CN112942934A - 检测车辆位置方法、载车台、立体车库、计算机存储介质 - Google Patents

检测车辆位置方法、载车台、立体车库、计算机存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种检测车辆位置方法、载车台、立体车库、计算机存储介质，包括：在载车平台上安装检测装置，所述检测装置跟随所述载车平台沿提升机框架上升或下降；所述检测装置用以检测车辆车轮的重量；所述检测装置根据所述车辆车轮的重量计算出所述车辆车轮的位置，再根据所述车辆车轮的位置计算出该车辆停放位置与所述载车平台的位置偏差，使所述载车平台上的转盘旋转所需角度，最终使所述载车平台上停放的车辆处于正向角度。本发明检测车辆位置并修正车辆入库的角度，保证停在车位上的车辆始终保证正向角度。

Description

检测车辆位置方法、载车台、立体车库、计算机存储介质
技术领域
本发明涉及立体停车库出入口系统中检测车辆停放位置的方法，更具体地说，涉及一种检测车辆位置方法、载车台、立体车库、计算机存储介质。
背景技术
目前我国城市汽车保有量不断增长，而专业停车场严重不足，停车设施也不完善，大型建筑、商业区、住宅区很少有配套停车场，导致占用人行道、车行道、占用绿地乱停车及汽车被盗等现象十分严重，影响了城市交通运行和发展，影响了社会的安定。因此，渐渐出现了立体车库，立体车库作为一种新型的停车形式，具有节省占地面积、出入管理方便等优点，并已在国外得到了广泛的应用，立体车库高效、快捷、安全等特点已经成为城市停车难问题的有效解决途径。
进入立体停车库的车辆通过搬运器搬运，由于搬运器是机械设备，通过车辆摆正，可以更准确的搬运车辆，并通过搬运器搬运至停车位时，最理想最安全的停车状态就是车辆直线摆正，摆正后的停车空间相对是最小的。
发明内容
针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种检测车辆位置方法、载车台、立体车库、计算机存储介质，检测车辆位置并修正车辆入库的角度，保证停在车位上的车辆始终保证直线正向角度。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
本发明提供的一种检测车辆位置方法，包括：
在载车平台上安装检测装置，所述检测装置跟随所述载车平台沿提升机框架上升或下降；
所述检测装置用以检测车辆车轮的重量；
所述检测装置根据所述车辆车轮的重量计算出所述车辆车轮的位置，再根据所述车辆车轮的位置计算出该车辆停放位置与所述载车平台的位置偏差，使所述载车平台上的转盘旋转所需角度，最终使所述载车平台上停放的车辆处于正向角度。
较佳的，所述检测装置包括称重传感器，以及与所述称重传感器数据连接的PLC。
较佳的，所述载车平台上划分四个与所述车辆车轮数量对应的称重区域；
每个所述称重区域上设置四个所述称重传感器。
较佳的，所述称重区域设置为矩形；
四个所述称重传感器分布于所述称重区域的四个直角位置上。
较佳的，所述检测装置根据所述车辆车轮的重量计算出所述车辆车轮的位置，具体计算如下：
根据四个所述称重传感器的称重数值、所述称重区域的长度和宽度尺寸，通过受力分析公式计算出一个所述车辆车轮坐标位置(x1,y1)；
按上述计算过程得到余下三个所述车辆车轮坐标位置(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)；
根据所述车辆车轮坐标位置(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)获得所述车辆在所述载车平台上的停放位置。
较佳的，所述车辆车轮的坐标位置(x1,y1)计算公式如下：
Figure BDA0002916594370000021
公式(1)中，Lc1、Lc2、Lc3、Lc4为所述称重区域上的四个所述称重传感器的称重数值，X、Y为所述称重区域的宽度、长度尺寸；
根据公式(1)计算出另外三个所述车辆车轮的坐标位置(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)。
较佳的，所述载车平台上的转盘旋转所需角度，具体计算如下：
将所述车辆的左右前轮间的中点与所述车辆的左右后轮间的中点连成直线，该直线与所述载车平台的中心轴线构成直角三角形；
再根据tan(α)＝X/Y计算出所述载车平台上的转盘旋转所需角度。
较佳的，计算出所述载车平台上的转盘旋转所需角度具体如下：
根据所述车辆的左右前轮的坐标通过中心点计算公式计算出所述车辆的后轴中心坐标(x5,y5)，计算公式如下：
Figure BDA0002916594370000031
根据公式(2)计算出所述车辆的后轴中心坐标(x6,y6)；
再经过所述中心点计算公式，根据所述车辆的前、后轴中心坐标(x5,y5)、(x6,y6)计算出车辆中心轴中心坐标(x7,y7)，计算过程如下：
Figure BDA0002916594370000032
公式(3)中，x7为所述车辆的横向偏移距离，y7为所述车辆的纵向偏移距离；
再通过tan(α)＝X/Y与(x5,y5)、(x6,y6)计算出所述车辆的轴距Wheelbase与偏移角度α，计算公式如下：
Figure BDA0002916594370000033
Figure BDA0002916594370000034
Figure BDA0002916594370000035
本发明还提供了一种载车台，包括提升机框架，设于所述提升机框架内的载车台框架，以及设于所述载车台框架内的所述的检测车辆位置方法中的所述载车平台。
本发明还提供了一种立体车库，包括所述的载车台。
本发明还提供了一种计算机存储介质，包括存储器和处理器，所述存储器用以存储计算机指令，所述处理器用以在运行所述计算机指令时，执行所述的检测车辆位置方法。
本发明所提供的一种检测车辆位置方法、载车台、立体车库、计算机存储介质，利用称重传感器来检测车辆位置并修正车辆入库的角度，保证存在车位上的车辆始终保证正向角度，不但方便高效而且称重传感器可以跟随载车台上升或者下降并可以随时检测车辆在载车台的位置信息。
附图说明
图1是本发明检测车辆位置方法中称重传感器的布置示意图；
图2是图1的仰视示意图；
图3是本发明检测车辆位置方法中计算出车辆车轮坐标位置的参数布置示意图；
图4是本发明载车台的结构示意图；
图5是图4的右视示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例进一步说明本发明的技术方案。
请结合图1和图2所示，本发明所提供的一种检测车辆位置方法，包括：
在载车平台100上安装检测装置，检测装置跟随载车平台100沿提升机框架上升或下降。
检测装置用以检测车辆车轮200的重量。
检测装置根据车辆车轮200的重量计算出车辆车轮200在载车平台100上的停放位置，再根据车辆车轮200的位置计算出该车辆停放位置与载车平台100的位置偏差，使载车平台100上的转盘旋转所需角度，最终使载车平台100上停放的车辆处于正向角度(角度为0°)，也可以是0°至360°的任何角度。
检测装置包括称重传感器1，以及与称重传感器1数据连接的PLC。
本发明检测车辆位置方法具体为：在载车平台100上划分四个与车辆车轮200数量、位置对应的矩形状的称重区域101。
在每个称重区域101的四个直角位置上各设置一个称重传感器1，每个称重区域101上设置四个称重传感器1，一块载车平台100上共计设置十六个称重传感器1。
每个称重区域101利用其上的四个称重传感器1，来检测该称重区域101相对应的车辆车轮200的重量。
请结合图3所示，利用检测装置根据车辆车轮200的重量计算出车辆车轮200的位置，具体计算如下：
以对应车辆左前轮的称重区域101为例，称重传感器1根据车辆左前轮的重量计算出车辆车轮的位置，具体计算如下：
根据对应车辆左前轮的称重区域101上四个称重传感器1的称重数值、该称重区域101的长度和宽度尺寸，通过受力分析公式计算出车辆左前轮的坐标位置(x1,y1)；
按上述计算过程得到余下三个车辆车轮坐标位置，即车辆右前轮的坐标位置(x2,y2)、车辆左后轮的坐标位置(x3,y3)、车辆右后轮的坐标位置(x4,y4)；
根据四个车辆车轮坐标位置(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)获得车辆在载车平台100上的停放位置。
再结合图3所示，车辆左前轮的坐标位置(x1,y1)计算公式如下：
Figure BDA0002916594370000051
公式(1)中，Lc1、Lc2、Lc3、Lc4为该称重区域101上的四个称重传感器1的称重数值，X、Y为该称重区域101的宽度、长度尺寸；
根据公式(1)计算出另外三个车辆车轮的坐标位置(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)。
载车平台100上的转盘旋转所需角度，具体计算如下：
将车辆的左右前轮间的中点与车辆的左右后轮间的中点连成直线，该直线与载车平台的中心轴线构成直角三角形；
再根据tan(α)＝X/Y计算出载车平台100上的转盘旋转所需角度。
计算出载车平台100上的转盘旋转所需角度具体如下：
根据车辆的左右前轮的坐标通过中心点计算公式计算出车辆的后轴中心坐标(x5,y5)，计算公式如下：
Figure BDA0002916594370000052
根据公式(2)计算出车辆的后轴中心坐标(x6,y6)；
再经过中心点计算公式，根据车辆的前、后轴中心坐标(x5,y5)、(x6,y6)计算出车辆中心轴中心坐标(x7,y7)，计算过程如下：
Figure BDA0002916594370000053
公式(3)中，x7为车辆的横向偏移距离，y7为车辆的纵向偏移距离；
再通过tan(α)＝X/Y与(x5,y5)、(x6,y6)计算出车辆的轴距Wheelbase与偏移角度α，计算公式如下：
Figure BDA0002916594370000061
Figure BDA0002916594370000062
Figure BDA0002916594370000063
请结合图4和图5所示，本发明还提供了一种载车台，包括提升机框架2，安装在提升机框架2内的载车台框架3，以及安装在载车台框架3内载车平台100。
本发明还提供了一种立体车库，包括的载车台。
本发明还提供了一种计算机存储介质，包括存储器和处理器，存储器用以存储计算机指令，处理器用以在运行计算机指令时，执行的检测车辆位置方法。
本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书范围内。

Claims (11)

1.一种检测车辆位置方法，其特征在于，包括：
在载车平台上安装检测装置，所述检测装置跟随所述载车平台沿提升机框架上升或下降；
所述检测装置用以检测车辆车轮的重量；
所述检测装置根据所述车辆车轮的重量计算出所述车辆车轮的位置，再根据所述车辆车轮的位置计算出该车辆停放位置与所述载车平台的位置偏差，使所述载车平台上的转盘旋转所需角度，最终使所述载车平台上停放的车辆处于正向角度。
2.根据权利要求1所述的检测车辆位置方法，其特征在于：所述检测装置包括称重传感器，以及与所述称重传感器数据连接的PLC。
3.根据权利要求2所述的检测车辆位置方法，其特征在于：所述载车平台上划分四个与所述车辆车轮数量对应的称重区域；
每个所述称重区域上设置四个所述称重传感器。
4.根据权利要求3所述的检测车辆位置方法，其特征在于：所述称重区域设置为矩形；
四个所述称重传感器分布于所述称重区域的四个直角位置上。
5.根据权利要求4所述的检测车辆位置方法，其特征在于，所述检测装置根据所述车辆车轮的重量计算出所述车辆车轮的位置，具体计算如下：
根据四个所述称重传感器的称重数值、所述称重区域的长度和宽度尺寸，通过受力分析公式计算出一个所述车辆车轮坐标位置(x1,y1)；
按上述计算过程得到余下三个所述车辆车轮坐标位置(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)；
根据所述车辆车轮坐标位置(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)获得所述车辆在所述载车平台上的停放位置。
6.根据权利要求5所述的检测车辆位置方法，其特征在于，所述车辆车轮的坐标位置(x1,y1)计算公式如下：
Figure FDA0002916594360000021
公式(1)中，Lc1、Lc2、Lc3、Lc4为所述称重区域上的四个所述称重传感器的称重数值，X、Y为所述称重区域的宽度、长度尺寸；
根据公式(1)计算出另外三个所述车辆车轮的坐标位置(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)。
7.根据权利要求6所述的检测车辆位置方法，其特征在于，所述载车平台上的转盘旋转所需角度，具体计算如下：
将所述车辆的左右前轮间的中点与所述车辆的左右后轮间的中点连成直线，该直线与所述载车平台的中心轴线构成直角三角形；
再根据tan(α)＝X/Y计算出所述载车平台上的转盘旋转所需角度。
8.根据权利要求7所述的检测车辆位置方法，其特征在于，计算出所述载车平台上的转盘旋转所需角度具体如下：
根据所述车辆的左右前轮的坐标通过中心点计算公式计算出所述车辆的后轴中心坐标(x5,y5)，计算公式如下：
Figure FDA0002916594360000022
根据公式(2)计算出所述车辆的后轴中心坐标(x6,y6)；
再经过所述中心点计算公式，根据所述车辆的前、后轴中心坐标(x5,y5)、(x6,y6)计算出车辆中心轴中心坐标(x7,y7)，计算过程如下：
Figure FDA0002916594360000023
公式(3)中，x7为所述车辆的横向偏移距离，y7为所述车辆的纵向偏移距离；
再通过tan(α)＝X/Y与(x5,y5)、(x6,y6)计算出所述车辆的轴距Wheelbase与偏移角度α，计算公式如下：
Figure FDA0002916594360000031
Figure FDA0002916594360000032
Figure FDA0002916594360000033
9.一种载车台，其特征在于：包括提升机框架，设于所述提升机框架内的载车台框架，以及设于所述载车台框架内的如权利要求1-8任一项所述的检测车辆位置方法中的所述载车平台。
10.一种立体车库，其特征在于：包括如权利要求9所述的载车台。
11.一种计算机存储介质，其特征在于：包括存储器和处理器，所述存储器用以存储计算机指令，所述处理器用以在运行所述计算机指令时，执行如权利要求1-8任一项所述的检测车辆位置方法。
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