CN105644699A - 组合链轮设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种组合链轮设备，该组合链轮设备用组合链轮部分或全部替换现有载运设备（如独轮平衡车、赛格威车、智能妞妞车、行李箱、越野摩托车、滑板等）的部分或全部轮子，解决了现有载运设备（如独轮平衡车、赛格威车、智能妞妞车等）无法急刹车、越野越障能力不足、噪声大、颠簸大、体积大等问题，实现了各种载运设备在不平坦、不连续路面的平稳安全安静运行。

Description

组合链轮设备
技术领域
本发明涉及一种载运设备，特别是组合链轮设备，其用组合链轮部分或全部替换现有载运设备（如独轮平衡车、赛格威车、行李箱、越野摩托车、滑板等）的部分或全部轮子，解决了现有载运设备（如独轮平衡车、赛格威车、智能妞妞车等）无法急刹车、越野越障能力不足、噪声大、颠簸大、体积大等问题，实现了各种载运设备在不平坦、不连续路面的平稳安全安静运行。
技术背景
随着科技的进步各种新型载运设备日渐为人们所接受，独轮平衡车、独轮摩托车、旱冰鞋、赛格威车、电动轮椅、智能妞妞车、机器人、行李箱、婴童车、购物小推车、越野摩托车、电动自行车、滑板车、三轮摩托车、滑板等载运设备已日益频繁地出现在人们的日常生活中，但由于其轮子的设计仍然停留在传统的圆形理念，使其在使用中存在各种固有的问题，包括但不仅限于无法急刹车、越野越障能力不足、缺乏稳定性、噪声大、颠簸大、体积大等问题。
本发明就是解决以上所有问题的一个解决方案。
发明内容
本发明的目的是通过用组合链轮（申请号:2016101069446）部分或全部替换替换现有载运设备的传统轮子，并根据需要设置车载中央控制系统、车载本体传感器、车载电池、车载陀螺系统、操控系统等解决了上述问题。
本发明的作用：组合链轮可增加智能载运设备（如独轮自行车、独轮摩托车、独轮平衡车、赛格威车、智能轮椅、智能妞妞车等）的稳定性冗余，增加其安定性，解决其不能急刹车的重大缺陷，降低控制系统的软硬件要求，可帮助大轮径载运设备（如越野摩托车、越野自行车、三轮越野车等）减少颠簸，增加速度，提高越野性能，可帮助中轮径载运设备（如独轮自行车、独轮摩托车、独轮平衡车、赛格威车、智能轮椅、智能妞妞车、机器人、电动自行车、婴童车等）通过越过突出路面的障碍物（如马路牙子等）或不连续路面（如上下地铁，跨越小沟等），可帮助小轮径载运设备（如旱冰鞋、行李箱、购物小推车、滑板车、滑板等）减少对路面平坦性要求，扩大可使用范围，减轻噪声，增加使用寿命，组合链轮中的陀螺系统可改变独轮载运设备的行进方向，并保持平衡，车载中央控制系统接收来自车载本体传感器、车载电池、车载陀螺系统、组合链轮、操控系统的信息，综合处理后车载陀螺系统、组合链轮发出控制命令，使组合链轮设备按用户意图动作并保持平衡，车载本体传感器感知开放车体或封闭车厢的状态，并将状态信息传送给车载中央控制系统，车载电池对本发明各部件供电，并将车载电池状态信息传送给车载中央控制系统，车载陀螺系统根据车载中央控制系统的指令调整车体方向和平衡，并向车载中央控制系统传送状态信息，操控系统接收用户指令改变本发明的运行状态。
本发明的目的是这样实现的：组合链轮的主承重轮前后设置有越野轮，当本发明（如装有组合链轮的独轮自行车、独轮摩托车、独轮平衡车、赛格威车、智能轮椅、智能妞妞车等）停车或超低速行进时，越野轮可接触地面起支撑作用，当本发明急刹车时，车载中央控制系统可控制车体后倾，越野轮支撑地面，当刹车过急时，车载中央控制系统接收到来自各个车轮的压力传感器及车载本体传感器等传送过来的信息，判断载运设备有倾覆危险时，可降低刹车装置施加的压力，减小负加速度值，从而避免翻车，当本发明在平坦路面正常行驶时，车载中央控制系统控制越野轮离开地面，由大轮径的主承重轮接地行驶，从而减小滚动阻力系数，提高小型车辆的能效，当本发明在不平坦或不连续路面行驶时，越野轮及链带不时接触凸凹地面，可帮助大轮径载运设备减少颠簸，增加速度，提高越野性能，越障轮及链带可翻越突出路面的障碍物，组合链轮上的陀螺系统，可根据操控指令或轮载本体传感器、各个轮子上的压力传感器、速度传感器传来的信息等改变本发明（如装有组合链轮的独轮自行车、独轮摩托车、独轮平衡车等）的行进方向，并保持平衡，车载中央控制系统接收来自车载本体传感器、车载电池、车载陀螺系统、组合链轮、操控系统的信息，综合处理后向车载陀螺系统、组合链轮发出控制命令，使本发明按用户意图动作并保持平衡，车载本体传感器感知开放车体或封闭车厢的状态，并将状态信息传送给车载中央控制系统，车载电池或轮载电池对本发明各部件供电，并将车载电池状态信息传送给车载中央控制系统，车载陀螺系统根据车载中央控制系统的指令调整车体倾斜方向和平衡，并向车载中央控制系统传送状态信息，操控系统接收用户指令改变本发明的运行状态。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步详细地描述。
图1是本发明的具体实施方式1的前视图示意图。
图2是本发明的具体实施方式1的西南等轴测图示意图。
图3是本发明的具体实施方式1的东北等轴测图示意图。
图4是本发明的具体实施方式2的前视图示意图。
图5是本发明的具体实施方式2的西南等轴测图示意图。
图6是本发明的具体实施方式2的东北等轴测图示意图。
图7是本发明的具体实施方式3的前视图示意图。
图8是本发明的具体实施方式3的西南等轴测图示意图。
图9是本发明的具体实施方式3的东北等轴测图示意图。
图10是本发明的具体实施方式4的前视图示意图。
图11是本发明的具体实施方式4的西南等轴测图示意图。
图12是本发明的具体实施方式4的东北等轴测图示意图。
图13是本发明的具体实施方式5的前视图示意图。
图14是本发明的具体实施方式5的西南等轴测图示意图。
图15是本发明的具体实施方式5的东北等轴测图示意图。
图16是本发明的具体实施方式6的前视图示意图。
图17是本发明的具体实施方式6的西南等轴测图示意图。
图18是本发明的具体实施方式6的东北等轴测图示意图。
图19是本发明的具体实施方式7的前视图示意图。
图20是本发明的具体实施方式7的西南等轴测图示意图。
图21是本发明的具体实施方式7的东北等轴测图示意图。
图22是本发明的具体实施方式8的前视图示意图。
图23是本发明的具体实施方式8的西南等轴测图示意图。
图24是本发明的具体实施方式8的东北等轴测图示意图。
图25是本发明的具体实施方式9的前视图示意图。
图26是本发明的具体实施方式9的西南等轴测图示意图。
图27是本发明的具体实施方式9的东北等轴测图示意图。
图28是本发明的具体实施方式10的前视图示意图。
图29是本发明的具体实施方式10的西南等轴测图示意图。
图30是本发明的具体实施方式10的东北等轴测图示意图。
图31是本发明的具体实施方式11的前视图示意图。
图32是本发明的具体实施方式11的西南等轴测图示意图。
图33是本发明的具体实施方式11的东北等轴测图示意图。
图34是本发明的具体实施方式12的前视图示意图。
图35是本发明的具体实施方式12的西南等轴测图示意图。
图36是本发明的具体实施方式12的东北等轴测图示意图。
图37是本发明的具体实施方式13的前视图示意图。
图38是本发明的具体实施方式13的西南等轴测图示意图。
图39是本发明的具体实施方式13的东北等轴测图示意图。
图40是本发明的具体实施方式14的前视图示意图。
图41是本发明的具体实施方式14的西南等轴测图示意图。
图42是本发明的具体实施方式14的东北等轴测图示意图。
图43是本发明的具体实施方式15的前视图示意图。
图44是本发明的具体实施方式15的西南等轴测图示意图。
图45是本发明的具体实施方式15的东北等轴测图示意图。
图46是本发明的具体实施方式16的前视图示意图。
图47是本发明的具体实施方式16的西南等轴测图示意图。
图48是本发明的具体实施方式16的东北等轴测图示意图。
图49是本发明的具体实施方式17的前视图示意图。
图50是本发明的具体实施方式17的西南等轴测图示意图。
图51是本发明的具体实施方式17的东北等轴测图示意图。
图52是本发明的具体实施方式18的前视图示意图。
图53是本发明的具体实施方式18的西南等轴测图示意图。
图54是本发明的具体实施方式18的东北等轴测图示意图。
图55是本发明的具体实施方式19的前视图示意图。
图56是本发明的具体实施方式19的西南等轴测图示意图。
图57是本发明的具体实施方式19的东北等轴测图示意图。
图58是本发明的具体实施方式20的前视图示意图。
图59是本发明的具体实施方式20的西南等轴测图示意图。
图60是本发明的具体实施方式20的东北等轴测图示意图。
图61是本发明的具体实施方式21的前视图示意图。
图62是本发明的具体实施方式21的西南等轴测图示意图。
图63是本发明的具体实施方式21的东北等轴测图示意图。
图64是本发明的具体实施方式22的前视图示意图。
图65是本发明的具体实施方式22的西南等轴测图示意图。
图66是本发明的具体实施方式22的东北等轴测图示意图。
图中：
A、组合链轮
A1、轮载本体传感器
A2、轮载中央控制系统
A3、轮载蓄电池
A4、轮载陀螺系统
A5、压力传感器
A6、速度传感器
B、车座
C、车把
D、自行车脚踏板
E、地面
F、固定脚踏板
G、封闭车厢
H、车载本体传感器
I、车载中央控制系统
J、车载蓄电池
K、车载陀螺系统
L、脚固定装置
M、开放车体
N、操控系统
O、机械支撑装置
P、机器人主体
Q、箱体
R、婴儿车车体
S、小推车车体
具体实施方式
1、在组合链轮(A)上设置车座（B）、车把（C）、脚踏板（D），组合链轮（A）的主承重轮为电动链轮毂，组合链轮（A）的越野轮、越障轮为链轮，组合链轮（A）的主承重轮、越野轮、越障轮环绕着链带，组合链轮（A）上设置有轮载本体传感器（A1）、轮载中央控制系统（A2）、轮载电池（A3）、轮载陀螺系统（A4），各个轮子上设置有压力传感器（A5），主承重轮上设置有压力传感器（A5）和速度传感器（A6）。
2、在组合链轮(A)上设置车座（B）、车把（C）、固定脚踏板（F），组合链轮（A）的主承重轮为电动轮毂、主承重轮前方的越野轮、越障轮为链轮，主承重轮后方的越野轮为普通轮子，主承重轮前方的越野轮、越障轮环绕着链带，组合链轮（A）上设置有轮载本体传感器（A1）、轮载中央控制系统（A2）、轮载电池（A3）、轮载陀螺系统（A4），各个轮子上设置有压力传感器（A5），主承重轮上设置有压力传感器（A5）和速度传感器（A6）。
3、在组合链轮(A)上设置车座（B）、脚踏板（D），组合链轮（A）的主承重轮为电动链轮毂，组合链轮（A）的越野轮、越障轮为链轮，组合链轮（A）的主承重轮、越野轮、越障轮环绕着链带，组合链轮（A）上设置有轮载本体传感器（A1）、轮载中央控制系统（A2）、轮载电池（A3）、轮载陀螺系统（A4），各个轮子上设置有压力传感器（A5），主承重轮上设置有压力传感器（A5）和速度传感器（A6）。
4、在组合链轮(A)上设固定脚踏板（F），组合链轮（A）的主承重轮为电动链轮毂，组合链轮（A）的越野轮、越障轮为链轮，组合链轮（A）的主承重轮、越野轮、越障轮环绕着链带，组合链轮（A）上设置有轮载本体传感器（A1）、轮载中央控制系统（A2）、轮载电池（A3）、轮载陀螺系统（A4），各个轮子上设置有压力传感器（A5），主承重轮上设置有压力传感器（A5）和速度传感器（A6）。
5、在组合链轮(A)上设置车座（B）、车把（C）、脚踏板（D），组合链轮（A）的主承重轮为电动链轮毂、主承重轮前方的越野轮、越障轮为链轮，环绕着链带，通过旋转轴与主承重轮连接成为整体，主承重轮后方的越野轮为链轮，主承重轮与其后方的越野轮环绕着链带，组合链轮（A）上设置有轮载本体传感器（A1）、轮载中央控制系统（A2）、轮载电池（A3）、轮载陀螺系统（A4），各个轮子上设置有压力传感器（A5），主承重轮上设置有压力传感器（A5）和速度传感器（A6）。
6、在组合链轮(A)上设置封闭车厢（G），封闭车厢（G）上设置有车载本体传感器（H）、车载中央控制系统（I）、车载电池（J）、车载陀螺系统（K）和操控系统（N），组合链轮（A）的主承重轮为电动链轮毂，组合链轮（A）上设置有轮载本体传感器（A1）、轮载中央控制系统（A2）、轮载电池（A3）、轮载陀螺系统（A4），各个轮子上设置有压力传感器（A5），主承重轮上设置有压力传感器（A5）和速度传感器（A6）。
7、在组合链轮(A)上设置脚固定装置（L），组合链轮（A）的主承重轮为电动链轮毂，组合链轮（A）上设置有轮载本体传感器（A1）、轮载中央控制系统（A2）、轮载电池（A3）、轮载陀螺系统（A4），各个轮子上设置有压力传感器（A5），主承重轮上设置有压力传感器（A5）和速度传感器（A6）。
8、在组合链轮(A)上设置脚固定装置（L），组合链轮（A）的主承重轮、越野轮和越障轮为链轮，轮子上环绕着链带，各个轮子大小相同或者相仿。
9、在左右两个组合链轮(A)中间设置开放车体（M），开放车体（M）上设置车把（C），组合链轮（A）的主承重轮为电动链轮毂，组合链轮（A）的越野轮、越障轮为链轮，组合链轮（A）的主承重轮、越野轮、越障轮环绕着链带，组合链轮（A）上设置有轮载本体传感器（A1）、轮载中央控制系统（A2）、轮载电池（A3），各个轮子上设置有压力传感器（A5），主承重轮上设置有压力传感器（A5）和速度传感器（A6）。
10、在左右两个组合链轮(A)中间设置封闭车厢（G），封闭车厢（G）上设置有车载本体传感器（H）、车载中央控制系统（I）、车载电池（J）、车载陀螺系统（K）和操控系统（N），组合链轮（A）的主承重轮为电动链轮毂，组合链轮（A）上设置有轮载本体传感器（A1）、轮载中央控制系统（A2）、轮载电池（A3），各个轮子上设置有压力传感器（A5），主承重轮上设置有压力传感器（A5）和速度传感器（A6）。
11、在左右两个组合链轮(A)中间设置开放车体（M），组合链轮（A）的主承重轮为电动轮毂或普通轮子。
12、在左右两个组合链轮(A)中间设置开放车体（M），开放车体（M）上设置有车载本体传感器（H）、车载中央控制系统（I）、车载电池（J）、车载陀螺系统（K），组合链轮（A）的主承重轮为电动链轮毂，组合链轮（A）上设置有轮载本体传感器（A1）、轮载中央控制系统（A2）、轮载电池（A3），各个轮子上设置有压力传感器（A5），主承重轮上设置有压力传感器（A5）和速度传感器（A6）。
13、两个组合链轮(A)通过机械支撑装置（O）与机器人主体（P）连接成为整体，组合链轮（A）上设置有轮载本体传感器（A1）、轮载中央控制系统（A2）、轮载电池（A3），各个轮子上设置有压力传感器（A5），主承重轮上设置有压力传感器（A5）和速度传感器（A6）。
14、在左右两个组合链轮(A)中间设置箱体（Q），组合链轮（A）的主承重轮、越野轮和越障轮为链轮，轮子上环绕着链带，各个轮子大小相同或者相仿。
15、在左右两个组合链轮(A)中间设置婴儿车车体（R），组合链轮（A）的主承重轮、越野轮和越障轮为链轮，轮子上环绕着链带，各个轮子大小相同或者相仿。
16、在左右两个组合链轮(A)中间设置小推车车体（S），组合链轮（A）的主承重轮、越野轮和越障轮为链轮，轮子上环绕着链带，各个轮子大小相同或者相仿。
17、在前后两个组合链轮(A)上设置开放车体（M）、车把（C），组合链轮（A）的主承重轮为电动链轮毂，组合链轮（A）的越野轮、越障轮为链轮，组合链轮（A）的主承重轮、越野轮、越障轮环绕着链带，组合链轮（A）上设置有轮载电池（A3）。
18、在前后两个组合链轮(A)上设置开放车体（M）、车把（C），开放车体（M）上设置车载电池（J），组合链轮（A）的主承重轮为电动链轮毂，组合链轮（A）的越野轮为链轮，组合链轮（A）的主承重轮、越野轮环绕着链带。
19、在前后两个组合链轮(A)上设置封闭车厢（G）、车把（C），封闭车厢（G）上设置车载本体传感器（H）、车载中央控制系统（I）、车载电池（J）、车载陀螺系统（K），组合链轮（A）的主承重轮为电动链轮毂，组合链轮（A）的越野轮为链轮，组合链轮（A）的主承重轮、越野轮环绕着链带。
20、在前后两个组合链轮(A)上设置开放车体（M）、车把（C），前方组合链轮（A）的主承重轮为电动链轮毂，越野轮、越障轮为链轮，主承重轮、越野轮、越障轮环绕着链带，后方组合链轮（A）的主承重轮、越野轮为链轮，轮子上环绕着链带，各个轮子大小相同或者相仿。
21、在前后三个组合链轮(A)上设置开放车体（M）、车把（C），前方组合链轮（A）的主承重轮为电动链轮毂，越野轮、越障轮为链轮，主承重轮、越野轮、越障轮环绕着链带，前方组合链轮（A）上设置有轮载电池（A3），后方组合链轮（A）的主承重轮为电动链轮毂，越野轮为链轮，主承重轮、越野轮环绕着链带。
22、在前后四个组合链轮(A)上设置开放车体（M），前方组合链轮（A）的主承重轮、越野轮、越障轮为链轮，轮子上环绕着链带，各个轮子大小相同或者相仿，后方组合链轮（A）的主承重轮、越野轮为链轮，轮子上环绕着链带，各个轮子大小相同或者相仿。

Claims (19)

1.一种组合链轮设备，其特征是由一个以上（包含一个）组合链轮（A）、零个以上（包含零个）普通轮子、零个以上（包含零个）承载装置、零个以上（包含零个）操控装置、零对以上脚踏板、零个以上（包含零个）车载本体传感器（H）、零个以上（包含零个）车载中央控制系统（I）、零个以上（包含零个）车载蓄电池（J）、零个以上（包含零个）车载陀螺系统（K）组成，承载装置和脚踏板数量之和大于等于一，组合链轮（A）上设置有零个以上（包含零个）轮载本体传感器（A1）、零个以上（包含零个）轮载中央控制系统（A2）、零个以上（包含零个）轮载蓄电池（A3）、零个以上（包含零个）轮载陀螺系统（A4），组合链轮（A）的部分或全部轮子上设置有零个以上（包含零个）压力传感器（A5）和或零个以上（包含零个）速度传感器（A6）。
2.一种组合链轮设备，其特征是由一个组合链轮（A）、零个以上（包含零个）承载装置、零个以上（包含零个）操控装置、零对以上脚踏板、零个以上（包含零个）车载本体传感器（H）、零个以上（包含零个）车载中央控制系统（I）、零个以上（包含零个）车载蓄电池（J）、零个以上（包含零个）车载陀螺系统（K）组成，承载装置和脚踏板数量之和大于等于一，组合链轮（A）上设置有零个以上（包含零个）轮载本体传感器（A1）、零个以上（包含零个）轮载中央控制系统（A2）、零个以上（包含零个）轮载蓄电池（A3）、零个以上（包含零个）轮载陀螺系统（A4），组合链轮（A）的部分或全部轮子上设置有零个以上（包含零个）压力传感器（A5）和或零个以上（包含零个）速度传感器（A6）。
3.一种组合链轮设备，其特征是由一个组合链轮（A）、一个以上（包含一个）车座（B）、一个以上（包含一个）车把（C）、一对以上（包含一对）自行车脚踏板(D)或固定脚踏板(F)组成，组合链轮（A）的主承重轮为电动轮毂或电动链轮毂，主承重轮直径大于越野轮及越障轮的直径，组合链轮（A）上设置有零个以上（包含零个）轮载本体传感器（A1）、零个以上（包含零个）轮载中央控制系统（A2）、零个以上（包含零个）轮载蓄电池（A3）、零个以上（包含零个）轮载陀螺系统（A4），组合链轮（A）的部分或全部轮子上设置有零个以上（包含零个）压力传感器（A5）和或零个以上（包含零个）速度传感器（A6）。
4.一种组合链轮设备，其特征是由一个组合链轮（A）、一个以上（包含一个）车座（B）、一对以上（包含一对）自行车脚踏板(D)或固定脚踏板(F)组成，组合链轮（A）的主承重轮为电动轮毂或电动链轮毂，主承重轮直径大于越野轮及越障轮的直径，组合链轮（A）上设置有零个以上（包含零个）轮载本体传感器（A1）、零个以上（包含零个）轮载中央控制系统（A2）、零个以上（包含零个）轮载蓄电池（A3）、零个以上（包含零个）轮载陀螺系统（A4），组合链轮（A）的部分或全部轮子上设置有零个以上（包含零个）压力传感器（A5）和或零个以上（包含零个）速度传感器（A6）。
5.一种组合链轮设备，其特征是由一个组合链轮（A）、一对以上（包含一对）固定脚踏板(F)组成，组合链轮（A）的主承重轮为电动轮毂或电动链轮毂，主承重轮直径大于越野轮及越障轮的直径，组合链轮（A）上设置有一个以上（包含一个）轮载本体传感器（A1）、一个以上（包含一个）轮载中央控制系统（A2）、一个以上（包含一个）轮载蓄电池（A3）、一个以上（包含一个）轮载陀螺系统（A4），组合链轮（A）的部分或全部轮子上设置有零个以上（包含零个）压力传感器（A5）和或零个以上（包含零个）速度传感器（A6）。
6.一种组合链轮设备，其特征是由一个组合链轮（A）、一个以上（包含一个）车座（B）、一个以上（包含一个）车把（C）、一对以上（包含一对）自行车脚踏板(D)或固定脚踏板(F)组成，组合链轮（A）的主承重轮为电动轮毂或电动链轮毂或链轮毂或轮子，主承重轮直径大于越野轮及越障轮的直径，主承重轮前方的越野轮、越障轮之间通过前方的连接件成为一个整体,主承重轮与其后方的越野轮通过后方的连接件成为一个整体,前后方的连接件通过旋转轴连接成为一个整体，组合链轮（A）上设置有零个以上（包含零个）轮载本体传感器（A1）、零个以上（包含零个）轮载中央控制系统（A2）、零个以上（包含零个）轮载蓄电池（A3）、零个以上（包含零个）轮载陀螺系统（A4），组合链轮（A）的部分或全部轮子上设置有零个以上（包含零个）压力传感器（A5）和或零个以上（包含零个）速度传感器（A6）。
7.一种组合链轮设备，其特征是由一个组合链轮（A）、一个封闭车厢(G)、零个以上（包含零个）操控系统（N）、零个以上（包含零个）车载本体传感器（H）、零个以上（包含零个）车载中央控制系统（I）、零个以上（包含零个）车载蓄电池（J）、零个以上（包含零个）车载陀螺系统（K）组成，组合链轮（A）的主承重轮为电动轮毂或电动链轮毂，主承重轮直径大于越野轮及越障轮的直径，组合链轮（A）上设置有零个以上（包含零个）轮载本体传感器（A1）、零个以上（包含零个）轮载中央控制系统（A2）、零个以上（包含零个）轮载蓄电池（A3）、零个以上（包含零个）轮载陀螺系统（A4），组合链轮（A）的部分或全部轮子上设置有零个以上（包含零个）压力传感器（A5）和或零个以上（包含零个）速度传感器（A6）。
8.一种组合链轮设备，其特征是由一个组合链轮（A）、一个脚固定装置（L）组成，组合链轮（A）的主承重轮为电动轮毂或电动链轮毂或链轮毂或轮子，主承重轮直径大于越野轮及越障轮的直径，组合链轮（A）上设置有零个以上（包含零个）轮载本体传感器（A1）、零个以上（包含零个）轮载中央控制系统（A2）、零个以上（包含零个）轮载蓄电池（A3）、零个以上（包含零个）轮载陀螺系统（A4），组合链轮（A）的部分或全部轮子上设置有零个以上（包含零个）压力传感器（A5）和或零个以上（包含零个）速度传感器（A6）。
9.一种组合链轮设备，其特征是由一个组合链轮（A）、一个脚固定装置（L）组成，组合链轮（A）的主承重轮直径与越野轮和或越障轮的直径相当。
10.一种组合链轮设备，其特征是由两个左右设置的组合链轮（A）、一个以上（包含一个）承载装置、零个以上（包含零个）操控装置、零个以上（包含零个）车载本体传感器（H）、零个以上（包含零个）车载中央控制系统（I）、零个以上（包含零个）车载蓄电池（J）、零个以上（包含零个）车载陀螺系统（K）组成，组合链轮（A）上设置有零个以上（包含零个）轮载本体传感器（A1）、零个以上（包含零个）轮载中央控制系统（A2）、零个以上（包含零个）轮载蓄电池（A3）、零个以上（包含零个）轮载陀螺系统（A4），组合链轮（A）的部分或全部轮子上设置有零个以上（包含零个）压力传感器（A5）和或零个以上（包含零个）速度传感器（A6）。
11.一种组合链轮设备，其特征是由两个左右设置的组合链轮（A）、组合链轮（A）的主承重轮为电动轮毂或电动链轮毂、一个开放车体（M）或封闭车厢（G）、零个以上（包含零个）车把（C）或操控系统（N）、零个以上（包含零个）车载本体传感器（H）、零个以上（包含零个）车载中央控制系统（I）、零个以上（包含零个）车载蓄电池（J）、零个以上（包含零个）车载陀螺系统（K）组成，组合链轮（A）的主承重轮直径大于越野轮及越障轮的直径，组合链轮（A）上设置有零个以上（包含零个）轮载本体传感器（A1）、零个以上（包含零个）轮载中央控制系统（A2）、零个以上（包含零个）轮载蓄电池（A3）、零个以上（包含零个）轮载陀螺系统（A4），组合链轮（A）的部分或全部轮子上设置有零个以上（包含零个）压力传感器（A5）和或零个以上（包含零个）速度传感器（A6）。
12.一种组合链轮设备，其特征是由两个左右设置的组合链轮（A）、组合链轮（A）的主承重轮为链轮或轮子、一个开放车体（M）组成，组合链轮（A）的主承重轮直径大于越野轮及越障轮的直径。
13.一种组合链轮设备，其特征是由两个左右设置的组合链轮（A）、一个开放车体（M）、零个以上（包含零个）车载本体传感器（H）、零个以上（包含零个）车载中央控制系统（I）、零个以上（包含零个）车载蓄电池（J）、零个以上（包含零个）车载陀螺系统（K）组成，组合链轮（A）的主承重轮为电动轮毂或电动链轮毂、主承重轮直径大于越野轮及越障轮的直径，组合链轮（A）上设置有零个以上（包含零个）轮载本体传感器（A1）、零个以上（包含零个）轮载中央控制系统（A2）、零个以上（包含零个）轮载蓄电池（A3）、零个以上（包含零个）轮载陀螺系统（A4），组合链轮（A）的部分或全部轮子上设置有零个以上（包含零个）压力传感器（A5）和或零个以上（包含零个）速度传感器（A6）。
14.一种组合链轮设备，其特征是由两个左右设置的组合链轮（A）、机械支撑装置（O）、机器人主体（P）组成，组合链轮（A）的部分或者全部轮子为电动轮毂或电动链轮毂，组合链轮（A）上设置有零个以上（包含零个）轮载本体传感器（A1）、零个以上（包含零个）轮载中央控制系统（A2）、零个以上（包含零个）轮载蓄电池（A3）、零个以上（包含零个）轮载陀螺系统（A4），组合链轮（A）的部分或全部轮子上设置有零个以上（包含零个）压力传感器（A5）和或零个以上（包含零个）速度传感器（A6）。
15.一种组合链轮设备，其特征是由两个左右设置的组合链轮（A）、一个承载装置组成，承载装置为行李箱箱体（Q）或婴儿车车体（R）或小推车车体（S）。
16.一种组合链轮设备，其特征是由两个前后设置的组合链轮（A）、一个承载装置、零个以上（包含零个）操控装置、零对以上（包含零对）脚踏板、零个以上（包含零个）车载本体传感器（H）、零个以上（包含零个）车载中央控制系统（I）、零个以上（包含零个）车载蓄电池（J）、零个以上（包含零个）车载陀螺系统（K）组成。
17.16中所述组合链轮（A）的主承重轮为电动轮毂或电动链轮毂，承载装置为开放车体（M）或封闭车厢(G)，操控装置为车把（C）。
18.一种组合链轮设备，其特征是由三个前后设置的组合链轮（A）、一个承载装置、零个以上（包含零个）操控装置、零对以上（包含零对）脚踏板、零个以上（包含零个）车载本体传感器（H）、零个以上（包含零个）车载中央控制系统（I）、零个以上（包含零个）车载蓄电池（J）、零个以上（包含零个）车载陀螺系统（K）组成，部分或者全部组合链轮（A）的主承重轮为电动轮毂或电动链轮毂。
19.一种组合链轮设备，其特征是由四个组合链轮（A）、一个开放车体（M）组成。
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