CN206050068U - 飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种飞行器包括：飞行器主体，安装在所述飞行器主体上的用于产生竖向推力的主旋翼装置和安装在所述飞行器主体周围的用于产生横向推力的多个副桨装置，所述多个副桨装置形成有多对用于飞行器转向的螺旋桨和多对用于飞行器平移的螺旋桨。由于本实用新型是通过多个副桨装置形成的成对的螺旋桨来实现飞行器的转向和平移的，所以本实用新型的飞行器在实现转向或者平移动作时不会出现机身的倾斜，从而保证了飞行器的平稳飞行。同时，本实用新型的飞行器能够迅速的响应转向和平移指令，使得对飞行器的控制更加的灵活迅速。

Description

飞行器

技术领域

本实用新型实施例涉及航空技术领域，尤其涉及一种飞行器。

背景技术

随着科技的发展，多旋翼飞行器在各个行业领域内应用的越来越广泛，因此受到广大消费者以及企业的青睐。多旋翼飞行器结构包括四个或多个水平安装的旋翼，多种传感器和控制系统组成。

由于现在市场上的多轴飞行器的旋翼都是水平安装的，所以为了实现飞行器的平移，只能够通过控制水平旋翼之间的速度差，完成姿态的改变。例如，向前、向后、向左、向右的移动以及绕轴体顺时针及逆时针旋转。但是这种通过控制水平旋翼之间的速度差来改变飞行姿态方法使得飞行器不能够平稳的飞行。例如，对于四旋翼飞行器来说，当控制飞行器向左飞行时需要增大飞行器右边的两个旋翼的转速，降低左边两个旋翼的转速。由于四个旋翼都是水平安装的所以必然导致整个飞行器出现左低右高的倾斜，导致整个机身的晃动。

一方面，由于机身的晃动导致飞行器用于进行航拍是就需要配置要求极高的云台来保持摄像装置的平稳，以保证拍摄画面的质量。这样一来必然增加配置高性能云台所带来的开销。

另一方面，如果需要实现迅速的实现飞行器的左移的话就需要增大飞行器左右两边的旋翼的转速差值，而转速差值越大必将导致飞行器产生更大的倾斜。过大的倾斜将导致飞行器失去控制(因为，控制系统是通过用于检测飞行器的飞行状态的陀螺仪的检测结果来控制飞行器的安全飞行的，而陀螺仪的量程是有限的，所以当飞行器的倾斜超过陀螺仪的量程时控制系统将失去对飞行器的控制，造成安全隐患)。因此，为了保证飞行的安全性，现有技术中的飞行器不能够及时的响应对飞行器的转向控制。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种飞行器，用以至少解决上述技术问题中的飞行器不能够平稳飞行的技术问题。

在一些实施例中，本发明提供的飞行器包括：飞行器主体，安装在所述飞行器主体上的用于产生竖向推力的主旋翼装置和安装在所述飞行器主体周围的用于产生横向推力的多个副桨装置，所述多个副桨装置形成有多对用于飞行器转向的螺旋桨和多对用于飞行器平移的螺旋桨。

本实施例的飞行器通过主旋翼装置提供提升动力以实现升降，通过安装在飞行器主体周围的多个副桨装置提供水平方向的动力以实现飞行器的转向或者水平移动。由于本实施例是通过多个副桨装置形成的成对的螺旋桨来实现飞行器的转向和平移的，所以本实施例的飞行器在实现转向或者平移动作时不会出现机身的倾斜，从而保证了飞行器的平稳飞行。同时，由于是专门的副桨装置来控制飞行器的转向和水平移动的，所以本实施例的飞行器能够迅速的响应转向和平移指令，使得对飞行器的控制更加的灵活迅速。

在一些实施例中，多对用于飞行器转向的螺旋桨至少包括一对用于飞行器顺时针转向的螺旋桨和一对用于飞行器逆时针转向的螺旋桨；

所述一对用于飞行器顺时针转向的螺旋桨中的一个螺旋桨与所述一对用于飞行器逆时针转向的螺旋桨中的一个螺旋桨形成一对所述用于飞行器平移的螺旋桨。

本实施例中通过将用于转向的螺旋桨和用于平移的螺旋桨设置为至少包括一个公共的螺旋桨的结构将用于实现飞行器转向和平移的螺旋桨减少到了最少，从而简化了飞行器的结构，减轻了飞行器的整体重量。另一方面，在实现对飞行器的转向和平移的过程中减少了需要控制的螺旋桨的数量，降低了对数据量的处理，从而简化了对飞行器的控制。

在一些实施例中，多个副桨装置沿所述飞行器主体的周围按照预定间隔均匀布置。本实施例中按照预定间隔均匀布置的多个副桨装置使得整个飞行器能够保持重量分配上的均衡，利于飞行器平稳的飞行。

在一些实施例中，沿所述飞行器主体的周围按照预定间隔均匀布置有多个电池安装座；其中所述多个副桨装置中的每两个相邻的副桨装置均相对于至少一个电池安装座对称布置在所述至少一个电池安装座的左右两侧。

本实施例中将电池安装座均匀分布在飞行器主体的周围的结构使得安装的所有电池之间相互隔离，有利于快速的将工作过程中电池所产生的热量散发出去，避免产热集中对电池的损坏以及对整体飞行器的损坏。

在一些实施例中，还包括安装在所述飞行器主体上位于所述主旋翼装置下方的矢量舵；所述矢量舵能够转动以改变朝向所述主旋翼装置的面积。

在一些实施例中，矢量舵包括：

舵机和与所述舵机相连接的多个舵叶，所述舵叶为类等腰梯形的环状型材，所述环状型材的四个角为圆滑过渡。

本实施例中的矢量舵能够在飞行器的副桨装置发生故障时用于辅助实现飞行器的转向和平移，以保证在副桨装置发生故障的情况下依旧能够实现飞行器的安全飞行与控制，增加了飞行器的安全系数。

在一些实施例中，副桨装置包括用于连接两个相邻的所述电池安装座的沿第一方向延伸的第一连接臂、

沿不同于所述第一方向的第二方向延伸的第二连接臂，所述第二连接臂的一端与所述第一连接臂连接，另一端安装有用于驱动螺旋桨的电机。本实施例中通过两个沿不同方向的连接臂将用于驱动螺旋桨的电机安装在飞行器主体上的结构

在一些实施例中，所述第二连接臂的另一端设置有类V形的二叉件，所述二叉件中的第一叉和第二叉分别安装有用于驱动螺旋桨的第一电机和第二电机。

在一些实施例中，螺旋桨为同轴双桨。

在一些实施例中，主旋翼装置为共轴双旋翼。

在一些实施例中，还包括安装在所述飞行器主体上的摄像装置。

在一些实施例中，飞行器主体为形成有中空空间的环状框架；所述主旋翼装置安装在所述环状框架的所述中空中间中。

在一些实施例中，环状框架包括环形上支撑机构、环形下支撑机构和多个电池座；所述多个电池座的一端固定在所述环形上支撑机构上，另一端固定在所述环形下支撑机构上；所述多个电池座围绕所述环状框架均匀分布。

本实用新型是一种不同于现有产品的飞行器，它结构简单，飞行稳定，安全可靠。它在结构上区别于现有产品，主要由位于中心提供动力的主旋翼装置以及其下方的矢量舵，位于机体四周自成角度的多个副桨装置。实现飞行器多余度控制的方法，无论起起飞，降落，巡航都可以保持水平姿态。在平移的过程中是通过位于主体四周的多个副桨装置的转速改变，使飞行器发生位置改变，同时也可通过倾斜主旋翼装置下方的矢量舵，改变飞行器方向。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型飞行器的一个实施例的结构示意图；

图2为本实用新型飞行器的安装了主旋翼装置的环形框架的一个实施例的结构示意图；

图3为本实用新型飞行器的副桨装置的一个实施例的结构示意图；

图4为本实用新型飞行器的矢量舵的安装方式的一个实施例的结构示意图；

图5为本实用新型飞行器的矢量舵的一个实施例的结构示意图；

图6为本实用新型飞行器的一个实施例的俯视图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1所示，本实用新型实施例提供一种飞行器，所述飞行器包括：

飞行器主体1；

安装在所述飞行器主体1上的用于产生竖向推力的主旋翼装置2；和

安装在所述飞行器主体1周围的用于产生横向推力的多个副桨装置3，所述多个副桨装置3形成有多对用于飞行器转向的螺旋桨和多对用于飞行器平移的螺旋桨。

本实施例的飞行器具有提供提升动力以实现升降的主旋翼装置2和安装在飞行器主体周围的提供水平方向的动力以实现飞行器的转向或者水平移动的多个副桨装置3。由于本实施例是通过多个副桨装置3形成的成对的螺旋桨来实现飞行器的转向和平移的，所以本实施例的飞行器在实现转向或者平移动作时不会出现机身的倾斜，从而保证了飞行器的平稳飞行。同时，由于是专门的副桨装置来控制飞行器的转向和水平移动的，所以本实施例的飞行器能够迅速的响应转向和平移指令，使得对飞行器的控制更加的灵活迅速。

在一些实施例中，所述多对用于飞行器转向的螺旋桨至少包括一对用于飞行器顺时针转向的螺旋桨和一对用于飞行器逆时针转向的螺旋桨；

所述一对用于飞行器顺时针转向的螺旋桨中的一个螺旋桨与所述一对用于飞行器逆时针转向的螺旋桨中的一个螺旋桨形成一对所述用于飞行器平移的螺旋桨。

本实施例中通过将用于转向的螺旋桨和用于平移的螺旋桨设置为至少包括一个公共的螺旋桨的结构将用于实现飞行器转向和平移的螺旋桨减少到了最少，从而简化了飞行器的结构，减轻了飞行器的整体重量。另一方面，在实现对飞行器的转向和平移的过程中减少了需要控制的螺旋桨的数量，降低了对数据量的处理，从而简化了对飞行器的控制。

图1所示的实施例中的飞行器主体1为形成有中空空间的环状框架1，并且主旋翼装置是安装在所述环状框架1的中空空间中。但本发明的飞行器并不限于飞行器主体为环形框架的飞行器，飞行器主体可以是任意形状，并且主旋翼装置可以是安装在飞行器主体的上方或者下方均可。为了更加清楚的突出本发明的发明点，以下以飞行器主体为环形框架的实施例来进行详细介绍。本实施例中的环形框架1可以为圆环形的也可以是正多边形环状(例如，正五边形、正六边形等)。图1所示实施例的飞行器还包括安装在环形框架上的飞控安装基板5，所述飞控安装基板5用于承载飞控装置7。

在一些实施例中，环状框架1包括环形上支撑机构、环形下支撑机构和多个电池座；所述多个电池座的一端固定在所述环形上支撑机构上，另一端固定在所述环形下支撑机构上；所述多个电池座围绕所述环状框架均匀分布。

如图2所示实施例中的环形框架1包括多个电池座11，多块环形基板12和多个基板连接件13。本实施例中环形基板12一共有四块，每两块环形基板12和多个基板连接件13共同构成一个支撑机构(环形上支撑机构和环形下支撑机构)。本实施例的两个支撑机构相对设置，并且两个支撑机构中所包含的基板连接件13位置相对。电池座11的一端固定在一个支撑机构的基板连接件13上，电池座11的另一端固定在另一个支撑机构的基板连接件13上，这样多个电池座11，多块环形基板12和多个基板连接件13就共同构成了环形框架。首先环形基板12、基板连接件13与电池座11都是由螺丝固定，竖直方向每一个电池座11都是由上下两个螺丝与环形基板12和基板连接件13成刚体连接，在横向上再由三颗螺丝将它们成刚体连接，这样就构成局部的三角结构增强稳定性。本实施例中的环形框架最大程度的减轻了自身的重量，从而保证了用于飞行器时能获得更久的续航。此外，本实施例中的环形框架还可以是一体成型的，这样就减少了分散的连接部件之间的连接空隙的存在，避免了飞行过程中可能造成的共振对整个机体造成的损坏，最终影响到飞行的安全性。

图2所示实施例中还包括主旋翼装置，所述主旋翼装置2包括主旋翼21，电机安装座22和多个力臂杆23。其中主旋翼装置2是通过多个力臂杆23安装在环形框架内的。力臂杆23的数量与电池座11的数量相同，并且多个力臂杆23的一端固定在电机安装座22上，另一端固定安装在电池座11上。多个力臂杆23均匀分布在电机安装座22的周围。

主旋翼装置2的安装方式是由上下两个电机安装座22将四个粗细长度相同的力臂杆23上下夹住，再由螺丝与胶水固定成刚体，然后在将该结构与电池座11进行刚性连接。当主旋翼21转动时，所产生的升力通过力臂杆23传送到电池座11，这样电池座11就成为主力承力件。

在一些实施例中，主旋翼装置2为共轴双旋翼。本实施例中通过将用于提供升力的动力装置设置为共轴双旋翼抵消了主旋翼装置对飞行器主体造成的扭力，从而避免飞行器主体随主旋翼装置的转动。

在一些实施例中，副桨装置包括

用于连接两个相邻的所述电池安装座的沿第一方向延伸的第一连接臂，和

沿不同于所述第一方向的第二方向延伸的第二连接臂，所述第二连接臂的一端与所述第一连接臂连接，另一端安装有用于驱动螺旋桨的电机。

如图3所示在一些实施例中，副桨装置3包括螺旋桨31，电机32，电机安装座33，机臂杆34(即、第二连接臂)，安装座35，横向安装杆36(即、第一连接臂)。螺旋桨31与电机32是通过螺丝固定，电机安装座33与电机32有对应电机32的安装孔也是螺丝固定。电机安装座33与机臂杆34和机臂杆34与安装座35都是插接后用胶水固定死，这种安装方式简单快捷，安装座35与横向安装杆36通过螺丝固定，横向安装杆36用于与相邻的两电池座侧壁的螺纹孔进行螺丝固定。

在一些实施例中，所述第二连接臂的另一端设置有类V形的二叉件，所述二叉件中的第一叉和第二叉分别安装有用于驱动螺旋桨的第一电机和第二电机。

上述任一实施例中的螺旋桨为单螺旋桨或者同轴双桨。

如图4所示，在一些实施例中飞行器还包括安装在所述环形框架1底部的防护罩6。本实施例中的防护罩6用于保护环形框架1内部的主旋翼装置2不受外部杂物(例如，地表凸起、飞行中通过树干时的树枝)的损坏，从而保证了飞行器的安全飞行，延长了使用寿命，降低了对飞行器进行维护的成本。

如图1和图4所示，在一些实施例中飞行器还包括安装在所述环形框架1中与所述主旋翼装置2相对的矢量舵4，所述矢量舵4位于所述主旋翼装置2的吹风方向一侧；所述矢量舵4能够转动以改变朝向所述主旋翼装置2的面积。

如图4所示，矢量舵4包括：多个舵叶(例如，第一舵叶41、第二舵叶42、第三舵叶43、第四舵叶44)和包括了用于控制所述多个舵叶转动的舵机的安装座45，所述防护罩6的中心位置设置有固定座61；其中，所述多个舵叶分别通过连接臂与所述舵机连接；所述矢量舵4通过所述安装座安装在所述固定座61上。多个舵叶形成有多对用于飞行器转向的舵叶和多对用于飞行器平移的舵叶。所述舵叶至少为环状或者板状。

本实施例通过增加矢量舵4，保证了在飞行器的副桨装置3发生故障无法完成正常的飞行任务的情况下来控制矢量舵4继续进行正常的飞行或者至少能够通过矢量舵4控制飞行器调整方向并安全返回。此外，本实施例中的矢量舵4还可用于抵消主旋翼装置2对环形框架1造成的扭力，从而避免环形框架1随主旋翼装置2的转动。

在一些实施例中，多对用于飞行器转向的舵叶至少包括一对用于飞行器顺时针转向的舵叶和一对用于飞行器逆时针转向的舵叶；

所述一对用于飞行器顺时针转向的舵叶中的一个舵叶与所述一对用于飞行器逆时针转向的舵叶中的一个舵叶形成一对用于飞行器平移的舵叶。

参考图4、图5，舵叶41为类等腰梯形的环状型材，所述环状型材的四个角为圆滑过渡。所述环形型材为一体成型。或者舵叶41的形状为由两片圆滑弯曲的第一连接面板411、两片圆滑弯曲的第二连接面板412、两片腰面板413、上底面板414和下底面板415围合而成的类等腰梯形；上底面板414用于与所述飞行器主体连接，所述上底面板414的两端分别通过一片第一连接面板411与所述两片腰面板413的一端连接，所述下底面板415的两端分别通过一片第二连接面板412与所述两片腰面板413的另一端连接。本实施例中设定第一舵叶41和第二舵叶42之间部分为飞行器的正面。本实施例中的第一舵叶41和第三舵叶43为一对用于飞行器顺时针和/或逆时针转向的舵叶。本实施例中的第二舵叶42和第四舵叶44为一对用于飞行器顺时针和/或逆时针转向的舵叶。第一舵叶41和第二舵叶42为一对用于飞行器向后水平移动的舵叶，第三舵叶43和第四舵叶44为一对用于飞行器向前水平移动的舵叶，第一舵叶41和第四舵叶44为一对用于飞行器向左水平移动的舵叶，第二舵叶42和第三舵叶43为一对用于飞行器向右水平移动的舵叶。

在一些实施例中，通过矢量舵控制飞行器进行不同方向平移以及转向的方法为：

当飞行器向右平移时，飞控装置控制：第二舵叶42顺时针转动一定角度，第三舵叶43逆时针转动一定角度，第一舵叶41顺时针转动一定角度，第四舵叶44逆时针转动一定角度，这样飞行器就可以水平向右移动。或者控制整体矢量舵向右倾斜。

当飞行器向左平移时，飞控装置控制：第二舵叶42逆时针转动一定角度，第三舵叶43顺时针转动一定角度，第一舵叶41逆时针转动一定角度，第四舵叶44顺时针转动一定角度，这样飞行器就可以水平向左移动。或者控制整体矢量舵向左倾斜。

当飞行器向前平移时，飞控装置控制：第三舵叶43顺时针转动一定角度，第四舵叶44逆时针转动一定角度，第一舵叶41逆时针转动一定角度，第二舵叶42顺时针转动一定角度，这样飞行器就可以水平向前移动。或者控制整体矢量舵向前倾斜。

当飞行器向后平移时，飞控装置控制：第三舵叶43逆时针转动一定角度，第四舵叶44顺时针转动一定角度，第一舵叶41顺时针转动一定角度，第二舵叶42逆时针转动一定角度，这样飞行器就可以水平向后移动。或者控制整体矢量舵向后倾斜。

当飞行器绕轴逆时针自转时，飞控装置控制：第一舵叶41、第三舵叶43、第二舵叶42和第四舵叶44逆时针转动一定角度，这样飞行器就可以绕轴逆时针旋转。

当飞行器绕轴顺时针自转时，飞控装置控制：第一舵叶41、第三舵叶43、第二舵叶42和第四舵叶44顺时针转动一定角度，飞行器就可以绕轴顺时针旋转。

在一些实施例中，多对用于飞行器转向的螺旋桨至少包括一对用于飞行器顺时针转向的螺旋桨和一对用于飞行器逆时针转向的螺旋桨；

所述一对用于飞行器顺时针转向的螺旋桨中的一个螺旋桨与所述一对用于飞行器逆时针转向的螺旋桨中的一个螺旋桨形成一对用于飞行器平移的螺旋桨。

在一些实施例中，还可以通过控制整体矢量舵向任意方向倾斜以控制飞行器向相对应与倾斜方向飞行。即，可以通过矢量舵实现飞行器在360度任意方向的平移飞行。

图6为本实用新型飞行器一个实施例的俯视图。图中示出了第一至第四副桨装置。本实施例中设定第一副桨装置21和第二副桨装置22之间部分为飞行器的正面。本实施例中的第一副桨装置21和第三副桨装置23为一对用于飞行器顺时针转向的副桨装置(相对应的一对螺旋桨为一对用于飞行器顺时针转向的螺旋桨)。本实施例中的第二副桨装置22和第四副桨装置24为一对用于飞行器逆时针转向的副桨装置(相对应的一对螺旋桨为一对用于飞行器顺时针转向的螺旋桨)。第一副桨装置21和第二副桨装置22为一对用于飞行器向后水平移动的副桨装置，第三副桨装置23和第四副桨装置24为一对用于飞行器向前水平移动的副桨装置，第一副桨装置21和第四副桨装置24为一对用于飞行器向右水平移动的副桨装置，第二副桨装置22和第三副桨装置23为一对用于飞行器向左水平移动的副桨装置。

在一些实施例中，通过副桨装置控制飞行器进行不同方向平移以及转向的方法为：

当飞行器向右平移时，飞控装置提高第一副桨装置21和第四副桨装置24的转速，降低第二副桨装置22和第三副桨装置23的转速，这样飞行器就可以水平向右移动。

当飞行器向左平移时，控制器提高第二副桨装置22和第三副桨装置23的转速，降低第一副桨装置21和第四副桨装置24的转速，这样飞行器就可以水平向左移动。

当飞行器向前平移时，控制器提高第三副桨装置23和第四副桨装置24的转速，降低第一副桨装置21和第二副桨装置22的速度，飞行器就可以水平向前移动。

当飞行器向后平移时，控制器提高第一副桨装置21和第二副桨装置22的转速，降低第三副桨装置23和第四副桨装置24的转速，飞行器就可以水平向后移动。

当飞行器绕轴逆时针自转时，控制器提高第二副桨装置22和第四副桨装置24的转速，降低第一副桨装置21和第三副桨装置23的转速，飞行器就可以绕轴逆时针旋转。

当飞行器绕轴顺时针自转时，控制器提高第一副桨装置21和第三副桨装置23的转速，降低第二副桨装置22和第四副桨装置24的转速，飞行器就可以绕轴顺时针旋转。

如图6所示，在一些实施例中多个副桨装置沿所述环状框架的周围按照预定间隔均匀布置，其中每一个副桨装置的安装方向都是使得螺旋桨水平吹风的方向，并且螺旋桨的吹风方向与环形框架的同心圆相切。本实施例通过最少的副桨装置实现了飞行器的转向和水平移动，简化了飞行器的结构，降低了飞行器的生产成本。

在一些实施例中，沿所述环状框架的周围按照预定间隔均匀布置有多个电池安装座；其中所述多个副桨装置中的每两个相邻的副桨装置均相对于至少一个电池安装座对称布置。通过本实施例中电池安装座和副桨装置的合理布置，使得整个飞行器配重对称，从而保证了飞行器的平稳飞行。

在一些实施例中，飞行器还包括安装在所述飞行器主体上的摄像装置。本实施例中的摄像装置能够安装在飞行器主体的内部或者周围或者上部或者下部等任意位置。本实施例中的摄像装置为可以为普通的高清或者非高清摄像装置或者VR摄像装置。本实施例的飞行器由于可以平稳的飞行，所以可以在配置低精度低成本的云台的情况下就能够拍摄出高质量的视频画面，从而降低了配置高精度云台的成本开销。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种飞行器，包括：

飞行器主体；

安装在所述飞行器主体上的用于产生竖向推力的主旋翼装置；和

安装在所述飞行器主体周围的用于产生横向推力的多个副桨装置，所述多个副桨装置形成有多对用于飞行器转向的螺旋桨和多对用于飞行器平移的螺旋桨。

2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述多对用于飞行器转向的螺旋桨至少包括一对用于飞行器顺时针转向的螺旋桨和一对用于飞行器逆时针转向的螺旋桨；

所述一对用于飞行器顺时针转向的螺旋桨中的一个螺旋桨与所述一对用于飞行器逆时针转向的螺旋桨中的一个螺旋桨形成一对所述用于飞行器平移的螺旋桨。

3.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述多个副桨装置沿所述飞行器主体的周围按照预定间隔均匀布置。

4.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，沿所述飞行器主体的周围按照预定间隔均匀布置有多个电池安装座；其中所述多个副桨装置中的每两个相邻的副桨装置均相对于至少一个电池安装座对称布置在所述至少一个电池安装座的左右两侧。

5.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器还包括安装在所述飞行器主体上的位于所述主旋翼装置下方的矢量舵。

6.根据权利要求5所述的飞行器，其特征在于，所述矢量舵包括舵机和与所述舵机相连接的多个舵叶，所述舵叶为类等腰梯形的环状型材，所述环状型材的四个角为圆滑过渡。

7.根据权利要求4所述的飞行器，其特征在于，各副桨装置包括：

用于连接两个相邻的所述电池安装座的沿第一方向延伸的第一连接臂，和

沿不同于所述第一方向的第二方向延伸的第二连接臂，所述第二连接臂的一端与所述第一连接臂连接，另一端安装有用于驱动螺旋桨的电机。

8.根据权利要求7所述的飞行器，其特征在于，所述第二连接臂的另一端设置有类V形的二叉件，所述二叉件中的第一叉和第二叉分别安装有用于驱动螺旋桨的第一电机和第二电机。

9.根据权利要求7或8所述的飞行器，其特征在于，所述螺旋桨为同轴双桨。

10.根据权利要求1-8任一项所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器主体为形成有中空空间的环状框架；所述主旋翼装置安装在所述环状框架的所述中空中间中。