CN105599914A - 一种云台 - Google Patents

一种云台 Download PDF

Info

Publication number
CN105599914A
CN105599914A CN201610006939.8A CN201610006939A CN105599914A CN 105599914 A CN105599914 A CN 105599914A CN 201610006939 A CN201610006939 A CN 201610006939A CN 105599914 A CN105599914 A CN 105599914A
Authority
CN
China
Prior art keywords
spindle motor
course
controller
motor
cloud terrace
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610006939.8A
Other languages
English (en)
Inventor
孙宏涛
任献伟
王超
刘庚鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zerotech Beijing Intelligence Robot Co Ltd
Original Assignee
Zerotech Beijing Intelligence Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zerotech Beijing Intelligence Robot Co Ltd filed Critical Zerotech Beijing Intelligence Robot Co Ltd
Priority to CN201610006939.8A priority Critical patent/CN105599914A/zh
Publication of CN105599914A publication Critical patent/CN105599914A/zh
Priority to US15/398,212 priority patent/US20170192338A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)

Abstract

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种用于飞行器上搭载成像装置的云台。该云台包括航向轴电机、横滚轴电机、俯仰轴电机以及控制器，航向轴电机与横滚轴电机通过第一连接轴臂连接，横滚轴电机与俯仰轴电机通过第二连接轴臂连接，控制器位于航向轴电机的下方或飞行器上。本发明中通过将控制器设置于航向轴电机的下方，能够将航向轴电机下方的结构的整体质量增加，航向轴下方结构的质量增加后，航向轴的转动惯量也相应增加，进而解决了航向轴转动惯量小不能增稳的问题。同时控制器是该云台不可缺少的部件，在增加航向轴电机下方结构的整体质量的同时又避免了云台的整体质量增加，进一步保证了云台整体质量轻。

Description

一种云台
技术领域
本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种用于飞行器上搭载成像装置的云台。
背景技术
通常的无人飞行器机载云台是指用于安装成像装置的支撑工作台，该成像装置可为摄像机或者照相机。通过对云台的调整来实现成像装置镜头对目标摄像的目的。云台上的航向轴电机多为反装，而横滚轴电机以及俯仰轴电机则为正装。所谓反装即电机定子部连接转动轴臂，电机转子部连接固定轴臂，而正装则与反装相反。
随着技术的发展，云台逐渐向体积小、重量轻、低成本的方向发展，但是当云台绕航向轴转动时，很可能会出现因航向轴转动惯量小，而无法达到飞行器以及云台在飞行过程中整体平稳的目的。为了解决该问题，现有技术中在云台上安装了配重装置，但是这种解决技术手段增加了云台零部件，使云台整体质量增加，达不到云台整体质量轻的目的。
发明内容
本发明的目的在于提出一种云台，能够解决航向轴转动惯量小而不能实现增稳的问题。为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种云台，包括航向轴电机、横滚轴电机、俯仰轴电机以及控制器,所述航向轴电机与横滚轴电机通过第一连接轴臂连接，所述横滚轴电机与俯仰轴电机通过第二连接轴臂连接，所述控制器位于航向轴电机的下方或飞行器上。
作为优选，所述横滚轴电机位于航向轴电机的下方，所述控制器位于横滚轴电机的后方，所述控制器与横滚轴电机分别固定设置于第一连接轴臂的两侧。
作为优选，所述第一连接轴臂包括互相垂直设置的第一连接段和第二连接段，所述第一连接段上凸设有第一收容座，所述第二连接段上凸设有第二收容座，所述航向轴电机容置在第一收容座内，所述横滚轴电机容置在在第二收容座内；
所述第二连接轴臂包括互相垂直设置的第三连接段和第四连接段，所述第三连接段上凸设有第三收容座，所述第四连接段上凸设有第四收容座，所述横滚轴电机容置在第三收容座内，所述俯仰轴电机容置在第四收容座内。
作为优选，所述横滚轴电机位于航向轴电机的下方，所述控制器位于横滚轴电机的前方，且所述控制器固定于横滚轴电机或第二连接臂上。
作为优选，所述俯仰轴电机位于航向轴电机的下方，所述控制器固定设置于俯仰轴电机的后方。
作为优选，所述控制器位于航向轴电机的正下方，且所述控制器固定设置于航向轴电机上。
作为优选，所述控制器为矩形结构，且所述控制器为软硬结合板。
本发明中通过将控制器设置于航向轴电机的下方，能够将航向轴电机下方的结构的整体质量增加，同时还能增加航向轴电机下方质心到航向轴的垂直距离，航向轴下方结构的质量、航行轴下方结构的质心到航向轴的距离增加后，航向轴的转动惯量也相应增加，进而解决了航向轴转动惯量小不能增稳的问题。同时控制器是该云台不可缺少的部件，在增加航向轴电机下方结构的整体质量的同时又避免了云台的整体质量增加，进一步保证了云台整体质量轻。
当控制器设置于飞行器上时，减小了飞行器的负荷，同时增大连接轴臂的长度，进一步的增加了转动轴的转动惯量。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的云台的结构示意图；
图2是本发明实施例一提供的云台的正视图。
图中：
1、航向轴电机；11、航向轴电机转子；2、横滚轴电机；21、横滚轴电机转子；3、俯仰轴电机；31、俯仰轴电机转子；4、控制器；5、第一连接轴臂；51、第一连接段；52、第二连接段；53、第一收容座；54、第二收容座；6、第二连接轴臂；61、第三连接段；62、第四连接段；63、第三收容座；64、第四收容座；7、成像装置；8、云台。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
在本发明的描述说明中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“中”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例一
请参阅图1，本实施例中提供了一种云台8，该云台包括航向轴电机1、横滚轴电机2、俯仰轴电机3以及控制器4，其中航向轴电机1上方设置有与飞行器相连接的连接台(图未示出)，航向轴电机1与横滚轴电机2通过第一连接轴臂5连接，横滚轴电机2与俯仰轴电机3通过第二连接轴臂6连接，控制器4位于航向轴电机1的下方或飞行器上。
当控制器位于航向轴电机1的下方时，横滚轴电机定子(图未示出)与第一连接轴臂5相连，其横滚轴电机转子21与第二连接轴臂6相连；而俯仰轴电机定子(图未示出)与第二连接轴臂6相连，俯仰轴电机3的前方设置有成像装置7，具体地，俯仰轴电机转子31的前方设置有成像装置7。
请结合参阅图1和图2，本实施例中控制器4位于横滚轴电机2的后方，同时横滚轴电机2位于航向轴电机1的下方；具体地，控制器4与横滚轴电机2分别固定设置于第一连接轴臂5上，该第一连接轴臂5包括互相垂直设置的第一连接段51和第二连接段52，第一连接段51上凸设第一收容座53，第二连接段52上设置第二收容座54，航向轴电机1容置在第一收容座53内，横滚轴电机2容置在在第二收容座54内，控制器4位于第二收容座54的一侧且位于横滚轴电机2的后方。
第二连接轴臂6包括互相垂直设置的第三连接段61和第四连接段62，第三连接段61上凸设有第三收容座63，第四连接段62上凸设有第四收容座64，横滚轴电机2容置在第三收容座63内，俯仰轴电机3容置在第四收容座64内。
航向轴电机下方没有设置控制器4时，航向轴电机1的下方的结构的质心到航向轴的垂直距离小，且航向轴电机1的下方的结构的质量无改变时航向轴转动惯量小，在飞行器飞行过程中增稳效果差。本实施例中如图1所示航向轴电机1以下的结构为长条形，此时航向轴电机1下方结构的质心到航向轴的垂直距离增加，由于控制器位于航向轴电机下方，因此航向轴下方结构的的整体质量也会增加，因此航向轴的转动惯量随距离、质量增加而增加，从而达到快速增稳的效果。
由于电机与控制器的连接线从电机定子引出，当控制器4安装在云台上方时，为保证云台正常运转，航向轴电机1、横滚轴电机2、俯仰轴电机3与控制器4的连接线均需要绕线才能再和控制器4相连，安装过程中绕线较为繁琐。而控制器4安装在横滚轴电机2的后方则能够解决上述问题，横滚轴电机2与控制器4之间的连接线、航向轴电机1与控制器4的连接线不必绕线就可以直接连接控制器4，但是俯仰轴电机3与控制器4之间的连接线需要在横滚轴电机2处绕线后才能与控制器4连接。
作为优选，俯仰轴电机3与控制器4连接的绕线从第二连接臂6内穿过后再与控制器4连接，航向轴电机1与控制器4连接的绕线线从第一连接轴臂5内穿过后再与控制器4连接。
控制器4的形状没有特殊限定，能够安装在横滚轴电机2的后方即可；作为优选，本实施例中控制器4为矩形结构，控制器4为软硬结合板。
本发明中通过将控制器4设置于航向轴电机1的下方，能够将航向轴电机1下方结构的整体质量增加，同时还能够使航向轴电机下方的机构的质心到航向轴的垂直距离增加，航向轴电机1下方结构的质量、质心到航向轴的距离增加后，航向轴的转动惯量也相应增加，进而解决了航向轴转动惯量小不能增稳的问题。同时控制器是该云台不可缺少的部件，在增加航向轴电机下方结构的整体质量的同时又避免了云台的整体质量增加，进一步保证了云台整体质量轻。
实施例二
本实施例中与实施例一不同之处在于：
本实施例中控制器4位于横滚轴电机2的前方，且控制器4固定于横滚轴电机2或第二连接臂6上。
本实施例中横滚轴电机2的前方具体是指横滚轴电机转子22的前方；同时，为了满足上述结构布局，本实施例中第一连接轴臂5的长度应大于实施例一中第一连接轴臂5的长度。
本实施例中其余结构与实施例一均相同，故在此不再赘述。
实施例三
本实施例中与实施例一不同之处在于：
控制器4固定设置于俯仰轴电机3后方。即成像装置与控制器4分别位于俯仰轴电机3的前后位置，俯仰轴电机3带动成像装置7转动过程中控制器4不会随俯仰轴电机3转动。同时本实施例中第一连接轴臂5的长度大于实施例一中第一连接轴臂5的长度，防止因重量改变而引起的质心偏移导致飞行器整体不平稳。
本实施例中其余结构与实施例一均相同，故在此不再赘述。
实施例四
本实施例中与实施例一的不同之处在于：
控制器4位于航向轴电机1的正下方，且控制器4固定设置于航向轴电机1上。具体地，控制器4固定设置在航向轴电机定子11上。此时第一连接轴臂5的长度需要相应的增加。
本实施例中其余结构与实施例一均相同，故在此不再赘述。
实施例五
当控制器位于飞行器上时，航向轴电机1的航向轴电机定子11与第一连接轴臂5的一端相连；第一连接轴臂5的另外一端与横滚轴电机的横滚轴电机定子21相连；横滚轴电机的横滚轴电机转子22与第二连接臂6的一端相连，第二连接臂6的另外一端与俯仰轴电机的定子31相连。
为了保证使航向轴的转动惯量增加，第一连接轴臂5与第二连接轴臂6的长度需要增加，增加第一连接轴臂5与第二连接轴臂6长度的目的是为了增加航向轴电机下方结构的质心到航向轴的距离，以增大转动惯量。以便增加航向轴电机1下方结构的质心到航向轴的垂直距离，进而增加航向轴的转动惯量。
其他实施例中可以通过在航向轴电机1的下方增加配重块来实现增加转动惯量的目的。
本实施例中将控制器4放置于飞行器上后，能够将云台整理质量减轻，同时增加第一连接轴臂5与第二连接轴臂6的长度后增加的质量小，不会超出云台允许的最大重量，进而保证了云台重量不仅轻的同时航向轴的转动惯量大，已达到增稳的目的。
注意，以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种云台，包括航向轴电机(1)、横滚轴电机(2)、俯仰轴电机(3)以及控制器(4),所述航向轴电机(1)与横滚轴电机(2)通过第一连接轴臂(5)连接，所述横滚轴电机(2)与俯仰轴电机(3)通过第二连接轴臂(6)连接，其特征在于，所述控制器(4)位于航向轴电机(1)的下方或飞行器上。
2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述横滚轴电机(2)位于航向轴电机(1)的下方，所述控制器(4)位于横滚轴电机(2)的后方，所述控制器(4)与横滚轴电机(2)分别固定设置于第一连接轴臂(5)的两侧。
3.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述第一连接轴臂(5)包括互相垂直设置的第一连接段(51)和第二连接段(52)，所述第一连接段(51)上凸设有第一收容座(53)，所述第二连接段(52)上凸设有第二收容座(54)，所述航向轴电机(1)容置在第一收容座(53)内，所述横滚轴电机(2)容置在第二收容座(54)内；
所述第二连接轴臂(6)包括互相垂直设置的第三连接段(61)和第四连接段(62)，所述第三连接段(61)上凸设有第三收容座(63)，所述第四连接段(62)上凸设有第四收容座(64)，所述横滚轴电机(2)容置在第三收容座(63)内，所述俯仰轴电机(3)容置在第四收容座(64)内。
4.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述横滚轴电机(2)位于航向轴电机(1)的下方，所述控制器(4)位于横滚轴电机(2)的一侧，且所述控制器(4)固定于横滚轴电机(2)或第二连接臂(6)上。
5.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述俯仰轴电机(2)位于航向轴电机(1)的下方，所述控制器(4)固定设置于俯仰轴电机(3)的一侧。
6.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述控制器(4)位于航向轴电机(1)的正下方，且所述控制器(4)固定设置于航向轴电机(1)上。
7.根据权利要求1-6任一项所述的云台，其特征在于，所述控制器(4)为矩形结构，且所述控制器(4)为软硬结合板。
CN201610006939.8A 2016-01-05 2016-01-05 一种云台 Pending CN105599914A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610006939.8A CN105599914A (zh) 2016-01-05 2016-01-05 一种云台
US15/398,212 US20170192338A1 (en) 2016-01-05 2017-01-04 Gimbal and aircraft

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610006939.8A CN105599914A (zh) 2016-01-05 2016-01-05 一种云台

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105599914A true CN105599914A (zh) 2016-05-25

Family

ID=55980387

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610006939.8A Pending CN105599914A (zh) 2016-01-05 2016-01-05 一种云台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105599914A (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106015852A (zh) * 2016-07-01 2016-10-12 深圳市浩瀚卓越科技有限公司 稳定器
CN106005459A (zh) * 2016-07-14 2016-10-12 上海风语文化传播有限公司 一种无人飞行器
WO2018064831A1 (zh) * 2016-10-09 2018-04-12 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种云台、无人机及其控制方法
CN109578759A (zh) * 2019-01-25 2019-04-05 吉林大学 一种被动减振的非球面镜头推扫摆扫型航空相机
CN109765743A (zh) * 2019-03-25 2019-05-17 睿魔智能科技（深圳）有限公司 一种云台相机
WO2019143012A1 (ko) * 2018-01-16 2019-07-25 엘지이노텍(주) 비행체에 장착되는 3축 회전 장치
WO2022082441A1 (zh) * 2020-10-20 2022-04-28 深圳市大疆创新科技有限公司 云台及云台控制方法
CN114408057A (zh) * 2022-01-28 2022-04-29 诺力智能装备股份有限公司 一种agv导航组件姿态控制装置及其控制方法
CN109765743B (zh) * 2019-03-25 2024-05-31 睿魔智能科技（深圳）有限公司 一种云台相机

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202392374U (zh) * 2011-09-09 2012-08-22 深圳市大疆创新科技有限公司 陀螺式动态自平衡云台
CN202629510U (zh) * 2012-06-28 2012-12-26 济南飞越机电科技有限公司 一种带有载重平衡结构的云台
CN203757311U (zh) * 2014-03-24 2014-08-06 零度智控（北京）智能科技有限公司 一种陀螺仪自平衡云台
CN203793655U (zh) * 2014-01-10 2014-08-27 广州极飞电子科技有限公司 无人机飞行器两轴无刷防抖增稳云台
CN204056311U (zh) * 2014-10-11 2014-12-31 佛山市安尔康姆航空科技有限公司 一种增稳云台结构
CN204141179U (zh) * 2014-10-22 2015-02-04 王军 三轴云台拍摄设备
CN204360224U (zh) * 2015-01-06 2015-05-27 深圳市大疆创新科技有限公司 云台遥控器及采用该云台遥控器的手持云台
WO2015085499A1 (zh) * 2013-12-10 2015-06-18 深圳市大疆创新科技有限公司 非正交轴载体
CN104724296A (zh) * 2015-03-18 2015-06-24 零度智控（北京）智能科技有限公司 一种机载云台
CN104903790A (zh) * 2013-10-08 2015-09-09 深圳市大疆创新科技有限公司 用于增稳和减振的装置和方法
WO2015144036A1 (zh) * 2014-03-24 2015-10-01 杨建军 一种云台中电机的安装结构
CN204717266U (zh) * 2015-05-13 2015-10-21 李海活 一种有刷电机直接驱动的三轴云台
CN204929513U (zh) * 2015-08-19 2015-12-30 深圳市大疆创新科技有限公司 手持装置及使用该手持装置的手持云台

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202392374U (zh) * 2011-09-09 2012-08-22 深圳市大疆创新科技有限公司 陀螺式动态自平衡云台
CN202629510U (zh) * 2012-06-28 2012-12-26 济南飞越机电科技有限公司 一种带有载重平衡结构的云台
CN104903790A (zh) * 2013-10-08 2015-09-09 深圳市大疆创新科技有限公司 用于增稳和减振的装置和方法
WO2015085499A1 (zh) * 2013-12-10 2015-06-18 深圳市大疆创新科技有限公司 非正交轴载体
CN203793655U (zh) * 2014-01-10 2014-08-27 广州极飞电子科技有限公司 无人机飞行器两轴无刷防抖增稳云台
CN203757311U (zh) * 2014-03-24 2014-08-06 零度智控（北京）智能科技有限公司 一种陀螺仪自平衡云台
WO2015144036A1 (zh) * 2014-03-24 2015-10-01 杨建军 一种云台中电机的安装结构
CN204056311U (zh) * 2014-10-11 2014-12-31 佛山市安尔康姆航空科技有限公司 一种增稳云台结构
CN204141179U (zh) * 2014-10-22 2015-02-04 王军 三轴云台拍摄设备
CN204360224U (zh) * 2015-01-06 2015-05-27 深圳市大疆创新科技有限公司 云台遥控器及采用该云台遥控器的手持云台
CN104724296A (zh) * 2015-03-18 2015-06-24 零度智控（北京）智能科技有限公司 一种机载云台
CN204717266U (zh) * 2015-05-13 2015-10-21 李海活 一种有刷电机直接驱动的三轴云台
CN204929513U (zh) * 2015-08-19 2015-12-30 深圳市大疆创新科技有限公司 手持装置及使用该手持装置的手持云台

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106015852B (zh) * 2016-07-01 2018-07-06 深圳市浩瀚卓越科技有限公司 稳定器
CN106015852A (zh) * 2016-07-01 2016-10-12 深圳市浩瀚卓越科技有限公司 稳定器
CN106005459A (zh) * 2016-07-14 2016-10-12 上海风语文化传播有限公司 一种无人飞行器
CN106005459B (zh) * 2016-07-14 2018-10-19 上海风语文化传播有限公司 一种无人飞行器
CN108235702B (zh) * 2016-10-09 2022-01-14 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种云台、无人机及其控制方法
CN108235702A (zh) * 2016-10-09 2018-06-29 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种云台、无人机及其控制方法
WO2018064831A1 (zh) * 2016-10-09 2018-04-12 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种云台、无人机及其控制方法
WO2019143012A1 (ko) * 2018-01-16 2019-07-25 엘지이노텍(주) 비행체에 장착되는 3축 회전 장치
US12007674B2 (en) 2018-01-16 2024-06-11 Lg Innotek Co., Ltd. Triaxial rotation apparatus mounted on aerial vehicle
CN109578759A (zh) * 2019-01-25 2019-04-05 吉林大学 一种被动减振的非球面镜头推扫摆扫型航空相机
CN109578759B (zh) * 2019-01-25 2023-12-15 吉林大学 一种被动减振的非球面镜头推扫摆扫型航空相机
CN109765743A (zh) * 2019-03-25 2019-05-17 睿魔智能科技（深圳）有限公司 一种云台相机
CN109765743B (zh) * 2019-03-25 2024-05-31 睿魔智能科技（深圳）有限公司 一种云台相机
WO2022082441A1 (zh) * 2020-10-20 2022-04-28 深圳市大疆创新科技有限公司 云台及云台控制方法
CN114408057A (zh) * 2022-01-28 2022-04-29 诺力智能装备股份有限公司 一种agv导航组件姿态控制装置及其控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105599914A (zh) 一种云台
CN104508346B (zh) 非正交轴载体
CN205554584U (zh) 无人飞行器及其机架
CN108323191B (zh) 云台及其控制方法、无人机
WO2018201718A1 (zh) 一种拍摄组件及无人机
WO2019084818A1 (zh) 多旋翼无人机的飞行控制方法、装置及多旋翼无人机
CN104648667B (zh) 飞行器
CN106314787B (zh) 飞行器
CN204433078U (zh) 云台及使用该云台的飞行器
CN206775621U (zh) 一种轻便型倾斜摄影云台
CN204161626U (zh) 一种无人机航拍测绘轻型稳定吊舱
JP2018095236A5 (zh)
CN106394892A (zh) 无人机
WO2020119731A1 (zh) 机身平衡无人机及其控制方法
CN206202711U (zh) 一种云台及无人机
CN109606718A (zh) 一种三轴稳定云台及无人机
US20230033507A1 (en) Aircraft
CN205076054U (zh) 云台和飞行器
JP2020037405A (ja) 電子部品及び当該電子部品を取り付けた飛行体
CN205524954U (zh) 一种四旋翼飞行器
CN206096942U (zh) 飞行控制系统和飞行器
CN108248849A (zh) 一种改进的双层旋翼无人机
US20230013275A1 (en) Takeoff and landing system
CN106303240A (zh) 无人飞机光轴变动补偿装置、方法和全景拍摄系统
CN206050068U (zh) 飞行器

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20160525

RJ01 Rejection of invention patent application after publication