CN105625783B - 一种停车设备车辆位置纠偏的装置 - Google Patents
一种停车设备车辆位置纠偏的装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105625783B CN105625783B CN201610053066.6A CN201610053066A CN105625783B CN 105625783 B CN105625783 B CN 105625783B CN 201610053066 A CN201610053066 A CN 201610053066A CN 105625783 B CN105625783 B CN 105625783B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- correction
- deviation
- parking apparatus
- parking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
- E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
- E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
- E04H6/426—Parking guides
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明提供了一种停车设备车辆位置纠偏的方法及装置，其技术方案的要点是由检测单元和分析单元配合、自动检测车辆停放是否存在位置偏差，然后把需要纠偏的数据发往纠偏单元进行自动纠偏。具体做法是在常规停车设备的车辆驶入停放位置空间增加设置拍照器件进行车辆外廓拍照，由图像处理器件提取车辆当前最大外廓并与标准车位坐标数据进行比较，得出纠偏数值，再利用停车设备常用、内设的汽车转盘、纵向移动部件、横向移动部件分别对原停放车辆的角度偏差、纵向偏差、横向偏差进行纠偏。本发明适用于新产品设计，也可用于已使用产品的改进，其推广使用，将具有较高的社会效益和经济效益。
Description
技术领域
本发明涉及机械式停车设备技术领域，更具体地说，涉及一种车辆在驶入设备内部停放时的位置检测和位置纠偏的装置。
背景技术
随着汽车保有量的增加，停车场地不足的问题日趋明显，机械式停车设备已得到广泛应用。停车设备虽然能够有效增加车位，但通常要求操作者在一个相对狭小的空间内高质量停放车辆，这存在较大难度，也影响到客户使用停车设备的意愿。显然，若停车设备能够对存在位置偏差的已停放车辆自动进行位置检测和自动纠正偏，则对停车设备的推广应用将起到很大的促进作用。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种对操作者停放在停车设备内部的车辆自动进行位置检测，并对车辆的停放偏差进行自动纠偏的装置。
本发明所述技术方案基于下述方法予以实现：
所述方法包含检测、比较、纠偏三个步骤；检测是指对车辆实际停放的具体坐标进行检测，由检测单元完成，坐标数据包含车辆外廓信息；比较是指把车辆实际停放坐标数据与无位置偏差停放车辆的标准车位坐标数据进行比较，得出车辆实际停放的偏差数据，由分析单元完成；纠偏是指车辆实际停放偏差数据发送至执行机构进行纠偏，由纠偏单元完成；所述纠偏采用如下方法之一：
方法一：纠偏单元包含角度纠偏、纵向纠偏、横向纠偏；分析单元从检测单元得到车辆实际停放坐标数据、并提取车辆外廓信息，以刚好容纳当前车辆外廓、面积最小的矩形形成车辆最大轮廓；判定该车辆最大轮廓中心线与标准车位坐标中心线之间存在的角度偏差，该角度偏差即为使得车辆最大轮廓中心线与标准车位坐标中心线平行所需的角度位移数值；以标准车位坐标中心为圆心，车辆最大轮廓逆向转动上述角度位移数值，使得车辆最大轮廓中心线与标准车位坐标中心线平行；以上经过角度纠偏的车辆最大轮廓与标准车位坐标数据进行比较，得出车辆最大轮廓位移至标准车位中间位置所需的纵向位移数值和横向位移数值；上述角度位移数值、纵向位移数值、横向位移数值作为车辆位置纠偏数据发往纠偏单元进行纠偏运行；
方法二：纠偏单元只包含纵向纠偏、横向纠偏；分析单元从检测单元得到车辆实际停放坐标数据、并提取车辆外廓信息，以边线分别与标准车位坐标纵向和横向中心线平行、刚好容纳当前车辆外廓的平面矩形作为车辆最大轮廓；该车辆最大轮廓与标准车位坐标数据进行比较，得出车辆最大轮廓位移至标准车位中间位置所需的纵向位移数值、横向位移数值；上述纵向位移数值、横向位移数值作为车辆位置纠偏数据发往纠偏单元进行纠偏运行。
一种停车设备车辆位置纠偏的装置，其特征在于：包括信号连接的检测单元、分析单元和纠偏单元；检测单元用于检测车辆实际停放的具体坐标，坐标数据包含车辆外廓信息；分析单元用于从检测单元得到车辆实际停放坐标数据形成纠偏信息；纠偏单元用于调整车辆的停放位置。
进一步地，以上所述停车设备车辆位置纠偏的装置，其特征在于：所述检测单元为拍照器件，所述拍照器件设置在车辆进入停放的位置区间的上方，至少安装1个，由操作者停放好车辆、离开停车位置的信号触发拍照；所述分析单元为图像处理器件。
进一步地，以上所述停车设备车辆位置纠偏的装置，其特征在于：所述纠偏单元包含角度纠偏装置、纵向纠偏装置、横向纠偏装置；其中，角度纠偏装置为停车设备内设的汽车转盘，纵向纠偏装置为停车设备内设的纵向移动部件，横向纠偏装置为停车设备内设的横向移动部件。
进一步地，以上所述停车设备车辆位置纠偏的装置，其特征在于：所述纠偏单元包含纵向纠偏装置、横向纠偏装置；其中，纵向纠偏装置为停车设备内设的纵向移动部件，横向纠偏装置为停车设备内设的横向移动部件。
进一步地，以上所述所述一种停车设备车辆位置纠偏的装置，其特征在于：所述纠偏单元全部设置在车辆进入停放的位置区间，纠偏动作在同一位置完成；或者，所述纠偏单元的纠偏装置分别设置在停车设备的车辆进入停放的位置区间和搬运小车位置区间，纠偏动作在不同位置相继完成。
很明显，当纠偏单元不包含角度纠偏，只包含纵向纠偏、横向纠偏的时候，若所停放车辆存在角度偏差，则以边线分别与标准车位坐标纵向和横向中心线平行、刚好容纳当前车辆外廓的平面矩形的外形尺寸显然大于以刚好容纳当前车辆外廓、面积最小的矩形的外形尺寸。因此，最理想的纠偏单元为包含角度纠偏、纵向纠偏、横向纠偏，纠偏之后可以达到最佳效果。
前述分析单元可以设计成独立设置、单独运行，或者集成在停车设备的电控系统之内、作为主控制程序的子程序，由主控制程序调用运行。很明显，对于新设计、制作的停车设备，分析单元集成在停车设备的电控系统之内、作为主控制程序的子程序，由主控制程序调用运行是较佳选择。若是用于已使用设备的改进，则把分析单元独立设置、单独运行，则是较稳妥的做法。
前述拍照器件以及配套的图像处理器件都是常用、成熟的元器件，采用通用技术和处理方法。
前述纠偏单元中的汽车转盘、纵向移动部件、横向移动部件都是停车设备的通用部件。汽车转盘通常设置在车辆进入停放的位置区间，其回转中心就是标准车位的坐标中心。因此，把纵向移动部件、横向移动部件同时设置在车辆进入停放的位置区间是合适做法之一。此时，在车辆进入停放的位置区间内分别完成汽车转盘转动的角度纠偏、纵向移动部件移动的纵向纠偏以及横向移动部件的横向纠偏。
对于某些停车设备类型，比如垂直升降类型，充分利用设备内部现有机构的做法是：汽车转盘按通常做法设置在车辆进入停放的位置区间；纵向移动部件需要增加设置，或者通过直观提示要求司机把车辆的纵向停放位置停放准确，而这点应不会额外增加司机的操作难度；横向移动部件由停车设备内部已经设置的垂直搬运小车的横向移动机构来替代，当垂直搬运小车移动至车辆拟停放所在层之后，在车辆横移至车辆停放位置时增加考虑横向位移数值。
对于某些停车设备类型，比如平面移动或者巷道堆垛类型，充分利用设备内部现有机构的做法是：汽车转盘按通常做法设置在车辆进入停放的位置区间；横向移动部件由停车设备内部已经设置的搬运小车的横向移动机构来替代；纵向移动部件由停车设备内部已经设置的搬运小车的纵向移动机构来替代。此时，具体运行过程如下：
S1：操作者驾驶车辆进入停车设备停放车辆的位置区间并停好车辆，操作员离开停车位置的信号触发拍照器件进行拍照；照片包含标准车位坐标信息以及车辆实际停放位置的外廓信息，相关信息发往图像处理器件作进一步处理。
S2：图像处理器件提取实际停放车辆的外部轮廓信息，与标准车位坐标信息进行比较，得出当前的车辆纵向中心线与标准车位位置停放车辆的纵向中心线存在的角度偏差(即角度位移数值)以及汽车转盘转动该偏差角度进行纠偏之后车辆还需要纵向位移数值和横向位移数值；其中，纠偏所需的角度位移数值发送至汽车转盘控制装置；纠偏所需的纵向位移数值和横向位移数值发送至搬运小车控制装置。
S3：汽车转盘控制装置按照图像处理器件发来的角度位移数值旋转纠偏；角度纠偏之后的车辆准备移送至搬运小车。
S4：搬运小车横向移动至正对车辆停放的位置区间；然后，根据图像处理器件发来的横向纠偏尺寸增加一个横向位移数值，使得经过角度纠偏的车辆的横向中心线正对搬运小车的车辆存放车位位置的横向中心线；而搬运小车的纵向移送车辆的距离则增加考虑图像处理器件发来的纵向位移数值；车辆按照上述横向以及纵向纠偏之后转送至搬运小车，使得车辆最终停放时的车辆中心与搬运小车的车位位置的中心重合。
S5：搬运小车移动至车辆目标停放车位，移入停放。
以上做法是车辆在移入搬运小车时进行纵向和横向纠偏。另外一种做法是把纵向纠偏、横向纠偏的动作都改在搬运小车移送车辆至目标车位区间停放时才完成。
与现有技术相比，本发明具有如下优点与有益效果：本发明一种停车设备车辆位置纠偏的方法及装置，在目前使用的停车设备上面增加设置拍照部件和图像处理器件，然后利用停车设备常用的汽车转盘、纵向移动部件、横向移动部件组成纠偏单元，即可实现对已停放车辆自动进行位置检测，存在位置偏差时自动进行位置纠偏。本发明适用于新产品设计，也可用于已使用产品的改进，其推广使用，将具有较高的社会效益和经济效益。
附图说明
图1是本发明一种停车设备车辆位置纠偏方法的流程图；
图2、图3、图4、图5是本发明一种停车设备车辆位置纠偏的方法及装置其中一个实施例的示意图；图中，1标准车位位置；2实际停放车辆；3标准车位及汽车转盘中心；4汽车转盘；5实际停放车辆中心。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的描述。
从图1可以清晰看到本发明一种停车设备车辆位置纠偏方法的相关流程。
本发明一种停车设备车辆位置纠偏装置的方法实施例一如图2、图3、图4、图5所示。图2显示实际停放车辆2的停放位置实际存在角度位移数值a、横向位移数值b和纵向位移数值c；图3显示通过汽车转盘4逆向转动角度位移数值a进行角度纠偏所达到的效果；图4显示增加横向移动部件逆向移动横向位移数值b进行横向纠偏所达到的效果；图5显示增加纵向移动部件逆向移动纵向位移数值c进行纵向纠偏所达到的效果，即最终达到实际停放车辆中心5和标准车位及汽车转盘中心3重合，实际停放车辆2已经处于标准车位位置1的正确停放位置。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (2)
1.一种停车设备车辆位置纠偏的装置，其特征在于：包括信号连接的检测单元、分析单元和纠偏单元；检测单元用于检测车辆实际停放的具体坐标，坐标数据包含车辆外廓信息；分析单元用于从检测单元得到车辆实际停放坐标数据形成纠偏信息；纠偏单元用于调整车辆的停放位置；
所述检测单元为拍照器件，所述拍照器件设置在车辆进入停放的位置区间的上方，至少安装1个，由操作者停放好车辆、离开停车位置的信号触发拍照；所述分析单元为图像处理器件；
所述纠偏单元包含角度纠偏装置、纵向纠偏装置和横向纠偏装置；其中，角度纠偏装置为停车设备内设的汽车转盘，纵向纠偏装置为停车设备内设的纵向移动部件，横向纠偏装置为停车设备内设的横向移动部件；
所述纠偏单元包含纵向纠偏装置和横向纠偏装置；其中，纵向纠偏装置为停车设备内设的纵向移动部件，横向纠偏装置为停车设备内设的横向移动部件。
2.根据权利要求1所述一种停车设备车辆位置纠偏的装置，其特征在于：所述纠偏单元全部设置在车辆进入停放的位置区间内；或者，所述纠偏单元的纠偏装置分别设置在停车设备的车辆进入停放的位置区间和搬运小车位置区间。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610053066.6A CN105625783B (zh) | 2016-01-25 | 2016-01-25 | 一种停车设备车辆位置纠偏的装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610053066.6A CN105625783B (zh) | 2016-01-25 | 2016-01-25 | 一种停车设备车辆位置纠偏的装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105625783A CN105625783A (zh) | 2016-06-01 |
| CN105625783B true CN105625783B (zh) | 2018-07-06 |
Family
ID=56041086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610053066.6A Active CN105625783B (zh) | 2016-01-25 | 2016-01-25 | 一种停车设备车辆位置纠偏的装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105625783B (zh) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108269236B (zh) * | 2016-12-30 | 2021-12-07 | 航天信息股份有限公司 | 一种图像纠偏方法及装置 |
| CN107316464A (zh) * | 2017-07-18 | 2017-11-03 | 武汉智象机器人有限公司 | 用于智能车库的基于光学图像的车辆识别系统 |
| CN108438051A (zh) * | 2018-05-18 | 2018-08-24 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 一种车辆对正装置及对正方法 |
| CN110962809B (zh) * | 2018-09-30 | 2022-03-22 | 奥动新能源汽车科技有限公司 | 电动汽车换电定位系统及方法 |
| CN109444910A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-03-08 | 合肥泰禾光电科技股份有限公司 | 车辆停车定位装置及车辆停车引导方法 |
| CN111047904B (zh) * | 2019-12-17 | 2020-11-20 | 北京科技大学 | 一种基于井字标定线的车辆位置信息检测系统及方法 |
| CN112942934A (zh) * | 2021-01-26 | 2021-06-11 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 检测车辆位置方法、载车台、立体车库、计算机存储介质 |
| CN113032272B (zh) * | 2021-03-31 | 2024-02-02 | 东风柳州汽车有限公司 | 自动泊车系统试验评价方法、装置、设备及存储介质 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3641980B2 (ja) * | 1999-06-28 | 2005-04-27 | フジテック株式会社 | 機械式駐車装置における車両位置修正装置 |
| CN1312366C (zh) * | 2004-07-26 | 2007-04-25 | 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 | 一种车辆中心自动调整装置及其调整方法 |
| CN201225018Y (zh) * | 2008-06-30 | 2009-04-22 | 王俊 | 车辆出入口定位系统 |
| CN204983842U (zh) * | 2015-08-24 | 2016-01-20 | 中冶南方工程技术有限公司 | 一种车辆自动调正装置 |
-
2016
- 2016-01-25 CN CN201610053066.6A patent/CN105625783B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105625783A (zh) | 2016-06-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105625783B (zh) | 一种停车设备车辆位置纠偏的装置 | |
| CN102788803B (zh) | 列车轮对踏面和轮缘在线高速检测系统及其检测方法 | |
| CN1300750C (zh) | 飞机泊位机型自动识别与指示系统 | |
| CN105678776B (zh) | 一种基于激光视觉传感器焊缝图像特征点提取方法 | |
| WO2010100791A1 (ja) | 駐車支援装置 | |
| KR102198504B1 (ko) | 복수 개의 파킹로봇들을 이용한 슬라이딩 퍼즐 주차방법 및 이를 위한 시스템 | |
| CN105867390A (zh) | 运输机器人自主式进入电梯的控制方法 | |
| CN107065853A (zh) | 一种物流机器人系统及其工作方法 | |
| CN106143931A (zh) | 用于引导无人机降落的方法、装置和系统 | |
| CN109070824A (zh) | 显示控制装置、显示控制方法以及程序 | |
| TW201135680A (en) | Vehicle tracking system and tracking method thereof | |
| CN108510787A (zh) | 停车场中的车辆定位方法和停车场 | |
| CN106584451A (zh) | 一种基于视觉导航的变电站自动构图机器人及方法 | |
| CN105719483B (zh) | 一种视频与gps相结合的车辆行驶轨迹全样本数据获取方法 | |
| CN205294284U (zh) | 集装箱码头流动设备自动化行走系统 | |
| CN105374038A (zh) | 车载式双相机机车轮轨位移图像检测系统及方法 | |
| CN107878561A (zh) | 一种动态倒车轨迹线描画方法及其装置 | |
| CN105937320A (zh) | 一种智能停车库 | |
| CN107202555A (zh) | 一种连杆加工旋转盘夹具视觉检测装置和检测方法 | |
| CN106203336A (zh) | 一种基于灰度图像标记的矿井巷道灯识别方法 | |
| CN103481842B (zh) | 一种车辆检测与跟踪模式的切换方法 | |
| CN107702926A (zh) | 一种碰撞试验车辆调正装置 | |
| CN107507298A (zh) | 一种多机位视频车辆行驶数据采集方法及装置 | |
| CN103488801B (zh) | 一种基于地理信息空间库的机场目标检测方法 | |
| CN115328175A (zh) | 一种物流机器人系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20210806 Address after: No.2, first floor, No.18, Hekou Bridge East Street, southwest Street, Sanshui District, Foshan City, Guangdong Province Patentee after: FOSHAN NUOXING TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: Room 2001, No.22, Nanxin 2nd Road, Guicheng, Nanhai District, Foshan City, Guangdong Province, 528200 Patentee before: Liang Chongyan |