CN112302393A

CN112302393A - 车辆对中装置及方法、载车台、可读存储介质和电子设备

Info

Publication number: CN112302393A
Application number: CN202011391539.6A
Authority: CN
Inventors: 李如意; 卢新锋; 薛淑乐
Original assignee: Shenzhen Cimc Smart Parking Co ltd; China International Marine Containers Group Co Ltd; Shenzhen CIMC Tianda Airport Support Ltd
Current assignee: CIMC IOT Technology Co.,Ltd.; SHENZHEN CIMC SMART PARKING Co.,Ltd.; China International Marine Containers Group Co Ltd; Shenzhen CIMC Tianda Airport Support Ltd
Priority date: 2020-12-01
Filing date: 2020-12-01
Publication date: 2021-02-02

Abstract

本发明实施例提供一种车辆对中装置及方法、载车台、可读存储介质和电子设备，本发明实施例的车辆对中装置包括主框架、传送机构、驱动机构、检测装置和控制器，传送机构设于主框架，传送机构能够承托车辆的车轮；驱动机构设于主框架，能够驱动传送机构相对于主框架运动，以移动车辆；检测装置设于传送机构，用于获取车轮施加在传送机构的压力值；控制器电连接于检测装置和驱动机构；其中，控制器能够根据压力值和检测装置的位置，获得车轮的位置，并根据车轮的位置，控制驱动机构动作，以对中车辆与主框架。

Description

车辆对中装置及方法、载车台、可读存储介质和电子设备

技术领域

本发明总体来说涉及车辆对中技术领域，具体而言，涉及一种车辆对中装置及方法、载车台、可读存储介质和电子设备。

背景技术

立体车库的推广，有效解决了当今社会停车难的问题。车辆在停入立体车库后，需先停放在转移机构上，通过转移机构将车辆逐个转移至各停车位。在转移过程中，如果车辆未处于对中状态，则经常会发生剐蹭。然而，相关技术中大多采用的是纯机械式对中装置，其对中效率和对中精确度均不高。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆对中装置及方法、载车台、可读存储介质和电子设备，实现了对车辆的自动对中，有效提高了车辆的对中效率和对中精度。

本发明实施例的车辆对中装置，包括主框架、传送机构、驱动机构、检测装置和控制器，传送机构设于所述主框架，所述传送机构能够承托所述车辆的车轮；驱动机构设于所述主框架，能够驱动所述传送机构相对于所述主框架运动，以移动所述车辆；检测装置设于所述传送机构，用于获取所述车轮施加在所述传送机构的压力值；控制器电连接于所述检测装置和所述驱动机构；其中，所述控制器能够根据所述压力值和所述检测装置的位置，获得所述车轮的位置，并根据所述车轮的位置，控制所述驱动机构动作，以对中所述车辆与所述主框架。

根据本发明的一些实施方式，所述传送机构为输送线。

根据本发明的一些实施方式，所述输送线的输送表面与所述主框架的上表面齐平。

根据本发明的一些实施方式，所述输送线包括多个并排设置的传送辊。

根据本发明的一些实施方式，所述输送线还包括一传送带，所述传送带绕设于多个所述传送辊的外部。

根据本发明的一些实施方式，每个所述传送辊的一端设有链轮，每个所述链轮上设有两组链齿；

多个所述传送辊分为第一部分和第二部分，所述第一部分中的其中一个所述链轮和所述第二部分中的其中一个所述链轮相邻，两个相邻的所述链轮和所述驱动机构上的链轮通过第一链条啮合；

所述第一部分中的每两个相邻的所述链轮之间通过第二链条啮合，多个所述第二链条交替错开；

所述第二部分中的每两个相邻的所述链轮之间通过第三链条啮合，多个所述第三链条交替错开。

根据本发明的一些实施方式，所述主框架在水平方向上具有一中心线；

所述传送机构的运动方向垂直于所述中心线。

根据本发明的一些实施方式，所述车辆对中装置包括两个所述传送机构以及与两个所述传送机构分别对应设置的两个所述检测装置，其中一个所述传送机构与所述车辆的其中一个前轮对应设置，另一个所述传送机构与所述车辆的其中一个后轮对应设置。

根据本发明的一些实施方式，两个所述传送机构分别位于所述中心线的两侧。

根据本发明的一些实施方式，所述车辆对中装置包括四个所述传送机构以及与四个所述传送机构分别对应设置的四个所述检测装置，四个所述传送机构分别为第一传送机构、第二传送机构、第三传送机构和第四传送机构；

所述第一传送机构和所述第二传送机构分别与所述车辆的两个前轮对应设置；

所述第三传送机构和所述第四传送机构分别与所述车辆的两个后轮对应设置；

沿着所述车辆的长度方向，与所述车辆的后轮对应设置的所述传送机构的长度大于与所述车辆的前轮对应设置的所述传送机构的长度。

根据本发明的一些实施方式，所述第一传送机构和所述第二传送机构之间通过第一同步机构连接，使得所述第一传送机构和所述第二传送机构能够同步动作；

所述第三传送机构和所述第四传送机构之间通过第二同步机构连接，使得所述第三传送机构和所述第四传送机构能够同步动作。

根据本发明的一些实施方式，在水平方向上，每个所述传送机构为一矩形；

每个所述检测装置包括四个检测单元，每个所述传送机构的底部的四个角落分别设有一所述检测单元。

根据本发明的一些实施方式，所述车辆对中装置还包括止挡机构，邻设于所述传送机构，用于止挡所述车辆的前轮。

本发明实施例的载车台，包括上述的车辆对中装置。

本发明实施例的车辆对中方法，所述车辆停放于一主框架上，且所述主框架的传送机构承托所述车辆的车轮，所述传送机构能够相对于所述主框架运动，所述车辆对中方法包括如下步骤：

获取所述车辆的车轮的重心坐标值；

基于车轮的重心坐标值，判断车辆是否处于对中状态，所述对中状态为所述车辆的中心线与所述主框架的中心线在竖直方向上重合或两条中心线在水平方向上错开的距离小于等于一预定值；

若否，控制所述传送机构动作，以调整所述车辆的姿态，使得所述车辆处于对中状态。

根据本发明的一些实施方式，所述传送机构上设有检测装置，所述检测装置能够获得所述车轮施加在所述传送机构的压力值；所述获取所述车辆的每个车轮的重心坐标值，包括：

获得所述检测装置的压力值；

根据所述检测装置的压力值，获得车轮施加在所述传送机构上的压力值；

根据所述检测装置的坐标值、所述检测装置的压力值以及车轮施加在所述传送机构上的压力值，并利用转矩平衡原理，获得所述车辆的车轮的重心坐标值。

根据本发明的一些实施方式，所述基于车轮的重心坐标值，判断车辆是否处于对中状态，包括：

判断所述车辆的两个前轮的重心坐标值相对于所述车辆的中心线是否对称；

判断所述车辆的两个后轮的重心坐标值相对于所述车辆的中心线是否对称；

若是，则所述车辆处于对中状态。

本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

本发明实施例的电子设备，包括处理器和存储器，存储器用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：

本发明实施例的车辆对中装置，通过获得停入车辆的车轮的重量以及检测装置的位置，从而获得车轮的位置，进而判断车辆是否处于对中状态。若车辆未处于对中状态，通过控制传送机构运动，以调整车辆的姿态，最终实现车辆自动对中的效果。相较于相关技术中的纯机械式的对中装置，本发明实施例的车辆对中装置的对中效率和对中精度均显著提高，解决了用户在停车时对用户的驾驶水平要求及车辆的姿态要求高的难题，提高智能化水平及用户体验。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施方式，本发明的上述和其它特征及优点将变得更加明显。

图1示出的是本发明实施例的车辆对中装置的俯视图。

图2至图4示出的是本发明实施例的第一传送机构的三视图。

图5示出的是本发明实施例的第一传送辊的结构示意图。

图6至图8示出的是本发明实施例的第二传送机构的三视图。

图9至图11示出的是本发明实施例的第三传送机构的三视图。

图12至图14示出的是本发明实施例的第四传送机构的三视图。

图15示出的是本发明实施例的同步机构的结构示意图。

图16示出的是本发明实施例的获得车轮坐标值的示意图。

图17示出的是本发明实施例的获得车轮坐标值的另一示意图。

图18示出了本发明实施例的存储介质的示意图。

图19示出了本发明实施例的电子设备的方框图。

其中，附图标记说明如下：

100、主框架

210、第一传送机构

211、第一架体

212、第一传送辊

2121、辊体

2122、轴承

2123、隔套

2124、链轮

21241、链齿

213、第一传送带

214、第一部分

215、第二部分

216、第一链条

217、第二链条

218、第三链条

220、第二传送机构

221、第二架体

222、第二传送辊

223、第二传送带

230、第三传送机构

231、第三架体

232、第三传送辊

233、第三传送带

240、第四传送机构

241、第四架体

242、第四传送辊

243、第四传送带

250、第一驱动机构

251、链轮

260、第二驱动机构

300、止挡机构

410、同步链轮

420、同步链条

500、检测装置

510、检测单元

W1、长度

W2、长度

L、中心线

M、运动方向

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

本发明实施例的车辆对中装置，其可实现对停放其上的车辆的自动对中，起到自动对停入车辆的纠偏作用，降低使用过程中对用户的驾驶水平要求及车辆的姿态要求，提高智能化水平及用户体验。

值得一提的是，车辆处于对中状态是指沿车辆长度方向的中心线与沿主框架100的长度方向的中心线在竖直方向上重合或在一定范围内趋于重合。

如图1所示，图1示出的是本发明实施例的车辆对中装置的俯视图。本发明实施例的车辆对中装置，包括主框架100、传送机构、驱动机构、检测装置500和控制器。传送机构设于主框架100，传送机构能够承托车辆的车轮；驱动机构设于主框架100，能够驱动传送机构相对于主框架100运动，以移动车辆；检测装置500设于传送机构，用于获取车轮施加在传送机构的压力值；控制器电连接于检测装置500和驱动机构；其中，控制器能够根据压力值和检测装置500的位置，获得车轮的位置，并根据车轮的位置，控制驱动机构动作，以对中车辆与主框架100。

本发明实施例的车辆对中装置，通过获得停入车辆的车轮的重量以及检测装置500的位置，从而获得车轮的位置，进而判断车辆是否处于对中状态。若车辆未处于对中状态，通过控制传送机构运动，以调整车辆的姿态，最终实现车辆自动对中的效果。相较于相关技术中的纯机械式的对中装置，本发明实施例的车辆对中装置的对中效率和对中精度均显著提高，解决了用户在停车时对用户的驾驶水平要求及车辆的姿态要求高的难题，提高智能化水平及用户体验。

如图1所示，在本实施例中，本发明实施例的车辆对中装置包括主框架100和设置在主框架100上的第一传送机构210、第二传送机构220、第三传送机构230和第四传送机构240。当车辆停放入主框架100后，第一传送机构210和第二传送机构220分别承托车辆的两个前轮，第三传送机构230和第四传送机构240分别承托车辆的两个后轮。

主框架100可以由型材搭建而成，在水平方向上，可以大致呈一矩形。沿着主框架100的长度方向，具有一中心线L，该中心线L到主框架100的两侧的距离相等。

当车辆停放在主框架100上且处于对中状态时，车辆的沿长度方向的中心线与主框架100的中心线L在竖直方向上重合或两条中心线在水平方向上错开的距离小于等于一预定值。例如，虽然车辆的中心线与主框架100的中心线在竖直方向上并未重合，但两条中心线在水平方向上错开的距离小于等于预定值，则也可认为车辆处于对中状态。

当然，可以理解的是，预定值的大小，可以根据车辆的大小以及主框架100的大小而定。

当车辆停放在主框架100上且未对中时，第一传送机构210、第二传送机构220、第三传送机构230和第四传送机构240可以相对于主框架100运动，进而调整车辆的姿态，使车辆运动至对中状态。

值得一提的是，上述第一传送机构210、第二传送机构220、第三传送机构230和第四传送机构240是同时运动，还是独立运动，应根据车辆停入主框架100后的具体姿态而定。举例来说，当车辆的两个前轮和两个后轮均未对中时，则可以同时驱动四个传送机构同时运动，例如第一传送机构210和第二传送机构220向上运动，第三传送机构230和第四传送机构240向下运动。当车辆的两个前轮未对中而两个后轮对中时，则可以仅驱动第一传送机构210和第二传送机构220运动。同理，当车辆的两个后轮未对中而两个前轮对中时，则可以仅驱动第三传送机构230和第四传送机构240运动。

应当理解的是，本发明实施例中的左、右、上、下、内、外等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。当本发明实施例的主框架100的方向发生变化，则对传送机构的运动方向的理解，也应随着方向的变化而变化。

本发明实施例的车辆对中装置还包括止挡机构300，设于主框架100上，且邻设于传送机构，用于止挡车辆的前轮。在本实施例中，包括两个止挡机构300，分别设置在第一传送机构210和第二传送机构220的前端部，分别用于止挡车辆的两个前轮。

当车辆驶入主框架100时，止挡机构300伸出主框架100的上表面，以保证能有效挡住车辆前轮，固定车辆前轮的位置。当车辆需要驶出主框架100时，止挡机构300收回至与主框架100的上表面齐平，以保证车辆顺利驶出无障碍。

如图2至图4所示，图2至图4示出的是本发明实施例的第一传送机构210的三视图。本发明实施例的第一传送机构210包括第一架体211、第一传送辊212、第一传送带213和第一驱动机构250。第一架体211设置在主框架100上，第一传送辊212转动连接于第一架体211，第一驱动机构250设于第一架体211上。第一传送带213绕设于第一传送辊212的外部。第一驱动机构250可以通过链轮和链条的传动方式驱动第一传送辊212和第一传送带213运动。第一驱动机构250可以包括电机和链轮。

如图5所示，图5示出的是本发明实施例的第一传送辊212的结构示意图。本发明实施例的第一传送辊212包括辊体2121、轴承2122、隔套2123和链轮2124。第一驱动机构250的链轮251可以通过第一链条216将动力传递至链轮2124，进而带动第一传送辊212和第一传送带213运动。

车辆驶入主框架100后，车辆的车轮与第一传送机构210的上表面接触。当第一传送机构210运动时，能够调整车辆的姿态。

第一传送机构210的上表面可以与主框架100的上表面齐平，便于车辆由主框架100驶入第一传送机构210上。

如图4和图5所示，每个第一传送辊212上的链轮2124设有两组链齿21241。

多个第一传送辊212分为第一部分214和第二部分215，第一部分214中的其中一个链轮2124和第二部分215中的其中一个链轮2124相邻，两个相邻的链轮2124和第一驱动机构250上的链轮251通过第一链条216啮合。第一部分214中的每两个相邻的链轮2124之间通过第二链条217啮合，多个第二链条217交替错开。第二部分215中的每两个相邻的链轮2124之间通过第三链条218啮合，多个第三链条218交替错开。

通过这样的设计，可保证每个第一传送辊212与第一驱动机构250同步动作，避免了由于多个第一传送辊212转动不同步，造成的车轮打滑，损伤车轮的情况。另外，第一部分214或第二部分215中的每两个相邻的链轮之间通过链条啮合，可缩短每个链条的长度，使传送更紧凑。由于链条更短，还省却了链条张紧机构。

如图6至图8所示，图6至图8示出的是本发明实施例的第二传送机构220的三视图。本发明实施例的第二传送机构220与第一传送机构210的结构基本类似，第二传送机构220包括第二架体221、第二传送辊222和第二传送带223。第二传送辊222转动连接于第二架体221上，第二传送带223绕设于第二传送辊222的外部。

由于第一架体211上设有第一驱动机构250，故在竖直方向上，第一架体211的高度大于第二架体221的高度。

第二传送机构220与第一传送机构210的区别除了上述的第一架体211与第二架体221的高度不同，还包括第一传送机构210具有第一驱动机构250，通过第一驱动机构250可驱动第一传送辊212运动。第一传送机构210和第二传送机构220之间可以设有同步机构，以使第一传送机构210和第二传送机构220能够同步运动(下述将结合图15详细说明)。

当然，可以理解的是，第二传送机构220也可以具有一独立的驱动机构。

如图9至图11所示，图9至图11示出的是本发明实施例的第三传送机构230的三视图。本发明实施例的第三传送机构230与第一传送机构210的结构基本类似，第三传送机构230包括第三架体231、第三传送辊232、第三传送带233和第二驱动机构260。第三架体231设置在主框架100上，第三传送辊232转动连接于第三架体231，第二驱动机构260设于第三架体231上。第三传送带233绕设于第三传送辊232的外部。

第二驱动机构260驱动第三传送辊232的驱动方式与第一驱动机构250驱动第一传送辊212的驱动方式相同，且具有第一传送机构210的全部的有益效果，此处不再赘述。

第三传送机构230与第一传送机构210的不同之处在于：沿着主框架100的长度方向，第三传送机构230的长度W2比第一传送机构210的长度W1长。

考虑到本发明实施例的车辆对中装置是以车辆的前轮作为定位基准，即通过止挡机构300的作用，限定了车辆前轮的位置。车辆的前轮与第一传送机构210和第二传送机构220的接触的位置主要是由前轮的直径决定的。例如不同车型的车辆停放在主框架100上时，前轮直径较大的，前轮与传送机构的接触点距离止挡机构300较远，而前轮直径较小的，前轮与传送机构的接触点距离止挡机构300较近。由于不同车型之间的前轮直径的变化范围较小，因此，第一传送机构210的长度W1可以设置的较短，也可承托前轮。

然而，车辆后轮与传送机构的接触点，不仅仅取决于后轮直径的变化，更多的是要考虑不同车型的车辆的前后轴距的变化，由于不同车型的前后轴距的变化范围较大，因此，第二传送机构220的长度W2需设计的较长。当不同车型的车辆驶入主框架100并由止挡机构300定位后，车辆的四个车轮能够分别与第一传送机构210、第二传送机构220、第三传送机构230和第四传送机构240相接触，不会出现车辆前轮与传送机构接触，而车辆后轮未落在传送机构上。

如图12至图14所示，图12至图14示出的是本发明实施例的第四传送机构240的三视图。本发明实施例的第四传送机构240与第二传送机构220基本相同，包括第四架体241、第四传送辊242和第四传送带243。第四传送辊242转动连接于第四架体241上，第四传送带243绕设于第四传送辊242的外部。

第四传送机构240与第二传送机构220的不同之处在于：沿着主框架100的长度方向，第四传送机构240的长度比第二传送机构220的长度长。通过这样的设计，其具有的优点和有益效果与上述第三传送机构230的长度比第一传送机构210的长度长基本相同，此处不再赘述。

当然，可以理解的是，沿着主框架100的长度方向，第一传送机构210和第二传送机构220的长度可以是相同的，也可以是不相同的。第三传送机构230和第四传送机构240的长度可以是相同的，也可以是不相同的。

值得一提的是，上述传送机构采用的是输送线的结构，例如传送辊、传送带或传送链板。当然，在其他实施方式中，传送机构还可以采用其他方式，例如平移板或其他合适的能够调整车辆姿态的结构。

在一实施方式中，各输送线的输送表面与主框架100的上表面齐平。这样，可便于车辆顺畅地由主框架100驶入输送线上。

如图1所示，在一实施方式中，各传送机构的运动方向M垂直于主框架100的中心线L。

当然，可以理解的是，运动方向M也可以不垂直与中心线L，例如呈一锐角或钝角，当传送机构运动时，能够调整车辆的姿态即可。

如图15所示，图15示出的是本发明实施例的同步机构的结构示意图。第一传送机构210和第二传送机构220之间通过同步机构连接，使得第一传送机构210和第二传送机构220能够同步动作。

同步机构包括两组同步链轮410和三组同步链条420。两个同步链轮410分别设置在第一传送机构210和第二传送机构220。三组同步链条420分别绕设在第一驱动机构250的链轮和其中一个同步链轮410之间、两个同步链轮410之间以及另一个同步链轮410和第二传送机构220上的链轮之间。每个同步链轮410可以由两组链齿组成。第一传送机构210上的第一驱动机构250的动力能够通过上述同步机构传递至第二传送机构220，使得第一传送机构210和第二传送机构220能够同步运动。

通过设计同步机构，当第一传送机构210和第二传送机构220运动以调整车辆的姿态时，第一传送机构210和第二传送机构220能够同步运动，以使车辆的两个前轮同时移动，防止当第一传送机构210和第二传送机构220的运动不同步，造成其中一个前轮在传送机构上打滑而增加了轮胎的磨损。

同理，第三传送机构230和第四传送机构240之间也通过同步机构连接，使得第三传送机构230和第四传送机构240能够同步动作，此处同步机构的具体结构、连接关系和有益效果与上述第一传送机构210和第二传送机构220的同步机构相同，此处不再赘述。

当然，可以理解的是，上述的第一驱动机构250驱动第一传送机构210运动的方式、第二驱动机构260驱动第三传送机构230运动的方式，以及同步机构采用的运动方式均还可以采用同步带或其他合适的结构，此处不再一一列举。

另外，上述的第一驱动机构250和第二驱动机构260还可以采用液压等方式代替电动机的方式。

请继续参阅图15，第一传送机构210的第一架体211上设有检测装置500，第二传送机构220的第二架体221上设有检测装置500。检测装置500用于获取车轮施加在传送机构的压力值。同理，第三传送机构230和第四传送机构240上也设有检测装置500。

如图1和图16所示，每个传送机构在水平方向上均为矩形。每个检测装置500包括四个检测单元510，每个传送机构的底部的四个角落分别设有一检测单元510。每个检测单元510能够检测到其自身位置处的局部压力。也就是说，车轮施加在一个传送机构上的压力等于该传送机构上的四个检测单元510的压力之和。可以理解的是，检测装置500可以为压力传感器或称重器等。

当然，传送机构的形状并非限定于矩形，例如还可以为三角形、六边形或其他合适的形状。另外，每个传送机构上的检测单元510的数量也可以为一个、两个、三个、五个或其他数量。

当传送机构为三角形时，每个传送机构可以设置三个检测单元510，三个检测单元510可以均匀布置在三角形的三个角落。

应当理解的是，传送机构的形状、数量、检测单元510的数量、设置位置及形式不限于此，例如检测装置500也可以安装于主框架100下方连接其他部件的承力处。

下面结合图16，以主框架100上设置四个传送机构且每个传送机构上设有四个检测单元510为例，详细说明本发明实施例的车辆对中装置的工作原理和工作过程。四个传送机构分别为第一传送机构210、第二传送机构220、第三传送机构230和第四传送机构240。第一传送机构210和第二传送机构220分别与车辆的两个前轮对应设置，第三传送机构230和第四传送机构240分别与车辆的两个后轮对应设置。第一传送机构210和第二传送机构220相对于中心线L对称设置，第三传送机构230和第四传送机构240相对于中心线L对称设置。

如图16所示，图16示出的是本发明实施例的获得车轮坐标值的示意图。假设车辆初始停放位置如图16所示，以主框架100中心O为原点建立二维坐标系(也可以主框架100上其他点作为原点，原理相同)，以毫米为单元格，则任一传送机构上的每个检测单元510都有各自的坐标值。

针对图中左上车轮A，设该处传送机构下方四个检测单元510着力点的坐标值分别为(X1，Y1)、(X2，Y2)、(X3，Y3)、(X4，Y4)。设该车轮的重心坐标为(Xa，Ya)，四个检测单元510检测到重量或压力值为W1a、W2a、W3a、W4a，则该车轮施加的重量为Wa＝W1a+W2a+W3a+W4a。根据转矩平衡原理：

Y轴方向转矩平衡：Wa×Xa＝W1a×X1+W2a×X2+W3a×X3+W4a×X4；

X轴方向转矩平衡：Wa×Ya＝W1a×Y1+W2a×Y2+W3a×Y3+W4a×Y4；

从而得出该车轮重心具体坐标值：

Xa＝(W1a×X1+W2a×X2+W3a×X3+W4a×X4)/Wa；

Ya＝(W1a×Y1+W2a×Y2+W3a×Y3+W4a×Y4)/Wa；

同理，可以得出其他三个车轮的重心坐标值，则四个车轮的重心具体坐标值分别为(Xa，Ya)、(Xb，Yb)、(Xc，Yc)及(Xd，Yd)。为方便叙述，此处A、B为前轮，C、D为后轮。

此处，定义车辆处于对中状态为：车辆两前轮重心相对于主框架100长度方向中心线(X轴)对称，且车辆两后轮重心相对于主框架100长度方向中心线(X轴)对称。此时，可基于各个车轮的重心位置判断车辆是否对中，具体为：控制器分别对两前轮及两后轮的重心坐标值进行比较，若两前轮重心坐标相对于主框架100长度方向中心线(X轴)对称，且两后轮重心相对于主框架100长度方向中心线(Y轴)对称，则确定车辆处于对中状态。在本实施例例中，即为|Ya|＝|Yb|，|Yc|＝|Yd|。

若未达到对中状态，则控制器控制四个传送机构提供动力继续推动车轮，直到控制器确定车轮的重心坐标满足对中状态，此时控制器控制四个传送机构停止运动，对中过程结束。

下面详细说明，本发明实施例的车辆对中装置应用于用户存车过程。首先用户将车辆驾驶至本发明实施例的车辆对中装置，此时主框架100上的止挡机构300已处于伸出状态，车辆前轮触碰止挡机构300停止，前后轮均停止在第一传送机构210、第二传送机构220、第三传送机构230和第四传送机构240范围内，车辆停稳熄火刹车，车主离开。然后检测装置500开始工作，如前所述，压力值信号反馈至控制器得出车轮重心坐标值。若车辆未处于对中状态，则第一传送机构210、第二传送机构220、第三传送机构230和第四传送机构240动作，调整车辆至前述对中状态。以图16中车轮位置为例，第一传送机构210将带动第二传送机构220同步运动，驱使前轮A、B朝向Y轴正向移动。同时，第三传送机构230将带动第四传送机构240，驱使后轮C、D朝向Y轴负向移动。在调整车辆姿态的过程中，检测装置500将不间断的工作，实时检测车轮重心坐标，直至判断车辆处于可允许偏差范围内的对中状态为止。

当然，可以理解的是，如图17所示，本发明实施例的车辆对中装置的主框架100上可以仅设有两个传送机构。其中一个传送机构与车辆的其中一个前轮对应设置，另一个传送机构与车辆的其中一个后轮对应设置。两个传送机构可以分别位于中心线的两侧。

如图17所示，图17示出的是本发明实施例的获得车轮坐标值的另一示意图。在此情况下，车辆的两个车轮的重心位置的计算分析原理与上述相同，此处不再赘述。此时的车辆对中状态定义为|Ya|＝|Yd|。值得一提的是，这是在基于假设两前轮轮距与两后轮轮距相等的情况下得出的定义，这忽略了前述前后轮距的偏差，当其满足实际使用可允许偏差时，即可使用此布置方式，其基本检测计算原理是不变的。

在获得重心A及重心D的坐标(Xa，Ya)和(Xd，Yd)后，控制器可计算出要达到对中状态所需要的偏移量

之后控制器控制两个传送机构动作，若|Ya|>|Yd|，则将前轮往Y轴负向移动距离Z，后轮往Y轴正向移动距离Z；反之，若|Ya|<|Yd|，则将前轮往Y轴正向移动距离Z，后轮往Y轴负向移动距离Z，达到对中状态。在此过程中检测装置500同样将不间断的工作，实时检测车轮重心坐标，直至判断车辆处于可允许偏差范围内的对中状态为止。

值得一提的是，上述的实施例已经介绍了本发明实施例的车辆对中装置包括两个传送机构和四个传送机构时的工作原理和工作过程。当然，可以理解的是，本发明实施例的传送机构也可以为一个，具体来说：

当车辆停放在主框架100上后，车辆的两个前轮未对中，而车辆的两个后轮处于对中状态；或者是，车辆的两个前轮对中，而两个后轮未对中。在这种情况下，只需移动该车辆的未对中的前轮或后轮即可。

举例来说，本发明实施例的车辆对中装置包括一个传送机构，该传送机构承托车辆的其中一个前轮。车辆停放在主框架100上后，前轮处于未对中。通过上述的原理，即可得出该未对中的前轮的坐标值。通过将该前轮的实际坐标值的纵坐标与对中时的坐标值相比较，若实际坐标值的纵坐标大于对中时的坐标值，则应驱动传送机构向靠近中心线L的方向移动；若实际坐标值的纵坐标小于对中时的坐标值，则应驱动传送机构向远离中心线的方向移动。

当然，本发明实施例的传送机构也可以为三个或其他数量，其工作过程和原理与上述基本相同，此处不再赘述。

还值得一提的是，本发明实施例并不限定每个传送机构上的检测单元510的数量，上述实施例公开的每个传送机构上设有四个检测单元510仅是为了示例说明。可以理解的是，每个传送机构上的检测单元510的数量可以为一个、两个、三个、五个或其他数量。

承上所述，控制器还可根据各车轮的重心位置确定车辆的前后轮轴距。如图16所示，前轮的重心A和B连线中点E与后轮的重心C和D连线中点F之间的距离即为前后轮轴距。前后轮轴距的具体计算方式如下：

前轮轴中心E点的坐标为：

后轮轴中心F点的坐标为：

E点与F点之间的距离为：

确定前后轮轴距后，控制器可将车辆的前后轮轴距反馈到车辆搬运输送机构等(未示出)，使得车辆搬运输送机构等能够调节轴距至与车辆的前后轮轴距相配合，便于安全稳定的搬运车辆。

另外，控制器还能够基于检测装置500获得的车辆的总重量(即所有检测单元510所测重量之和)从而发出相应动作指令。例如：控制器可根据车辆的重量判断车重是否超过设备的承载极限，从而判断是否能够存入车库中，若不能，则提示车主将车辆取走。检测的车重数据也可以应用在其他场景中，此处不再赘述。

本发明的另一方面，还提供一种载车台，包括上述任一实施例的车辆对中装置。由于包括上述任一实施方式的车辆对中装置，故本实施例的载车台具有上述实施方式中的所有优点和有益效果，此处不再赘述。

本发明的再一方面，提供一种车辆对中方法，所述车辆停放于一主框架100上，且所述主框架100的传送机构承托所述车辆的车轮，所述传送机构能够相对于所述载车台运动，所述车辆对中方法包括如下步骤：获取所述车辆的车轮的重心坐标值；基于车轮的重心坐标值，判断车辆是否处于对中状态，所述对中状态为所述车辆的中心线与所述主框架100的中心线在竖直方向上重合或两条中心线在水平方向上错开的距离小于等于一预定值；若否，控制所述传送机构动作，以调整所述车辆的姿态，使得所述车辆处于对中状态。

在一实施方式中，所述传送机构上设有检测装置500，所述检测装置500能够获得所述车轮施加在所述传送机构的压力值信号；所述获取所述车辆的每个车轮的重心坐标值，包括：获得所述检测装置500的压力值；根据所述检测装置500的压力值，获得车轮施加在所述传送机构上的压力值；根据所述检测装置500的坐标值、所述检测装置500的压力值以及车轮施加在所述传送机构上的压力值，并利用转矩平衡原理，获得所述车辆的车轮的重心坐标值。

在一实施方式中，所述基于车轮的重心坐标值，判断车辆是否处于对中状态，包括：判断所述车辆的两个前轮的重心坐标值相对于所述车辆的中心线是否对称；判断所述车辆的两个后轮的重心坐标值相对于所述车辆的中心线是否对称；若是，则所述车辆处于对中状态。

本发明的再一方面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图18所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品1000，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本发明的再一方面，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图19来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备1100。图19显示的电子设备1100仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图19所示，电子设备1100以通用计算设备的形式表现。电子设备1100的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元1110、上述至少一个存储单元1120、连接不同系统组件(包括存储单元1120和处理单元1110)的总线1130、显示单元1140。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元1110执行，使得所述处理单元1110执行本说明书上述部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

存储单元1120可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)11201和/或高速缓存存储单元11202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)11203。

存储单元1120还可以包括具有一组(至少一个)程序模块11205的程序/实用工具11204，这样的程序模块11205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线1130可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备1100也可以与一个或多个外部设备1200(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备1100交互的设备通信，和/或与使得该电子设备1100能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1150进行。并且，电子设备1100还可以通过网络适配器1160与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1160通过总线1130与电子设备1100的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备1100使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本发明实施方式的方法。

综上所述，本发明实施例的车辆对中装置及方法、载车台、可读存储介质和电子设备的优点和有益效果在于：

在发明实施例中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在发明实施例中的具体含义。

发明实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对发明实施例的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为发明实施例的优选实施例而已，并不用于限制发明实施例，对于本领域的技术人员来说，发明实施例可以有各种更改和变化。凡在发明实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在发明实施例的保护范围之内。

Claims

1.一种车辆对中装置，其特征在于，包括：

主框架；

传送机构，设于所述主框架，所述传送机构能够承托所述车辆的车轮；

驱动机构，设于所述主框架，能够驱动所述传送机构相对于所述主框架运动，以移动所述车辆；

检测装置，设于所述传送机构，用于获取所述车轮施加在所述传送机构的压力值；以及

控制器，电连接于所述检测装置和所述驱动机构；

其中，所述控制器能够根据所述压力值和所述检测装置的位置，获得所述车轮的位置，并根据所述车轮的位置，控制所述驱动机构动作，以对中所述车辆与所述主框架。

2.根据权利要求1所述的车辆对中装置，其特征在于，所述传送机构为输送线。

3.根据权利要求2所述的车辆对中装置，其特征在于，所述输送线的输送表面与所述主框架的上表面齐平。

4.根据权利要求2所述的车辆对中装置，其特征在于，所述输送线包括多个并排设置的传送辊。

5.根据权利要求4所述的车辆对中装置，其特征在于，所述输送线还包括一传送带，所述传送带绕设于多个所述传送辊的外部。

6.根据权利要求4所述的车辆对中装置，其特征在于，每个所述传送辊的一端设有链轮，每个所述链轮上设有两组链齿；

7.根据权利要求1所述的车辆对中装置，其特征在于，所述主框架在水平方向上具有一中心线；

所述传送机构的运动方向垂直于所述中心线。

8.根据权利要求7所述的车辆对中装置，其特征在于，所述车辆对中装置包括两个所述传送机构以及与两个所述传送机构分别对应设置的两个所述检测装置，其中一个所述传送机构与所述车辆的其中一个前轮对应设置，另一个所述传送机构与所述车辆的其中一个后轮对应设置。

9.根据权利要求8所述的车辆对中装置，其特征在于，两个所述传送机构分别位于所述中心线的两侧。

10.根据权利要求7所述的车辆对中装置，其特征在于，所述车辆对中装置包括四个所述传送机构以及与四个所述传送机构分别对应设置的四个所述检测装置，四个所述传送机构分别为第一传送机构、第二传送机构、第三传送机构和第四传送机构；

11.根据权利要求10所述的车辆对中装置，其特征在于，所述第一传送机构和所述第二传送机构之间通过第一同步机构连接，使得所述第一传送机构和所述第二传送机构能够同步动作；

12.根据权利要求1所述的车辆对中装置，其特征在于，在水平方向上，每个所述传送机构为一矩形；

13.根据权利要求1所述的车辆对中装置，其特征在于，所述车辆对中装置还包括止挡机构，邻设于所述传送机构，用于止挡所述车辆的前轮。

14.一种载车台，其特征在于，包括如权利要求1至13任一项所述的车辆对中装置。

15.一种车辆对中方法，所述车辆停放于一主框架上，且所述主框架的传送机构承托所述车辆的车轮，所述传送机构能够相对于所述主框架运动，其特征在于，所述车辆对中方法包括如下步骤：

获取所述车辆的车轮的重心坐标值；

16.根据权利要求15所述的车辆对中方法，其特征在于，所述传送机构上设有检测装置，所述检测装置能够获得所述车轮施加在所述传送机构的压力值；所述获取所述车辆的每个车轮的重心坐标值，包括：

获得所述检测装置的压力值；

17.根据权利要求15所述的车辆对中方法，其特征在于，所述基于车轮的重心坐标值，判断车辆是否处于对中状态，包括：

若是，则所述车辆处于对中状态。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求15至17任一项所述的方法。

19.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求15至17中任一项所述的方法。