CN107600403B - 一种梯形布局串列式倾转机翼飞行器及其倾转机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种梯形布局串列式倾转机翼飞行器及其倾转机构，采用串列式机翼布局、梯形动力系统布置、多舵面及电动动力系统差动组合控制，使得该飞行器集垂直起降功能和高速悬停性能优势于一体，兼顾固定翼飞行器的长航时、远航程和直升机的悬停与垂直起降的特点。其通过倾转机翼式布局，完成垂直起降及空中固定翼模式巡航，降低了对起降场地的要求，提高了巡航效率；梯形动力系统布置可提高螺旋桨的效率；机翼机身根部融合设计，机翼倾转段与机身段融合式翼根相连旋转，提高机翼安装定位精度；机翼多舵面设置，使得在垂直起降时机翼上的舵面利用旋翼尾流产生舵效，参与垂直起降状态的姿态控制，减少了垂尾舵面，提高结构效率。

Description

一种梯形布局串列式倾转机翼飞行器及其倾转机构

技术领域

本发明涉及航空飞行器领域，具体地说，涉及一种梯形布局串列式倾转机翼飞行器及其倾转机构。

背景技术

现有飞行器中，固定翼飞行器可以高速巡航但需要借助跑道滑跑起降；直升机可以垂直起降、空中悬停，但巡航性能和装载性能较差，航程航时难以提高。而垂直起降(VTOL)飞行器作为可垂直起降、空中悬停和长航程、长航时巡航的飞行器彰显其应用价值。

目前常见的垂直起降飞行器大多数是倾转旋翼飞行器。倾转旋翼飞行器机翼和翼尖安装的旋翼之间气流干扰作用较强，且垂直起降时旋翼气流受到机翼阻挡、舵面无舵效、电机差动控制效率低；平飞时若想提高平飞效率，现有手段多为提高飞机展弦比，但固定翼飞行器受尺寸和结构限制，展弦比的提高程度有限。相比而言串列式布局有着结构和气动的优势，倾转机翼式布局又可避免倾转旋翼遇到的问题。

发明专利CN106516080A中,具有一种气动布局以及倾转机构的倾转机翼飞行器及机翼是否松脱的检测方法，其采用前后动力装置错开布置的倾转机翼式布局，但其存在以下不足:1.倾转机翼与机身在翼根处直接倾转，机翼机身无过渡段造成机翼机身间的气流干扰；2.虽然采用前后动力装置错开布置的布局，但是旋翼间的气流干扰对旋翼间距的要求还受到机翼展长的限制，其并未考虑到动力装置间距要求；3.专利中未考虑到舵面作用，倾转机翼不同于倾转旋翼及多旋翼飞行器，在垂直起降时竖起的机翼对于姿态控制是大阻力板，单靠电机差动控制姿态，效果很差。

在发明专利CN205440867U中公开了“一种可倾转机翼飞机”，其采用串列式四边形动力装置布置倾转机翼布局，但其前后动力装置四边形布置，造成后机翼上的动力装置处在前动力装置尾流影响区域，降低了后动力装置效率；其采用双垂直舵面布置，缺乏垂直安定面，造成飞行器的横向稳定性差；倾转机翼与机身在翼根处直接倾转，机翼机身无过渡段造成机翼机身间的气流干扰。

在文献“串列翼气动特性及干扰分析”(桑晓庆、韩庆、韦炜等人)中就串列翼飞行器的气动性能及设计要点进行了研究，并在此基础上于论文“AerodynamicCharacteristics Research into Quad Tilt Wing of the VTOL Aircraft”中就串列式倾转机翼垂直起降飞行器的垂直起降模态、平飞模态及机翼倾转过程进行了研究分析，最终给出了减少前后机翼及前后旋翼系统干扰并提高飞行效率的设计方法及参数。

发明内容

为了避免现有技术存在的不足，本发明提出一种梯形布局串列式倾转机翼飞行器及其倾转机构；其采用串列式机翼布局、梯形动力系统布置、多舵面及电动动力系统差动组合控制，使得该飞行器集垂直起降功能和高速悬停性能优势于一体，兼顾固定翼飞行器的长航时、远航程、低噪音和直升机的悬停与垂直起降的特点。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:包括串列式机翼、垂尾、机身、四个旋翼系统、两套倾转装置，其特征在于所述串列式机翼包含前后两套机翼，每个半机翼上设有两个水平舵面；所述垂尾不包含方向舵，即无垂直舵面；所述机身段与机翼交接处采用融合式翼根设计，机身包含根部机翼；所述四个旋翼系统呈梯形布置，前两个旋翼系统靠近翼根，后两个旋翼系统靠近翼尖；所述倾转机构为两套，前后机翼各使用一套，分开控制；每套倾转机构包括蜗杆舵机、连接短臂、倾转连接舱、倾转机构安装架、两个倾转连接件、两个倾转连接杆；所述串列式机翼与机身融合式翼根通过倾转主轴相连，其中左右侧机翼各固连有倾转主轴，倾转主轴同时是机翼的主梁，向外贯穿机翼，向内插入机身连接到倾转机构上；

所述串列式机翼，每个半机翼上的两个水平舵面的位置与所述四个旋翼系统的位置相关，前机翼内侧水平舵面设置在前置旋翼系统的后方，且覆盖前置旋翼尾流影响区域，前机翼外侧水平舵面由内侧水平舵面外侧延伸至机翼翼尖；后机翼外侧水平舵面设置在后置旋翼系统的后方，且覆盖后置旋翼尾流影响区域，后机翼内侧水平舵面由外侧水平舵面内侧延伸至机翼翼根，前机翼、后机翼上的水平舵面弦长和展长一致；

所述垂尾为垂直安定面，固定翼飞行的偏航控制由所述前、后机翼的水平舵面偏转和所述四个旋翼系统动力差动配合完成；

所述旋翼系统包括动力装置和螺旋桨，其中对角螺旋桨相同且同向旋转、相邻螺旋桨对称且反向旋转，动力装置固接至机翼结构上；

所述倾转连接件包括上连接件和下连接件，所述上连接件上方开有两个圆形孔用于穿过倾转连接杆，孔轴线平行于倾转主轴轴线、直径尺寸与所述倾转连接杆外径相同，通过公差配合，上连接件下部两侧有长方体凸台，凸台上开有圆孔，孔轴线垂直于倾转主轴轴线，上连接件底部开有半圆形槽，圆槽直径与倾转主轴相同、轴线与倾转主轴重合，上连接件中间开有椭圆型减轻孔；所述下连接件顶部开有半圆形槽，圆槽直径与倾转主轴相同、轴线与倾转主轴重合，所述下连接件上部两侧有长方体凸台，凸台上开有圆孔，孔轴线垂直于所述倾转主轴轴线；上连接件、下连接件的长方体凸台上的开孔轴线重合、大小相等，通过螺母螺钉相连；上连接件、下连接件相连后，两个半圆形槽合并夹紧倾转主轴，倾转主轴的转动靠倾转连接件带动；

所述倾转机构安装架为一体化结构件，包括安装主框架、安装板、下托板，所述安装主框架背部开有四个螺纹孔，用于与机身框通过螺母螺钉相固连，两侧开有圆孔，轴线与倾转主轴重合，通过轴承与倾转主轴相连；所述安装主框架侧面下方开有弧形止动槽用于倾转时控制倾转连接杆的轨迹；所述主安装框架下面固连有长方形下托板，下托板上表面与舵机主体下侧接触，同时防止舵机扭转松动，起到限位制动作用；

所述倾转机构的蜗杆舵机包括舵机主体、舵机固定座、舵机臂，所述舵机臂为长方体，舵机臂一端与舵机主体的旋转轴固连，可在0～90°间转动，舵机臂另一端与连接短臂相接；所述舵机主体与舵机固定座固连，固定座为正方型板，四角开有螺孔，用于通过螺母螺钉与倾转机构安装架上的安装板相连，固定座下方开有长方形槽，宽度大于倾转短舱宽度，用于舵机臂向下转动时倾转短舱通过，同时当舵机臂向上转至水平时，起到限位制动作用；所述舵机臂与连接短臂相连端开有圆柱形槽，圆柱形槽与所述连接短臂一端的圆柱形杆相合，直径、长度相同，通过公差配合相连；所述连接短臂为整体结构件，靠近舵机端为圆柱形杆，插入到舵机臂圆柱形槽中；连接短臂另一端为长方体凸块，插入到倾转连接舱的长方体凹槽中，长方体凸块侧面开有圆孔，圆孔直径与下倾转连接杆的直径相同、轴线与连接杆中轴线重合；所述连接短舱在靠近连接短臂侧下方开有长方凹槽，且与连接短臂另一端长方体凸块相同，通过公差配合插入；所述连接短舱上方为凸起U型耳片，两侧开有圆孔，圆孔的直径与上倾转连接杆的直径相同、轴线与连接杆中轴线重合；所述连接短臂的长方体凸块插入到倾转连接舱的长方体凹槽，上连接杆穿过左侧上连接件、倾转连接舱和右侧上连接件，所述下连接杆穿过左侧上连接件、倾转连接舱、连接短臂和右侧上连接件，将倾转连接件、倾转连接杆、倾转连接舱、连接短臂固连在一起，上连接件、下连接件夹紧倾转主轴、连接短臂的圆柱形杆插入蜗杆舵机舵机臂的圆柱形槽，使得舵机转臂的转动带动机翼的转动，实现机翼在水平和竖直状态的倾转，实现全机在垂直起降和平飞间的模态转换。

所述倾转主轴为圆柱形碳管。

所述倾转连接件的上连接件和下连接件采用铝合金材料。

有益效果

本发明提出的一种梯形布局串列式倾转机翼飞行器及其倾转机构，通过倾转机翼式布局，完成垂直起降及空中固定翼模式巡航，降低了对起降场地的要求，同时提高了巡航效率，增大续航时间，任务适应性广泛；串列式布局设计使得飞行器总诱导阻力减小，梯形布置动力系统可提高螺旋桨的效率，从而提高飞行器气动效率；机翼机身根部融合设计，机翼倾转段与机身段融合式翼根相连旋转，提高机翼安装定位精度，同时可检测倾转位置准确度；机翼多舵面设置，使得在垂直起降时机翼上的舵面可利用旋翼尾流产生舵效，参与垂直起降状态的姿态控制，反应灵敏，控制准确；机翼多舵面设置，减少了垂尾舵面，节省重量，同时通过机翼多舵面的混合控制，同时参与垂直起降和平飞的姿态控制，结构利用效率高；采用倾转主轴与机翼主梁融合设计，将倾转机构与机翼结构件融合，减少倾转装置作为费重的比例因子，提高结构效率；倾转机构采用蜗杆舵机直驱，定位及角度控制精准，结构增重小；倾转机构固定件和连接件拆装便捷，便于飞机运输装配和日常维护使用。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明一种梯形布局串列式倾转机翼飞行器及其倾转机构作进一步详细说明。

图1为本发明全机组成及倾转过程示意图。

图2为本发明旋翼系统安装布置示意图。

图3为本发明中串列翼参数示意图。

图4为本发明中倾转机构的结构示意图。

图5为本发明中倾转机构的装配爆炸后侧示意图。

图6为本发明中倾转机构的装配爆炸前侧示意图。

图7为本发明中倾转连接件的剖视图。

图8为本发明中倾转连接舱、连接短臂、蜗杆舵机间的连接剖视图。

图9为本发明中蜗杆舵机的工作示意图。

图中:

1.机身 2.前机翼 3.前翼外侧水平舵面 4.前翼内侧水平舵面5.后翼外侧水平舵面 6.后翼内侧水平舵面 7.动力装置 8.螺旋桨 9.后机翼 10.垂尾 11.蜗杆舵机 12.舵机主体 13.舵机固定座 14.舵机臂 15.倾转连接舱 16.连接短臂 17.安装板 18.安装主框架 19.轴承 20.下连接杆 21.止动槽 22.下托板 23.下连接件 24.上连接件 25.上连接杆 26.倾转主轴 27.机身框 28.机身下壁板 29.机身侧壁板

具体实施方式

本实施例是一种梯形布局串列式倾转机翼飞行器及其倾转机构。

参阅图1～图9，本实施例梯形布局串列式倾转机翼飞行器及其倾转机构中所有图例的坐标系一致，x轴以机头指向机尾为正、y轴以机身指向右侧机翼为正、z轴以机身指向正上方为正，三坐标轴正交满足右手定则；本实施例中,左指-y轴方向、前指-x轴方向、上指+z轴方向。本实施例飞行器关于zx面对称，所以，下面以飞行器部件的左侧为例进行说明。

本实施例中，总体包括串列式前机翼2、后机翼9、垂尾10、机身1、四个旋翼系统、两套倾转机构；其中,串列式机翼包含前机翼2和后机翼9，前机翼2上设有前翼水平外侧舵面3，前翼水平内侧舵面4，后机翼上设有后翼水平外侧舵面5，后翼水平内侧舵面6；垂尾10未设置方向舵，即无垂直舵面。机身1段与前机翼2、后机翼9交接处采用融合式翼根设计，机身包含根部机翼。旋翼系统呈梯形布置，前两个旋翼系统靠近翼根，后两个旋翼系统靠近翼尖；两套倾转机构分别应用在前后机翼使用，分开控制。

当飞行器垂于垂直起降及悬停状态，前机翼2和后机翼9沿前机翼2转动方向倾转至竖直状态；当飞行器处于固定翼巡航状态，前机翼2和后机翼9沿后翼9转动方向倾转至水平状态。

结合图1、图2，前机翼2和后机翼9的每个半机翼上的两个水平舵面的位置与大小和四个旋翼系统的位置相关，前机翼2的前翼内侧水平舵面4设置在前置旋翼系统的后方，大小覆盖前置旋翼尾流影响区域，前翼外侧水平舵面3由内侧水平舵面外侧延伸至机翼翼尖；后机翼9的后翼外侧水平舵面5设置在后置旋翼系统的后方，大小覆盖后置旋翼尾流影响区域，后翼内侧水平舵面6由后翼外侧水平舵面5内侧延伸至机翼翼根，前后机翼上的水平舵面弦长和展长一致，便于操作控制。垂尾10在本实施例中未设有垂直操纵面，仅作为垂直安定面存在，固定翼飞行的偏航控制由前机翼2、后机翼9的水平舵面偏转和四个旋翼系统动力差动配合完成。旋翼系统包括动力装置7和螺旋桨8，其中对角螺旋桨相同且同向旋转、相邻螺旋桨对称且反向旋转，动力装置固接至机翼结构上。其中,D_p为螺旋桨8的桨盘直径，旋翼的气动干扰状况和旋翼系统与机身1的y向间距L₁、两个旋翼系统的y向中心间距L₂的数值密切相关，本实施例中的旋翼系统与机身1的y向间距L₁为0.65～0.75D_p，两个旋翼系统的y向中心间距L₂为1.3～1.5D_p。

图3中展示的串列翼的关键参数，其中，前机翼2平均气动弦长为c，两翼水平距离为S，垂直距离为H以及翼差角为D，假设当前机翼2在下,后机翼9在上时，垂直距离H为正；当前机翼2安装角大于后机翼9安装角时，翼差角D为正。串列式机翼设计参数符合气动要求，其中两翼水平距离S为1.5～3c，垂直距离H为-0.5～0.5c,翼差角D为-2～2°。

结合图1、2及图4，前机翼2、后机翼9不是与机身1直接相连，是与机身融合式翼根通过碳纤维材质的圆杆倾转主轴26相连，其中左、右侧机翼各固连有倾转主轴26，倾转主轴26同时是机翼的主梁，向外贯穿机翼，向内插入机身连接到倾转机构上。机身1的融合式翼根的翼型、安装角参数与交界处前机翼2、后机翼9根部的翼型参数一致，便于安装定位，倾转主轴26通过机身处翼根插入机身内的倾转机构连接。

本实施例中，为对倾转机构结构的描述，将全机蒙皮去除，机身1的结构保留机身下壁板28、机身侧壁板29、机身框27。

本实施例中，倾转机构包括蜗杆舵机11、连接短臂16、倾转连接舱15、舵机主体12、上连接件24、下连接件23、上连接杆25、下连接杆20，倾转机构通过螺母、螺钉安装在机身框27上，倾转主轴26通过机身侧壁板29上的轴承19插入机身中。倾转连接件中的上连接件24和下连接件23，采用铝合金材料；上连接件24上方加工有两个圆形孔，用于穿过上连接杆25和下连接杆20，孔轴线平行于倾转主轴26轴线、直径尺寸与上连接杆25和下连接杆20外径相同，通过公差配合穿过。上连接件24中间开有椭圆型减轻孔，上连接件24下部两侧有长方体凸台，凸台上开有圆孔，孔轴线垂直于倾转主轴26轴线；上连接件24底部开有半圆形槽，圆槽直径与倾转主轴26相同、轴线与倾转主轴26中轴线重合。下连接件23顶部开有半圆形槽，圆槽直径与倾转主轴26相同、轴线与倾转主轴26中轴线重合；下连接件23上部两侧有长方体凸台，凸台上开有圆孔，孔轴线垂直于倾转主轴26中轴线。上连接件24、下连接件23的长方体凸台上的开孔轴线重合、大小相等，通过螺母、螺钉相连接，两个半圆形槽合并夹紧倾转主轴26，倾转主轴26的转动靠倾转连接件的上连接件24和下连接件23带动。倾转连接杆的上连接杆25、下连接杆20为两个圆柱形长杆，采用金属材料。

倾转机构安装架为一体化结构件，包括安装主框架18、安装板17、下托板22，安装主框架18背部开有四个螺纹孔，用于与机身框27通过螺母、螺钉配合相固连，安装主框架18两侧开有圆孔，轴线与倾转主轴26中轴线重合，通过轴承19与倾转主轴26相连；安装主框架18侧面下方开有弧形止动槽21，用于倾转时控制上连接杆25和下连接杆20的轨迹。主安装框架18下面固连有长方形下托板22，下托板22上表面与舵机主体12底部接触，防止舵机扭转松动，起到限位制动作用，减少蜗杆舵机11在不转动时的受载情况。

蜗杆舵机11包括舵机主体12、舵机固定座13、舵机臂14，舵机臂14为长方体，舵机臂14一端与舵机主体12的旋转轴固连，且可在0～90°间转动，舵机臂14另一端与连接短臂16相接。舵机主体12与舵机固定座13固连，舵机固定座13为正方型板，四角开有四个螺纹孔，用于通过螺母、螺钉与倾转机构安装架上的安装板17连接。舵机固定座13下方开有长方形槽，宽度大于连接短臂16宽度，用于舵机臂14向下转动时连接短臂16通过，同时当舵机臂14向上转至水平时，起到限位制动作用，减少舵机11在不转动时的受载情况。舵机臂14与连接短臂16相连端开有圆柱形槽，圆柱形槽与连接短臂16一端的圆柱杆相合，直径、长度相同，通过公差配合相连接。连接短臂16为整体结构件，靠近舵机11端为一个圆柱杆，插入到舵机臂14圆柱形槽中；连接短臂16另一端为长方体凸状块，插入到倾转连接舱15的长方体凹槽中，连接短臂16的长方体凸状块侧面开有贯穿圆孔，圆孔直径与下连接杆20的直径相同、轴线与下连接杆中轴线重合。

倾转连接舱15在靠近连接短臂16侧下方开有长方凹槽，尺寸与连接短臂16另一端长方凸状块相同，通过公差配合插入。倾转连接舱15上方为凸起U型耳片，两侧开有圆形孔，孔的直径与上连接杆25的直径相同、轴线与连接杆中轴线重合。连接短臂16的长方体凸状块插入到倾转连接舱15的长方体凹槽，上连接杆25穿过倾转连接舱15和两侧的上连接件24；下连接杆20穿过倾转连接舱15、连接短臂16和两侧的上连接件24；将两个倾转连接件、倾转连接杆、倾转连接舱15、连接短臂16连接在一起，同时上连接件24、下连接件23夹紧倾转主轴26。连接短臂16的圆柱杆插入蜗杆舵机11的舵机臂14的圆柱槽，使得舵机转臂14的转动带动机翼的转动，当蜗杆舵机11的舵机臂14转动，实现机翼在水平和竖直状态的倾转，最终实现全机在垂直起降和平飞间的模态转换。

Claims (3)

1.一种梯形布局串列式倾转机翼飞行器及其倾转机构，包括串列式机翼、垂尾、机身、四个旋翼系统、两套倾转装置，其特征在于:所述串列式机翼包含前后两套机翼，每个半机翼上设有两个水平舵面；所述垂尾不包含方向舵，即无垂直舵面；所述机身与机翼交接处采用融合式翼根设计，机身包含根部机翼；所述四个旋翼系统呈梯形布置，前两个旋翼系统靠近翼根，后两个旋翼系统靠近翼尖；所述倾转机构为两套，前后机翼各使用一套，分开控制；每套倾转机构包括蜗杆舵机、连接短臂、倾转连接舱、倾转机构安装架、两个倾转连接件、两个倾转连接杆；所述串列式机翼与机身融合式翼根通过倾转主轴相连，其中左右侧机翼各固连有倾转主轴，倾转主轴同时是机翼的主梁，向外贯穿机翼，向内插入机身连接到倾转机构上；

所述串列式机翼，每个半机翼上的两个水平舵面的位置与所述四个旋翼系统的位置相关，前机翼内侧水平舵面设置在前置旋翼系统的后方，且覆盖前置旋翼尾流影响区域，前机翼外侧水平舵面由前机翼内侧水平舵面外侧延伸至机翼翼尖；后机翼外侧水平舵面设置在后置旋翼系统的后方，且覆盖后置旋翼尾流影响区域，后机翼内侧水平舵面由后机翼外侧水平舵面内侧延伸至机翼翼根，前机翼、后机翼上的水平舵面弦长和展长一致；

所述垂尾为垂直安定面，固定翼飞行的偏航控制由所述前、后机翼的水平舵面偏转和所述四个旋翼系统动力差动配合完成；

所述旋翼系统包括动力装置和螺旋桨，其中对角螺旋桨相同且同向旋转、相邻螺旋桨对称且反向旋转，动力装置固接至机翼结构上；

所述倾转连接件包括上连接件和下连接件，所述上连接件上方开有两个圆形孔用于穿过倾转连接杆，孔轴线平行于倾转主轴轴线、直径尺寸与所述倾转连接杆外径相同，通过公差配合，上连接件下部两侧有长方体凸台，凸台上开有圆孔，孔轴线垂直于倾转主轴轴线，上连接件底部开有半圆形槽，圆槽直径与倾转主轴相同、轴线与倾转主轴重合，上连接件中间开有椭圆型减轻孔；所述下连接件顶部开有半圆形槽，圆槽直径与倾转主轴相同、轴线与倾转主轴重合，所述下连接件上部两侧有长方体凸台，凸台上开有圆孔，孔轴线垂直于所述倾转主轴轴线；上连接件、下连接件的长方体凸台上的开孔轴线重合、大小相等，通过螺母螺钉相连；上连接件、下连接件相连后，两个半圆形槽合并夹紧倾转主轴，倾转主轴的转动靠倾转连接件带动；

所述倾转机构安装架为一体化结构件，包括安装主框架、安装板、下托板，所述安装主框架背部开有四个螺纹孔，用于与机身框通过螺母螺钉相固连，两侧开有圆孔，轴线与倾转主轴重合，通过轴承与倾转主轴相连；所述安装主框架侧面下方开有弧形止动槽用于倾转时控制倾转连接杆的轨迹；主安装框架下面固连有长方形下托板，下托板上表面与舵机主体下侧接触，同时防止舵机扭转松动，起到限位制动作用；

所述倾转机构的蜗杆舵机包括舵机主体、舵机固定座、舵机臂，所述舵机臂为长方体，舵机臂一端与舵机主体的旋转轴固连，可在0～90°间转动，舵机臂另一端与连接短臂相接；所述舵机主体与舵机固定座固连，舵机固定座为正方型板，四角开有螺孔，用于通过螺母螺钉与倾转机构安装架上的安装板相连，固定座下方开有长方形槽，宽度大于倾转短舱宽度，用于舵机臂向下转动时倾转短舱通过，同时当舵机臂向上转至水平时，起到限位制动作用；所述舵机臂与连接短臂相连端开有圆柱形槽，圆柱形槽与所述连接短臂一端的圆柱形杆相合，直径、长度相同，通过公差配合相连；所述连接短臂为整体结构件，靠近舵机端为圆柱形杆，插入到舵机臂圆柱形槽中；连接短臂另一端为长方体凸块，插入到倾转连接舱的长方体凹槽中，长方体凸块侧面开有圆孔，圆孔直径与下倾转连接杆的直径相同、轴线与下倾转连接杆中轴线重合；连接短舱在靠近连接短臂侧下方开有长方凹槽，且与连接短臂另一端长方体凸块相同，通过公差配合插入；连接短舱上方为凸起U型耳片，两侧开有圆孔，圆孔的直径与上倾转连接杆的直径相同、轴线与上倾转连接杆中轴线重合；所述连接短臂的长方体凸块插入到倾转连接舱的长方体凹槽，上倾转连接杆穿过左侧上连接件、倾转连接舱和右侧上连接件，所述下倾转连接杆穿过左侧上连接件、倾转连接舱、连接短臂和右侧上连接件，将倾转连接件、倾转连接杆、倾转连接舱、连接短臂固连在一起，上连接件、下连接件夹紧倾转主轴、连接短臂的圆柱形杆插入蜗杆舵机舵机臂的圆柱形槽，使得舵机臂的转动带动机翼的转动，实现机翼在水平和竖直状态的倾转，实现全机在垂直起降和平飞间的模态转换。

2.根据权利要求1所述的梯形布局串列式倾转机翼飞行器及其倾转机构，其特征在于:所述倾转主轴为圆柱形碳管。

3.根据权利要求1所述的梯形布局串列式倾转机翼飞行器及其倾转机构，其特征在于:所述倾转连接件的上连接件和下连接件采用铝合金材料。

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