CN105584823A - 输送系统及其输送方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种输送系统，包括链挂输送线、皮带输送线、控制模组和机械手。皮带输送线包括第一皮带输送带、第一定位组件和多个第一皮带托盘；链挂输送线包括链挂输送带、链挂定位组件和多个第一链挂托盘。第一皮带输送带和链挂输送带分别用于输送第一皮带托盘和第一链挂托盘；第一定位组件、链挂定位组件分别用于感测第一皮带托盘、链挂托盘，并向控制模组发出来料信号；控制模组用于接收来料信号并控制机械手抓取和释放物料。该输送系统能定位来料，自动完成物料的衔接输送。本发明同时还提供了一种输送方法。

Description

输送系统及其输送方法

技术领域

本发明涉及输送技术领域，尤其涉及一种不同输送线之间物料衔接的输送系统及其输送方法。

背景技术

在现代工业的生产过程中，为了实现不同输送线之间的物料运输，一种方法为利用人力搬运，这种方法效率低下且浪费人力；另一种方法是先将两个输送线的输送速度调整相同，再用过渡机构进行衔接输送，这种方法较为繁琐。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种自动化程度较高、效率较高的输送系统及其输送方法。

一种输送系统，包括链挂输送线和皮带输送线，输送系统还包括控制模组和机械手。皮带输送线包括第一皮带输送带、第一定位组件和多个第一皮带托盘；链挂输送线包括链挂输送带、链挂定位组件和多个第一链挂托盘。第一皮带输送带和链挂输送带分别用于输送第一皮带托盘和第一链挂托盘，第一皮带托盘、第一链挂托盘用于运载物料，第一定位组件、链挂定位组件分别用于感测该第一皮带托盘、链挂托盘到达一预定位置，并向控制模组发出来料信号。该控制模组用于接收来料信号并控制该机械手抓取和释放物料。

一种输送方法，包括上料方法，该上料方法包括以下步骤：

机械手初始化并开始运行；

第一皮带输送线中的第一定位组件感测第一皮带托盘，并发出第一来料信号；

控制模组接收第一来料信号并向该机械手发出控制信号；

该机械手抓取第一皮带托盘中的物料；

链挂定位组件感测第一链挂托盘，并发出链挂线来料信号；

控制模组接收链挂线来料信号并向机械手发出控制信号；

该机械手向第一链挂托盘释放物料，完成上料。

上述输送系统包括链挂输送线、皮带输送线、控制模组和机械手，链挂输送线和皮带输送线均包括定位组件，可精准感测来料，并利用机械手完成物料在链挂输送线和皮带输送线之间的衔接运输。上述输送系统能自动完成物料的在两个不同的输送线之间的衔接输送，简单高效，上述输送方法实现了物料的自动化运输。

附图说明

图1是本发明一种实施方式中输送系统的方块图。

图2是本发明的输送方法之上料方法的流程图。

图3是本发明的输送方法之下料方法的流程图。

主要元件符号说明

输送系统	100
		控制模组	10
皮带输送线	20
		链挂输送线	30
机械手	40
		第一皮带输送线	21
第二皮带输送线	22
		第一输送带	211
第一皮带托盘	212
		第一定位组件	213
第二输送带	221
		第二皮带托盘	222
第二定位组件	223
		链挂输送带	31
第一链挂托盘	32
		第二链挂托盘	33
链挂定位组件	34

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面结合附图及实施方式对本发明提供的一种输送系统及输送方法作进一步详细说明。

本发明提供的一种输送系统用于在两个不同的输送线之间传输物料。在本实施方式中，该输送系统用于在链挂输送线和皮带输送线之间，利用机械手自动输送物料。输送方法包括上料方法和下料方法，上料方法是从皮带输送线向链挂输送线上输送物料，下料方法是从链挂输送线向皮带输送线上输送物料。

请参照图1，输送系统100包括控制模组10、皮带输送线20、链挂输送线30及机械手40。

控制模组10与皮带输送线20、链挂输送线30及机械手40电连接，用于接收皮带输送线20、链挂输送线30发出的来料信号，以及向机械手40发出控制信号以便向各输送线运输物料。

皮带输送线20包括第一皮带输送线21和第二皮带输送线22，分别用于运输不同类别的物料。

第一皮带输送线21包括第一输送带211，多个第一皮带托盘212和第一定位组件213。第一输送带211用于输送多个第一皮带托盘212，第一皮带托盘212用于装载物料，第一定位组件213安装于第一输送带211靠近机械手40的端部，用于感测第一皮带托盘212到达一预定位置，并同时向控制模组10发出第一来料信号。

第二皮带输送线22包括第二输送带221，多个第二皮带托盘222和第二定位组件223。第二输送带221用于输送多个第二皮带托盘222，第二皮带托盘222用于装载物料，第二定位组件223安装于第二输送带221靠近机械手40的端部，用于感测第二皮带托盘222到达一预定位置，并同时向控制模组10发出第二来料信号。第一来料信号和第二来料信号均包括托盘的位置信号和类别信号。第一皮带托盘212为类别一，第二皮带托盘222为类别二。

链挂输送线30包括链挂输送带31、第一链挂托盘32、第二链挂托盘33和链挂定位组件34。链挂输送带31上用于运输第一链挂托盘32和第二链挂托盘33，链挂定位组件34安装于链挂输送带31靠近机械手40的端部，用于感测第一链挂托盘32和第二链挂托盘33到达一预定位置并同时向控制模组10发出链挂来料信号。第一链挂托盘32和第一皮带托盘212的类别相同，第二链挂托盘33和第二皮带托盘222的类别相同，类别相同的托盘可运载类别相同的物料。

机械手40包括信号识别组件41和抓取组件42，信号识别组件41用于识别控制模组10发出的托盘类别信号，抓取组件42用于抓取和释放托盘中的物料，以向各输送线运输物料。当控制模组10接收到一条输送线上的来料信号时，机械手40将移动至来料位置，抓取物料；当控制模组10接收到另一条输送线上的来料信号时，机械手40将移动至来料位置，释放物料，即完成了物料的运输。由于机械手40还包括识别组件41，可依据不同的托盘类别，向不同的输送线上料。

请参照图2，该上料方法包括以下步骤

S101：机械手40初始化并开始运行。

S102：机械手40同时等待第一皮带输送线21和第二皮带输送线22的来料信号。当第一皮带托盘212被第一定位组件213感应到时，第一定位组件213向控制模组10发出第一来料信号，或者，当第二皮带托盘222被第二定位组件223感应到时，第二定位组件223向控制模组10发出第二来料信号。

S103：当控制模组10接收第一来料信号时，机械手40抓取第一皮带托盘212中的物料；或者，当控制模组10接收第二来料信号时，机械手40抓取第二皮带托盘222中的物料。

S104：链挂输送线30的第一链挂托盘32或第二链挂托盘33被链挂定位组件34感应到时，链挂定位组件34发出链挂来料信号。

S105：机械手向链挂托盘中放料。

S106：机械手完成放料，即已将物料从皮带输送线20输送到了链挂输送线30上，物料可在链挂输送线30上继续运输和进行下一步作业。

此外，该上料方法还可包括异常状况的处理步骤。

S107：在链挂定位组件34发出链挂来料信号之前，控制模组10捕捉链挂输送线的异常中断信号。

S108：若有异常中断信号，则机械手回到待料位置，程序中断；若无异常中断信号，则继续捕捉异常中断信号。

请参照图3，该下料方法包括以下步骤。

S201：机械手初始化并启动。

S202：链挂输送线30启动，开始运输第一链挂托盘32和第二链挂托盘33。

S203：第一链挂托盘32或第二链挂托盘33到达预定位置而被链挂定位组件34感应到时，链挂定位组件34向控制模组10发出链挂来料信号，链挂来料信号包括来料托盘的类别信号。

S204：控制模组10依据链挂来料信号，向机械手40发出控制信号。

S205：机械手40根据控制组件发出的信号抓取该第一链挂托盘32或第二链挂托盘33中的物料；此时，机械手40识别第一链挂托盘32或第二链挂托盘33的类别信号。

S206：若为第二链挂托盘33，则将抓取的物料放到第二皮带输送线22。

S207：若为第一链挂托盘32，则将抓取的物料放到第一皮带输送线21上。

S208：机械手40释放物料后复位，准备下一次的抓取动作。

此外，该下料方法还可包括异常状况的处理步骤。

S210：控制模组10捕捉链挂输送线30的异常中断信号。

S211：若有异常中断信号，则控制机械手回到待料位置，程序中断；若无异常中断信号，则继续捕捉异常中断信号。

在其他实施方式中，机械手40的数量可以为两个，或者多个。若机械手40的数量为两个，则输送系统100的效率可得到进一步提高。

在其他实施方式中，皮带输送线20也可以仅包括第一皮带输送线21，控制模组10依据第一定位组件213发出的来料信号，控制机械手40在第一皮带输送线21和链挂输送线30之间运输物料。

本发明提供的输送系统包括控制模组、皮带输送线、链挂输送线和机械手，皮带输送线和链挂输送线中均设置有定位组件和托盘，定位组件可感测托盘的来料，再利用机械手在皮带输送线和链挂输送线之间运输物料。该输送系统取代了人工搬运的方式，实现了不同输送线之间物料的自动衔接搬运。并且，利用定位组件可以准确识别托盘的位置，再用机械手的柔性、嫁动率稿的特性抓取托盘及准确释放托盘到输送线。

另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (10)

1.一种输送系统，包括链挂输送线和皮带输送线，其特征在于：该输送系统还包括控制模组和机械手，该皮带输送线包括第一皮带输送带、第一定位组件和多个第一皮带托盘；该链挂输送线包括链挂输送带、链挂定位组件和多个第一链挂托盘；该第一皮带输送带和该链挂输送带分别用于输送该第一皮带托盘和该第一链挂托盘，该第一皮带托盘、该第一链挂托盘用于运载物料，该第一定位组件、该链挂定位组件分别用于感测该第一皮带托盘、该链挂托盘到达一预定位置，并向该控制模组发出来料信号；该控制模组用于接收该来料信号并控制该机械手抓取和释放物料。

2.如权利要求1所述的输送系统，其特征在于：该皮带输送线还包括第二皮带输送带、第二定位组件和多个第二皮带托盘，该第二皮带输送带用于输送多个该第二皮带托盘，该第二定位组件用于感测该第二皮带托盘到达一预定位置，并向该控制模组发出来料信号。

3.如权利要求2所述的输送系统，其特征在于：该链挂输送线还包括多个该第二链挂托盘，该链挂输送带用于输送该第一链挂托盘和该第二链挂托盘。

4.如权利要求3所述的输送系统，其特征在于：该来料信号包括该第一皮带托盘、该第二皮带托盘、第一链挂托盘和第二链挂托盘的位置信号和类别信号；该第一链挂托盘和该第一皮带托盘的类别相同，该第二链挂托盘和该第二皮带托盘的类别相同。

5.如权利要求4所述的输送系统，其特征在于：该控制模组依据该来料信号向该机械手发出控制信号；该机械手包括识别组件和抓取组件，该识别组件用于识别该类别信号，该抓取组件用于执行抓取或释放的动作命令。

6.如权利要求5所述的输送系统，其特征在于：该机械手的数量为两个。

7.一种输送方法，包括上料方法，该上料方法包括以下步骤：

机械手初始化并开始运行；

第一皮带输送线中的第一定位组件感测第一皮带托盘，并发出第一来料信号；

控制模组接收该第一来料信号并向该机械手发出控制信号；

该机械手抓取该第一皮带托盘中的物料；

链挂定位组件感测第一链挂托盘，并发出链挂线来料信号；

该控制模组接收该链挂线来料信号并向该机械手发出控制信号；

该机械手向该第一链挂托盘释放物料，完成上料。

8.如权利要求7所述的输送方法，其特征在于：在该第一定位组件运行的同时，第二皮带输送线中的第二定位组件感测第二皮带托盘，并发出第二来料信号。

9.如权利要求7所述的输送方法，其特征在于：还包括下料方法，其包括以下步骤：

机械手初始化并启动；

链挂线启动；

链挂定位组件感测第一链挂托盘或第二链挂托盘，并发出链挂线来料信号，链挂线来料信号包括托盘的类别信号；

控制模组接收该来料信号并发出控制信号给机械手；

机械手抓取物料，并识别该类别信号；

机械手依据该类别信号将物料放入第一皮带输送线或第二皮带输送线；

机械手复位，完成下料。

10.如权利要求9所述的输送方法，其特征在于：当链挂线发出链挂线来料信号之前，该控制模组捕捉异常中断信号人，若有异常中断信号，该控制模组控制机械手中断程序。