借助于机动车的导航系统的数据对驾驶员的观察方向与车辆的环境相比较，以确定观察方向的目标。自主行驶的车辆如开篇所提到的那样具有环境传感器，该环境传感器探测车辆的环境。这种环境传感器例如可以具有至少一个摄像装置、至少一个雷达传感器和/或至少一个超声波传感器。此外，优选地分析导航系统的数据，以便获得车辆的环境的清晰的图像，并且例如确认或补充由环境传感器检测的数据。考虑到摄像装置的布置和取向，才可以计算出驾驶员在看车辆的环境中的哪个物体，其中借助于所述摄像装置来获知驾驶员的观察方向。然后将该物体确定为其观察方向的目标。
根据本发明的一种有利的改进方案规定：当检测到相邻的行车道为目标时，车辆变道到相邻的行车道上。于是如果驾驶员在驾驶期间观看相邻的行车道并且特别地以语音指令例如“行驶到该车道上！”的方式对之进行确认，那么车辆就变道到相邻的车道上。例如也可以在驾驶员观看相邻车道上的交通间隙并且例如同时发出上面提到的或者替代地另一语音指令例如“变道”时才实施变道。然后为了能够行驶到交通间隙内车辆进行加速或减速并且变道。
此外，优选地规定：当将具有速度指示的交通标志识别为目标时，机动车加速或减速到规定的速度。特别地，当驾驶员通过手势例如向上的挥手手势（Hand-Wisch-Geste）对之进行确认时，就将车辆加速或减速到希望的速度上。也可以规定：当将具有地名的交通标志确定为目标时将该地名确定为导航目标。
根据本发明的一种有利的改进方案规定：当检测到停车位为目标时，将车辆停放在停车位内。为此特别地将虚拟的或实际的停车按钮设置为操作指令，监控其操作。只有当驾驶员额外地操作了该按钮时才执行停车过程。
此外优选地规定：当检测到景点为目标时，就减小车辆的速度并且/或者为了更好地观看景点改变车辆的位置。特别地，当驾驶员附加地发出语音指令例如“慢点，我要观看景点！”时，才实施减速和/或改变车辆的位置。然而特别地仅仅当交通技术上也可行时，才减小速度，以便驾驶员和其他乘客可以更久地观看到景点，并且/或者例如当相邻的车辆阻挡了视线时才改变位置，以便可以观看到景点。
此外优选地规定：当检测到景点为目标时，通告关于所述景点的信息。在此，信息可以以视觉或听觉的形式告知给车辆的驾驶员或乘客。特别地，当驾驶员通过操作指令、如特别是语音指令例如以问题“这是什么
Figure DEST_PATH_IMAGE002
”的形式请求给出信息时，才将信息以视觉或听觉的形式告知给车辆的驾驶员或乘客。
此外优选地规定：当检测到前面行驶的车辆为目标时，恒定保持或者减小与前面的车辆的间距。当驾驶员观看前面行驶的车辆时，例如如果将驾驶员向前的挥手手势确定为确认指令，那么就减小与前面行驶的车辆的车辆间距。而如果例如获知了利用伸出的手部（停手Stopp-Hand）做出的挥手手势，那么就保持间距恒定。
根据本发明的机动车的特征在于控制器，该控制器在常规应用时实施根据本发明的方法。其他特征和优点从以上所介绍的内容中得出。
附图说明
下面要借助于附图详细地解释本发明。为此：
唯一的附图以简化的立体图从机动车的驾驶员的角度示出了车道上的机动车。
具体实施方式
唯一的附图从机动车1的驾驶员的角度示出了机动车1，其中机动车1沿着车道2运动，在该车道上还有其他交通参与者3、4和5顺道前行。车道2沿一个方向主要具有两个行车道6、7，其中机动车1在左边的行车道7上。在所述机动车1的前面同样为机动车的交通参与者3处于右边的行车道上。在右边的道路边缘上还布置有交通标志8，该交通标志指示了速度限制（50Km/h）。在该背景下可看到城市的景点、例如电视塔9和体育场10。
机动车1在前侧具有环境传感器11，该环境传感器包括摄像装置12。摄像装置12检测沿着行驶方向看去在机动车1前面的交通状况。当在当前的实施例中将摄像装置12设置在机动车1的散热器格栅的区域内时，根据一种替代的实施例优选地规定：摄像装置12安装在机动车的车内后视镜的底座内，并且特别地穿过机动车1的挡风玻璃向外观望。此外，机动车1具有车内传感器13，该车内传感器特别地具有特别地为红外摄像机的形式的摄像装置14，所述摄像装置对准机动车的驾驶员，以便拍摄其面部、特别是其眼部。面向车内的摄像装置14替代地也可以设置在车内后视镜的区域内。为了能够将摄像装置14特别地还使用在较差的光照度的情况下，有利地还设置有两个红外光源15，所述红外光源照见机动车的驾驶员。通过红外光源15在驾驶员的视网膜上产生反射。通过由摄像装置14拍摄的瞳孔和反射的位置可以准确地识别机动车1的驾驶员观察方向。优选地，红外光源15在此以与摄像装置14相同的间距的方式布置，并且特别地布置在与机动车1的仪表板上的摄像装置14相同的高度上。此外，机动车1具有换档装置16，该换挡装置例如具有用于机动车的驾驶员的按钮开关或类似物。
此外，机动车1具有导航系统17，机动车1的驾驶员可以将导航目标输入到该导航系统中。机动车1特别地借助于环境传感器11在注意到交通规则以及其他交通参与者的情况下自主地操控导航目标自主地驶向导航目标，方法是：使用导航系统17以及环境传感器11的数据。
控制器18为此分析环境传感器11、导航系统17的数据以及通过摄像装置14和换挡装置16检测到的数据。
此外，机动车1具有对准驾驶员的车内摄像机19，以拍摄并分析驾驶员的操作姿势、特别是手势。车内摄像机19当前配设给机动车1的A柱。替代地，车内摄像机19优选放置在机动车1内的中心处，特别地放置在仪表板上，特别地放置在在此布置在扶手把柄区域内的换挡装置16的上面。也可以规定：不仅在A柱的区域内而且还在中心分别如上面所述那样地布置一车内摄像机19。
机动车1可以实现：在不必操作控制元件例如机动车的方向盘或油门踏板或制动踏板的情况下或者在不必输入复杂的输入指令的情况下，驾驶员干预到自主的或完全自动的运行规程中。有利地，驾驶员的观察方向被用作用于检测控制指令的“指示器”（指示物）。换挡装置16以及摄像装置19和车内传感器13的麦克风20在此被用于确认或启动通过驾驶员的观察方向而指示的命令。
导航系统17以及环境传感器11的数据被用于从驾驶员的被检测到的观察方向中识别其观察方向的目标，例如交通标志8、景点9或10之一、另一交通参与者3。由此特别地能够实现以下功能：
如果驾驶员观看相邻的行车道6并且发出了语音指令“行驶到该车道上！”，那么机动车1就开始变道到行车道6上。
如果驾驶员观看右边行车道6上的、例如在交通参与者3之前的交通间隙，并且发出了同样的语音指令或者类似的语音指令，例如“变道！”，那么机动车1就加速（或减速），以便在交通参与者3前面转入到行车道6内。
如果驾驶员观看交通标志8，那么就将该交通标志识别为目标，并且借助于来自导航系统17或摄像装置12的数据来分析交通标志8上所给出的速度指示。如果驾驶员向上执行挥手手势，那么就指示机动车加速到由交通标志8所规定的最大允许的速度。替代于挥手手势，驾驶员也可以操作换挡装置16，以输入用于确认的指令。
如果驾驶员观看具有地名的交通标志、例如村庄标志，并且所述驾驶员操作换挡装置16或者特别地发出语音指令“开进去！”，那么导航系统17就将所指定的地名存储为新的导航目标，并且开启导航或将机动车1开至新输入的导航目标处。
如果驾驶员观看停车位或空地并且操作例如被构造或称为停车按钮的换挡装置16，那么就开始操纵停车到由观察方向所指明的目标面上。
如果已将景点9、10之一确定为驾驶员的观察方向的目标，并且检测到语音指令“慢点，我要看景点！”，那么在必要时机动车就减小速度并且寻找车位，从该车位中出来对于车辆的乘客而言可以最佳地观看所述景点。例如为此对机动车进行加速或制动，以绕过较大的车辆，例如阻挡视线的重型汽车。
附加地，在检测到景点9、10为驾驶员的观察方向的目标的情况下以及在检测到语音指令“这是什么
Figure DEST_PATH_IMAGE004
”的情况下，可以向驾驶员或其他乘客指示环境传感器中的信息和导航系统的涉及所述景点9、10的地图。
如果将前面行驶的交通参与者识别为目标，并且如果识别到驾驶员的向前的挥手手势，那么就减小与前面行驶的交通参与者的行驶间距。
自主行驶的车辆的驾驶员或乘客因此可以影响车辆控制或全自动的运行规程，而不比为此将手放置到方向盘上。提供了对机动车1直观且自然的控制：将检测到的观察方向组织成文本并且允许输入控制指令而没有费时的输入模式，例如复杂的语音指令或子菜单。机动车1在此可以被构造用于能够实施所有上面所介绍的功能或者也可以仅仅实施单独的被选出的功能。

Claims (12)

1.用于运行机动车（1）的方法，该机动车自主地行驶到预先规定的目的地，其特征在于，监控驾驶员的观察方向并且根据所检测到的观察方向来影响自主的运行规程，仅仅在除了所检测到的观察方向之外还检测到驾驶员的确认指令时才影响所述自主的运行规程，其中，驾驶员给出指令，以告知：其当前的观察方向能被评判为用于车辆的操控指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测到相邻的行车道（6）为目标时，将车辆变道到相邻的行车道（6）上。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当具有速度指示的交通标志（8）被识别为目标时，机动车加速或减速到规定的速度。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助于环境传感器（11）对所检测到的驾驶员的观察方向与所述机动车（1）的环境相比较，以确定观察方向的目标。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助于导航系统（17）的数据对所检测到的驾驶员的观察方向与所述机动车（1）的环境相比较，以确定观察方向的目标。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助于环境传感器（11）和导航系统（17）的数据对所检测到的驾驶员的观察方向与所述机动车（1）的环境相比较，以确定观察方向的目标。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当检测到停车位为目标时，所述机动车（1）驶向所述停车位并且停车。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当检测到景点（9、10）为目标时，就减小所述机动车（1）的速度并且/或者为了更好地观看所述景点（9、10）改变所述机动车（1）的位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当检测到所述景点（9、10）为目标时，就通告关于所述景点（9、10）的信息。
10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当检测到前面行驶的车辆为目标时，恒定保持或者减小与所述前面行驶的车辆的间距。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当检测到所述景点（9、10）为目标时，就通告来自所述导航系统（17）的数据的、关于所述景点（9、10）的信息。
12.具有导航系统（17）和环境传感器（11）的机动车（1），其中所述机动车（1）自主地行驶到预先规定的目的地或者能够自主地行驶到预先规定的目的地，其特征在于专门地布置的控制器（18），该控制器在常规应用时实施根据权利要求1至11中任一项所述的方法。
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