CN105644840A - 应用于自动化机械设备的阻力定距导向方法、系统及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于自动化机械设备的阻力定距导向方法，通过在滑轨上设置多组科学巧妙的阻力定距机构，形成定距导向装置。多组阻力定距机构之间进行配合，让副滑轨相对主滑轨滑动时，定点定位的阻力逐级增加或减少，从而可以判断副滑轨相对于主滑轨的滑动距离及相对位置。通过距导向装置、传感装置、驱动装置及控制处理装置之间的配合，形成导向系统，可以实现自动化机械设备中副滑轨相对主滑轨的定距导向，而且，即使在断电情况下，通过人工推动副滑轨(或滑块)相对主滑轨滑动，也能准确判断出滑动距离，从而将副滑轨(或滑块)移动到指定位置。本发明还提供一种实施所述方法的导向系统及实施所述系统的定距导向装置。

Description

应用于自动化机械设备的阻力定距导向方法、系统及装置

技术领域

本发明涉及自动化机械设备的定距导向，特别涉及一种应用于自动化机械设备的阻力定距导向方法、系统及装置。

背景技术

导轨使自动化机械领域最常用的承载与导向机构，其广泛应用于机械手、机床乃至自动化生产线等需要导向运动的自动化机械设备中。传统的滑动导轨，只是简单的主副滑轨(或者滑块、滑轨)滑动配合。其使用时，配以驱动机构(气压缸组件、液压缸、电机丝杆组件甚至电机带轮组件等)，实现推动或拉动副滑轨(或滑块)在主滑轨上滑动，当需要对导向的距离实现控制、监测及反馈时，则需要增加另外安装的配套装置，如光栅尺、限位开关乃至分割器等。但传统的这些配套装置，都不尽合理，在某些特殊的自动化机械场合，不太适用，因为其需要在整条导轨上设置许多附加的结构，而且还有设置相应的电路线路。一旦失效，也不容易则难以控制其造成的不良后果。更重要的是，当距离检测功能或则断电之后，无法通过人工的去进行补救，既，无法通过人工去准确地推动副滑轨(或滑块)相对主滑轨滑到指定位置。

发明内容

针对上述不足，本发明的目的在于，提供一种应用于自动化机械设备的阻力定距导向方法，实现自动化机械设备中副滑轨相对主滑轨的定距导向，而且，即使在断电情况下，通过人工推动副滑轨(或滑块)相对主滑轨滑动，也能准确判断出滑动距离，从而将副滑轨(或滑块)移动到指定位置。本发明还提供一种实施所述方法的导向系统及实施所述系统的定距导向装置。

本发明采用的技术方案为：一种应用于自动化机械设备的阻力定距导向方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)设置导向系统，该导向系统包括定距导向装置、传感装置、驱动装置及控制处理装置；所述定距导向装置包括相互配合的主滑轨、副滑轨，所述主滑轨、副滑轨之间的后半段，沿滑动方向等间距d设有多组阻力定距机构，所述阻力定距机构包括容置腔、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件、定距弹珠、定距凹槽及安装固定件，所述容置槽为设于主滑轨上的通槽，所述容置槽的上侧开口位于主滑轨与副滑轨的对应面上，且该上侧开口的直径比定距弹珠的直径小，所述容置槽的下侧开口位于主滑轨的底面，所述定距弹珠、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件分别从容置槽的下侧开口进行装配，其中，所述伸缩弹簧件的直径比定距弹珠的直径小，将定距弹珠顶压在容置腔内，且使定距弹珠从容置腔的上侧开口漏出一部分而且不至于脱离容置腔，所述伸缩橡胶件的直径与伸缩弹簧件的直径相适配，并套设在伸缩弹簧件内，与伸缩弹簧件一起顶住定距弹珠(该伸缩橡胶件必不可少，因为副滑轨相对主滑轨滑动的时候，定距弹珠是伴随有转动的，而且，由于定距弹珠与定距凹槽在不断的对位、出位之间转换，对伸缩弹簧产生一松一紧的压缩，如果单单只有伸缩弹簧顶压着定距弹珠，这是不够的，随着伸缩弹簧的弹性损失或变形，会影响整个阻力定距机构的准确性，因此，必须要有该伸缩橡胶件来配合伸缩弹簧)，所述定距凹槽为设于副滑轨上的球面凹槽，该球面凹槽与定距弹珠从容置腔上侧开口漏出的部分相适配，所述安装固定件与容置腔下半部分螺纹配合，从而将定距弹珠、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件设置在容置腔内，并通过安装固定件的旋进或旋出来调节伸缩弹簧件、伸缩橡胶件顶住定距弹珠的松紧度；所述主滑轨、副滑轨相互滑动时，越来越多组或越来越少组阻力定距机构正常工作；所述传感装置为设于副滑轨端部的压力传感器或拉力传感器(需要说明的是，如果既需要监测副滑轨相对主滑轨前移的导向情况也需要监测副滑轨相对主滑轨后移的导向情况，则压力传感器与拉力传感器皆设置。如果只需要监测前移或后移的导向情况，则至设置压力传感器或拉力传感器之一即可)；所述驱动装置为提供动力的推拉机构，该推拉机构的输出端通过压力传感器或拉力传感器推动或拉动副滑轨在主滑轨上滑动；所述控制处理装置与传感装置、驱动装置电连接，控制驱动装置的驱动情况与处理传感装置反馈回来的压力或拉力信息；

2)将只有一组的阻力定距机构正常工作时(即副滑轨上的第一个定距凹槽与主滑轨上的定距弹珠刚好对应上)，设为副滑轨相对主滑轨滑动的起点，将全部组的阻力定距机构正常工作时(即副滑轨上的所有定距凹槽与主滑轨上的所有定距弹珠刚好对应上)，设为副滑轨相对主滑轨滑动的终点，其中，随着越来越多或越来越少的阻力定距机构正常工作，主滑轨、副滑轨之间相对滑动的定距阻力也会越来越大或越来越小，则推动或拉动副滑轨相对主滑轨滑动的推力或拉力也会随之会越来越大或越来越小(需要说明的是，副滑轨上的定距凹槽的数量与间距(间距都是d)，和主滑轨上的定距弹珠的数量与间距是相等的，是一一对应的关系。随着副滑轨相对主滑轨的滑动，由起点滑到到终点，会渐渐地有一组、两组……所有组的逐渐增加的阻力定距机构正常工作；反之，由终点滑到到起点，则会有所有组……两组、一组的逐渐减少的的阻力定距机构正常工作。)；预先测量1组、2组……n组的阻力定距机构工作正常时，分别需要F＝F₁、F₂……F_n的推力或拉力才能推动或拉动副滑轨相对主滑轨滑动(要克服定距阻力，才能使副滑轨相对主滑轨滑动。所以，需要的推力与拉力是相等的)，此时，副滑轨相对主滑轨滑动的距离为L＝1d、2d……nd；通过旋进或旋出安装固定件来调节伸缩弹簧件、伸缩橡胶件顶住定距弹珠的松紧度，进而调节各组阻力定距机构的定距阻力，使F₂＝2F₁、F₃＝3F₁……F_n＝nF₁；

3)启动控制处理装置，控制驱动装置推动或拉动副滑轨相对主滑轨滑动，处理传感装置反馈回来的压力或拉力信息；当传感装置测量到驱动装置的推力或拉力F＝nF₁时，则可确定副滑轨相对主滑轨滑动的距离L＝nd；至此，通过控制处理装置来协调传感装置与驱动装置之间的关联，实现副滑轨相对主滑轨的定距导向；

步骤1)、2)、3)中的n为1、2、3、4、5、6、7、8、9……正整数。

其还包括如下步骤：4)将机械设备需要定距导向的机构通过固定座设置在副滑轨上，实现该机构的定距导向。

步骤1)中，所述推动机构由气缸组件、油缸组件或电机丝杆组件形成。

步骤1)中，所述球面凹槽的球径与定距弹珠的球径相等，且所述球面凹槽的高度比定距弹珠从容置腔上侧开口漏出的部分的高度小0-2mm。

步骤1)中，所述所述副滑轨的横截面呈“凸”字状，所述主滑轨的横截面呈“凹”字形。

一种实施所述方法的导向系统，其特征在于，包括包括定距导向装置、传感装置、驱动装置及控制处理装置；所述定距导向装置包括相互配合的主滑轨、副滑轨，所述主滑轨、副滑轨之间的后半段，沿滑动方向等间距设有多组阻力定距机构，所述阻力定距机构包括容置腔、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件、定距弹珠、定距凹槽及安装固定件，所述容置槽为设于主滑轨上的通槽，所述容置槽的上侧开口位于主滑轨与副滑轨的对应面上，且该上侧开口的直径比定距弹珠的直径小，所述容置槽的下侧开口位于主滑轨的底面，所述定距弹珠、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件分别从容置槽的下侧开口进行装配，其中，所述伸缩弹簧件的直径比定距弹珠的直径小，将定距弹珠顶压在容置腔内，且使定距弹珠从容置腔的上侧开口漏出一部分而且不至于脱离容置腔，所述伸缩橡胶件的直径与伸缩弹簧件的直径相适配，并套设在伸缩弹簧件内，与伸缩弹簧件一起顶住定距弹珠，所述定距凹槽为设于副滑轨上的球面凹槽，该球面凹槽与定距弹珠从容置腔上侧开口漏出的部分相适配，所述安装固定件与容置腔下半部分螺纹配合，从而将定距弹珠、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件设置在容置腔内，并通过安装固定件的旋进或旋出来调节伸缩弹簧件、伸缩橡胶件顶住定距弹珠的松紧度；所述主滑轨、副滑轨相互滑动时，越来越多组或越来越少组阻力定距机构正常工作；所述传感装置为设于副滑轨端部的压力传感器或拉力传感器；所述驱动装置为提供动力的推拉机构，该推拉机构的输出端通过压力传感器或拉力传感器推动或拉动副滑轨在主滑轨上滑动；所述控制处理装置与传感装置、驱动装置电连接，控制驱动装置的驱动情况与处理传感装置反馈回来的压力或拉力信息。

一种实施所述系统的定距导向装置，其特征在于，包括相互配合的主滑轨、副滑轨，所述主滑轨、副滑轨之间的后半段，沿滑动方向等间距设有多组阻力定距机构，所述阻力定距机构包括容置腔、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件、定距弹珠、定距凹槽及安装固定件，所述容置槽为设于主滑轨上的通槽，所述容置槽的上侧开口位于主滑轨与副滑轨的对应面上，且该上侧开口的直径比定距弹珠的直径小，所述容置槽的下侧开口位于主滑轨的底面，所述定距弹珠、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件分别从容置槽的下侧开口进行装配，其中，所述伸缩弹簧件的直径比定距弹珠的直径小，将定距弹珠顶压在容置腔内，且使定距弹珠从容置腔的上侧开口漏出一部分而且不至于脱离容置腔，所述伸缩橡胶件的直径与伸缩弹簧件的直径相适配，并套设在伸缩弹簧件内，与伸缩弹簧件一起顶住定距弹珠，所述定距凹槽为设于副滑轨上的球面凹槽，该球面凹槽与定距弹珠从容置腔上侧开口漏出的部分相适配，所述安装固定件与容置腔下半部分螺纹配合，从而将定距弹珠、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件设置在容置腔内，并通过安装固定件的旋进或旋出来调节伸缩弹簧件、伸缩橡胶件顶住定距弹珠的松紧度；所述主滑轨、副滑轨相互滑动时，越来越多组或越来越少组阻力定距机构正常工作。

所述球面凹槽的球径与定距弹珠的球径相等，且所述球面凹槽的高度比定距弹珠从容置腔上侧开口漏出的部分的高度小0-2mm。

所述所述副滑轨的横截面呈“凸”字状，所述主滑轨的横截面呈“凹”字形。

本发明具有以下优点：通过在滑轨上设置多组科学巧妙的阻力定距机构，形成定距导向装置。多组阻力定距机构之间进行配合，让副滑轨相对主滑轨滑动时，定点定位的阻力逐级增加或减少，从而可以判断副滑轨相对于主滑轨的滑动距离及相对位置。通过距导向装置、传感装置、驱动装置及控制处理装置之间的配合，形成导向系统，可以实现定距导向。而且，即使在断电情况下，通过人工推动副滑轨(或滑块)相对主滑轨滑动，也能准确判断出滑动距离，从而将副滑轨(或滑块)移动到指定位置。在人工推动副滑轨相对于主滑轨由起点到终点的过程中，越来越多的定距弹珠顶入定距凹槽，伴随着到位的咔嗒声，所需要的力也越来越大，则可清楚地判断副滑轨相对主滑轨的滑动距离；反之，在人工推动副滑轨相对于主滑轨由终点到起点的过程中，越来越少的定距弹珠顶入定距凹槽，伴随着到位的咔嗒声，所需要的力也越来越小，则可清楚地判断副滑轨相对主滑轨的滑动距离。

下面结合附图说明与具体实施方式，对本发明作进一步说明。

附图说明

图1为本实施例定距导向装置的整体结构示意图；

图2为本实施例定距导向装置的剖视结构示意图；

图3为图2中A部放大结构示意图；

图中：定距导向装置1；传感装置2；主滑轨3；副滑轨4；容置腔5；伸缩弹簧件6；伸缩橡胶件7；定距弹珠8；定距凹槽9；安装固定件10。

具体实施方式

参见图1至3，本实施例所提供的应用于自动化机械设备的阻力定距导向方法，包括如下步骤：

1)设置导向系统，该导向系统包括定距导向装置1、传感装置2、驱动装置及控制处理装置(附图中并没示出，因为本方法的重点在于定距导向装置；驱动装置及控制处理装置虽然没有示出，但并不影响本领域技术人员对于本技术方案的理解)；所述定距导向装置1包括相互配合的主滑轨3、副滑轨4，所述主滑轨3、副滑轨4之间的后半段，沿滑动方向等间距20mm设有十六组阻力定距机构，所述阻力定距机构包括容置腔5、伸缩弹簧件6、伸缩橡胶件7、定距弹珠8、定距凹槽9及安装固定件10，所述容置槽5为设于主滑轨3上的通槽，所述容置槽5的上侧开口位于主滑轨3与副滑轨4的对应面上，且该上侧开口的直径比定距弹珠8的直径小，所述容置槽5的下侧开口位于主滑轨3的底面，所述定距弹珠8、伸缩弹簧件6、伸缩橡胶件7分别从容置槽5的下侧开口进行装配，其中，所述伸缩弹簧件6的直径比定距弹珠8的直径小，将定距弹珠8顶压在容置腔5内，且使定距弹珠8从容置腔5的上侧开口漏出一部分而且不至于脱离容置腔5，所述伸缩橡胶件7的直径与伸缩弹簧件6的直径相适配，并套设在伸缩弹簧件6内，与伸缩弹簧件6一起顶住定距弹珠8(该伸缩橡胶件7必不可少，因为副滑轨4相对主滑轨3滑动的时候，定距弹珠8是伴随有转动的，而且，由于定距弹珠8与定距凹槽9在不断的对位、出位之间转换，对伸缩弹簧产生一松一紧的压缩，如果单单只有伸缩弹簧顶压着定距弹珠8，这是不够的，随着伸缩弹簧的弹性损失或变形，会影响整个阻力定距机构的准确性，因此，必须要有该伸缩橡胶件7来配合伸缩弹簧)，所述定距凹槽9为设于副滑轨4上的球面凹槽，该球面凹槽与定距弹珠8从容置腔5上侧开口漏出的部分相适配，所述安装固定件10与容置腔5下半部分螺纹配合，从而将定距弹珠8、伸缩弹簧件6、伸缩橡胶件7设置在容置腔5内，并通过安装固定件10的旋进或旋出来调节伸缩弹簧件6、伸缩橡胶件7顶住定距弹珠8的松紧度，进而调节定距阻力；所述主滑轨3、副滑轨4相互滑动时，越来越多组或越来越少组阻力定距机构正常工作；所述传感装置2为设于副滑轨4端部的压力传感器或拉力传感器(需要说明的是，如果既需要监测副滑轨相对主滑轨前移的导向情况也需要监测副滑轨相对主滑轨后移的导向情况，则压力传感器与拉力传感器皆设置。如果只需要监测前移或后移的导向情况，则至设置压力传感器或拉力传感器之一即可)；所述驱动装置为提供动力的推拉机构(本实施例采用气压缸推拉的机构)，该推拉机构的输出端通过压力传感器或拉力传感器推动或拉动副滑轨4在主滑轨3上滑动；所述控制处理装置与传感装置、驱动装置电连接，控制驱动装置的驱动情况与处理传感装置反馈回来的压力或拉力信息；

2)将只有一组的阻力定距机构正常工作时(即副滑轨4上的第一个定距凹槽9与主滑轨3上的定距弹珠8刚好对应上)，设为副滑轨4相对主滑轨3滑动的起点，将全部组的阻力定距机构正常工作时(即副滑轨4上的所有定距凹槽9与主滑轨3上的所有定距弹珠8刚好对应上)，设为副滑轨4相对主滑轨3滑动的终点，其中，随着越来越多或越来越少的阻力定距机构正常工作，主滑轨3、副滑轨4之间相对滑动的定距阻力也会越来越大或越来越小，则推动或拉动副滑轨4相对主滑轨3滑动的推力或拉力也会随之会越来越大或越来越小(需要说明的是，副滑轨4上的定距凹槽9的数量与间距(间距都是20mm)，和主滑轨3上的定距弹珠8的数量与间距是相等的，是一一对应的关系。随着副滑轨4相对主滑轨3的滑动，由起点滑到到终点，会渐渐地有一组、两组……所有组的逐渐增加的阻力定距机构正常工作；反之，由终点滑到到起点，则会有所有组……两组、一组的逐渐减少的的阻力定距机构正常工作。)；预先测量1组、2组……16组的阻力定距机构工作正常时，分别需要F＝F₁、F₂……F₁₆的推力或拉力才能推动或拉动副滑轨4相对主滑轨3滑动(要克服定距阻力，才能使副滑轨4相对主滑轨3滑动。所以，需要的推力与拉力是相等的)，此时，副滑轨4相对主滑轨3滑动的距离为L＝1d、2d……16d(d＝20mm)；通过旋进或旋出安装固定件10来调节伸缩弹簧件6、伸缩橡胶件8顶住定距弹珠的松紧度，进而调节各组阻力定距机构的定距阻力，使F₂＝2F₁、F₃＝3F₁……F₁₆＝16F₁(本实施例中F₁＝10N)；当然，也做过其他实验，如F₁＝5N、20N等也适用，根据不同的应用或情况进行调整设置。

3)启动控制处理装置，控制驱动装置推动或拉动副滑轨相对主滑轨滑动，处理传感装置反馈回来的压力或拉力信息；当传感装置测量到驱动装置的推力或拉力F＝nF₁时，则可确定副滑轨相对主滑轨滑动的距离L＝nd；至此，通过控制处理装置来协调传感装置与驱动装置之间的关联，实现副滑轨4相对主滑轨3的定距导向；

步骤3)中的n为1-16的正整数。

其还包括如下步骤：4)将机械设备需要定距导向的机构通过固定座设置在副滑轨上，实现该机构的定距导向。

具体地，步骤1)中，所述球面凹槽9的球径与定距弹珠8的球径相等，且所述球面凹槽9的高度比定距弹珠8从容置腔5上侧开口漏出的部分的高度小0-2mm。所述所述副滑轨4的横截面呈“凸”字状，所述主滑轨3的横截面呈“凹”字形。

一种实施所述方法的导向系统。一种实施所述系统的定距导向装置。前面阻力定距导向方法中已经详述，在此不再赘述。

本发明并不限于上述实施方式，采用与本发明上述实施例相同或近似的技术特征，而得到的其他应用于自动化机械设备的阻力定距导向方法、系统及装置，均在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种应用于自动化机械设备的阻力定距导向方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)设置导向系统，该导向系统包括定距导向装置、传感装置、驱动装置及控制处理装置；所述定距导向装置包括相互配合的主滑轨、副滑轨，所述主滑轨、副滑轨之间的后半段，沿滑动方向等间距d设有多组阻力定距机构，所述阻力定距机构包括容置腔、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件、定距弹珠、定距凹槽及安装固定件，所述容置槽为设于主滑轨上的通槽，所述容置槽的上侧开口位于主滑轨与副滑轨的对应面上，且该上侧开口的直径比定距弹珠的直径小，所述容置槽的下侧开口位于主滑轨的底面，所述定距弹珠、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件分别从容置槽的下侧开口进行装配，其中，所述伸缩弹簧件的直径比定距弹珠的直径小，将定距弹珠顶压在容置腔内，且使定距弹珠从容置腔的上侧开口漏出一部分而且不至于脱离容置腔，所述伸缩橡胶件的直径与伸缩弹簧件的直径相适配，并套设在伸缩弹簧件内，与伸缩弹簧件一起顶住定距弹珠，所述定距凹槽为设于副滑轨上的球面凹槽，该球面凹槽与定距弹珠从容置腔上侧开口漏出的部分相适配，所述安装固定件与容置腔下半部分螺纹配合，从而将定距弹珠、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件设置在容置腔内，并通过安装固定件的旋进或旋出来调节伸缩弹簧件、伸缩橡胶件顶住定距弹珠的松紧度；所述主滑轨、副滑轨相互滑动时，越来越多组或越来越少组阻力定距机构正常工作；所述传感装置为设于副滑轨端部的压力传感器或拉力传感器；所述驱动装置为提供动力的推拉机构，该推拉机构的输出端通过压力传感器或拉力传感器推动或拉动副滑轨在主滑轨上滑动；所述控制处理装置与传感装置、驱动装置电连接，控制驱动装置的驱动情况与处理传感装置反馈回来的压力或拉力信息；

2)将只有一组的阻力定距机构正常工作时，设为副滑轨相对主滑轨滑动的起点，将全部组的阻力定距机构正常工作时，设为副滑轨相对主滑轨滑动的终点，其中，随着越来越多或越来越少的阻力定距机构正常工作，主滑轨、副滑轨之间相对滑动的定距阻力也会越来越大或越来越小，则推动或拉动副滑轨相对主滑轨滑动的推力或拉力也会随之会越来越大或越来越小；预先测量1组、2组……n组的阻力定距机构工作正常时，分别需要F＝F₁、F₂……F_n的推力或拉力才能推动或拉动副滑轨相对主滑轨滑动，此时，副滑轨相对主滑轨滑动的距离为L＝1d、2d……nd；通过旋进或旋出安装固定件来调节伸缩弹簧件、伸缩橡胶件顶住定距弹珠的松紧度，进而调节各组阻力定距机构的定距阻力，使F₂＝2F₁、F₃＝3F₁……F_n＝nF₁；

3)启动控制处理装置，控制驱动装置推动或拉动副滑轨相对主滑轨滑动，处理传感装置反馈回来的压力或拉力信息；当传感装置测量到驱动装置的推力或拉力F＝nF₁时，则可确定副滑轨相对主滑轨滑动的距离L＝nd；至此，通过控制处理装置来协调传感装置与驱动装置之间的关联，实现副滑轨相对主滑轨的定距导向；

步骤1)、2)、3)中的n为正整数。

2.根据权利要求1所述的应用于自动化机械设备的阻力定距导向方法，其特征在于，其还包括如下步骤：4)将机械设备需要定距导向的机构通过固定座设置在副滑轨上，实现该机构的定距导向。

3.根据权利要求1所述的应用于自动化机械设备的阻力定距导向方法，其特征在于，步骤1)中，所述推动机构由气缸组件、油缸组件或电机丝杆组件形成。

4.根据权利要求1所述的应用于自动化机械设备的阻力定距导向方法，其特征在于，步骤1)中，所述球面凹槽的球径与定距弹珠的球径相等，且所述球面凹槽的高度比定距弹珠从容置腔上侧开口漏出的部分的高度小0-2mm。

5.根据权利要求1所述的应用于自动化机械设备的阻力定距导向方法，其特征在于，步骤1)中，所述所述副滑轨的横截面呈“凸”字状，所述主滑轨的横截面呈“凹”字形。

6.一种实施权利要求1-5之一所述方法的导向系统，其特征在于，包括包括定距导向装置、传感装置、驱动装置及控制处理装置；所述定距导向装置包括相互配合的主滑轨、副滑轨，所述主滑轨、副滑轨之间的后半段，沿滑动方向等间距设有多组阻力定距机构，所述阻力定距机构包括容置腔、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件、定距弹珠、定距凹槽及安装固定件，所述容置槽为设于主滑轨上的通槽，所述容置槽的上侧开口位于主滑轨与副滑轨的对应面上，且该上侧开口的直径比定距弹珠的直径小，所述容置槽的下侧开口位于主滑轨的底面，所述定距弹珠、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件分别从容置槽的下侧开口进行装配，其中，所述伸缩弹簧件的直径比定距弹珠的直径小，将定距弹珠顶压在容置腔内，且使定距弹珠从容置腔的上侧开口漏出一部分而且不至于脱离容置腔，所述伸缩橡胶件的直径与伸缩弹簧件的直径相适配，并套设在伸缩弹簧件内，与伸缩弹簧件一起顶住定距弹珠，所述定距凹槽为设于副滑轨上的球面凹槽，该球面凹槽与定距弹珠从容置腔上侧开口漏出的部分相适配，所述安装固定件与容置腔下半部分螺纹配合，从而将定距弹珠、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件设置在容置腔内，并通过安装固定件的旋进或旋出来调节伸缩弹簧件、伸缩橡胶件顶住定距弹珠的松紧度；所述主滑轨、副滑轨相互滑动时，越来越多组或越来越少组阻力定距机构正常工作；所述传感装置为设于副滑轨端部的压力传感器或拉力传感器；所述驱动装置为提供动力的推拉机构，该推拉机构的输出端通过压力传感器或拉力传感器推动或拉动副滑轨在主滑轨上滑动；所述控制处理装置与传感装置、驱动装置电连接，控制驱动装置的驱动情况与处理传感装置反馈回来的压力或拉力信息。

7.一种实施权利要求6所述系统的定距导向装置，其特征在于，包括相互配合的主滑轨、副滑轨，所述主滑轨、副滑轨之间的后半段，沿滑动方向等间距设有多组阻力定距机构，所述阻力定距机构包括容置腔、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件、定距弹珠、定距凹槽及安装固定件，所述容置槽为设于主滑轨上的通槽，所述容置槽的上侧开口位于主滑轨与副滑轨的对应面上，且该上侧开口的直径比定距弹珠的直径小，所述容置槽的下侧开口位于主滑轨的底面，所述定距弹珠、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件分别从容置槽的下侧开口进行装配，其中，所述伸缩弹簧件的直径比定距弹珠的直径小，将定距弹珠顶压在容置腔内，且使定距弹珠从容置腔的上侧开口漏出一部分而且不至于脱离容置腔，所述伸缩橡胶件的直径与伸缩弹簧件的直径相适配，并套设在伸缩弹簧件内，与伸缩弹簧件一起顶住定距弹珠，所述定距凹槽为设于副滑轨上的球面凹槽，该球面凹槽与定距弹珠从容置腔上侧开口漏出的部分相适配，所述安装固定件与容置腔下半部分螺纹配合，从而将定距弹珠、伸缩弹簧件、伸缩橡胶件设置在容置腔内，并通过安装固定件的旋进或旋出来调节伸缩弹簧件、伸缩橡胶件顶住定距弹珠的松紧度；所述主滑轨、副滑轨相互滑动时，越来越多组或越来越少组阻力定距机构正常工作。

8.根据权利要求7所述的定距导向装置，其特征在于，所述球面凹槽的球径与定距弹珠的球径相等，且所述球面凹槽的高度比定距弹珠从容置腔上侧开口漏出的部分的高度小0-2mm。

9.根据权利要求7所述的定距导向装置，其特征在于，所述所述副滑轨的横截面呈“凸”字状，所述主滑轨的横截面呈“凹”字形。