CN105562907B - 一种带弯曲部的零件夹紧装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种带弯曲部的零件夹紧装置，包括工作台、零件座、前端夹紧机构、边沿夹紧机构、加强板夹紧机构；所述的零件座设于工作台上，零件座对应零件弯曲部设置，用于放置零件，零件的前端悬空，工作台上设置脚支座，脚支座上安装夹紧机构。本发明还公开一种乘用车前轴总成机器人焊接生产线，应用带弯曲部的零件夹紧装置，包括焊接工作盘、弧焊机器手，所述的焊接工作盘能够转动，其上沿圆周至少安装两组所述的带弯曲部的零件夹紧装置，所述的弧焊机器手设于焊接工作盘的中间，其机械臂及焊枪能覆盖所有的翻转夹持装置所夹持的零件焊接点。

Description

一种带弯曲部的零件夹紧装置

技术领域

本发明涉及汽车零部件加工技术领域，具体涉及自动焊接工序一种带弯曲部的夹紧装置。

背景技术

随着工业化进程的加快，自动焊接机械手在汽车零部件、电箱电柜及其它较大型产品与设备上的应用十分广泛。而如何提高生产效率，充分发挥自动焊接机械手的潜力，是每个引进自动焊接机械手生产企业面临的重要课题。汽车前轴总成是由多个分散的零部件组焊而成，减少焊接工序可提高焊接效率，从而提高生产率，节约生产成本。通过合理设计焊接夹具，使夹具能夹持更多组件进行焊接，自动焊接机械手便可在一次焊接工序中实现更高效的工作。现有技术的焊接夹具以单个独立存在，其不能很好的最大化利用焊接设备，导致焊接效率低下，焊接工序繁杂，进而导致生产效率低；另一种夹具设计了多个夹紧定位机构组合的形式，但不能适应不同尺寸的零件，也无法根据零件形状灵活地调整夹具，导致夹具无法灵活运用，发挥其最大功效。

发明内容

本发明旨在提供一种结构设计合理、自动化程度高、能适应零件不同厚度尺寸便于自动焊接的夹紧装置。

本发明的技术方案如下：

一种带弯曲部的零件夹紧装置，包括工作台、零件座、前端夹紧机构、边沿夹紧机构。所述的零件座设于工作台上，零件座对应零件弯曲部设置，用于放置零件，零件的前端悬空。

所述的前端夹紧机构设于工作台上，位于零件座的前面，由上翻转压紧机构I和下定位销固定机构组成，所述的上翻转压紧机构I的压紧工作部翻转到零件前端的上表面，给予零件向下的压力，所述的下定位销固定机构给予零件向上的压力，两者结合夹紧零件的前端；

所述的边沿夹紧机构设于工作台上，零件座两侧分别设有边沿夹紧机构，边沿夹紧机构包括上翻转压紧机构II，所述的上翻转压紧机构II的压紧工作部翻转到零件的上表面，给予零件向下的压力将零件边沿压紧在零件座上。

所述的前端夹紧机构包括脚支座I、翻转气缸I、定位销气缸、压块I、定位销；所述的脚支座I安装于工作台上；所述的翻转气缸I设于脚支座I的前部，翻转气缸I的活塞杆沿竖直方向向上伸出，翻转气缸I的活塞杆通过转轴I与压块I连接，所述的压块I通过转轴II与脚支座I连接，所述的转轴I位于转轴II的上方，翻转气缸I带动压块I以转轴II为轴心转动；所述的定位销气缸安装于脚支座I的后部，定位销气缸的活塞杆与定位销（35）固定连接，带动定位销做伸缩运动。

所述的前端夹紧机构还包括气缸连接支座，所述的气缸连接支座设于脚支座I上，定位销气缸的活塞杆穿过气缸连接支座后与定位销连接。

所述的前端夹紧机构还包括限位块，所述的限位块设置于脚支座I上，对应压块I的转动轨迹设置，控制压块I夹紧零件时翻转的角度。

所述的边沿夹紧机构包括边沿夹紧机构I，所述的边沿夹紧机构I括脚支座II、翻转气缸II、压板I、压块II；所述的脚支座II设于工作台，位于零件座的侧方；所述的翻转气缸II安装于脚支座II上；所述的翻转气缸II的活塞杆通过转轴III与压板I连接，所述的压板I通过转轴Ⅳ与脚支座II连接，所述的转轴III位于转轴Ⅳ后方，所述的翻转气缸II带动压板I以转轴Ⅳ为轴心转动；压紧零件时，压板I端部的压块II对应零件座中部的侧面，将零件压紧在零件座上。

所述的边沿夹紧机构包括边沿夹紧机构II，所述的边沿夹紧机构II包括脚支座III、翻转气缸III、压板II、定位板；所述的脚支座III设于零件座上，脚支座III上设置定位板，所述的定位板用于放置于零件座上的零件的定位；所述的翻转气缸III设有两个，分别位于脚支座III的两侧，每个翻转气缸III分别对应一块压板II，所述的翻转气缸III的活塞杆通过转轴Ⅴ与压板II连接，所述的压板II通过转轴Ⅵ与脚支座III连接，所述的转轴Ⅴ位于转轴Ⅵ之上，所述的翻转气缸III带动压板II以转轴Ⅵ为轴心转动；压紧零件时，两块压板II的压紧端分别对应定位板的两侧位置，将零件压紧在定位板和零件座上。

本发明所述的带弯曲部的零件夹紧装置，还包括针对零件加强板的加强板夹紧机构，所述的加强板夹紧机构设于工作台上，位于零件座的后面；所述的加强板夹紧机构包括第一翻转机构和第二翻转夹紧机构，所述的第一翻转机构上安装第二翻转夹紧机构，带动第二翻转夹紧机构翻转，第二翻转夹紧机构的压紧工作部再次翻转到零件加强板位置，给予零件加强板向侧后方的力，配合前端夹紧机构、边沿夹紧机构形成合力，夹紧零件。

所述的加强板夹紧机构包括脚支座Ⅳ、翻转气缸Ⅳ、连接板、翻转气缸Ⅴ、压板III、压块III；所述的脚支座Ⅳ安装于工作台上，位于零件座的后面；所述的翻转气缸Ⅳ安装于脚支座Ⅳ上，所述的翻转气缸Ⅳ的活塞杆通过转轴Ⅶ与连接板的一端连接，所述的连接板通过转轴Ⅷ与脚支座Ⅳ连接，所述的转轴Ⅷ位于转轴Ⅶ的上方，翻转气缸Ⅳ带动连接板以转轴Ⅷ为轴心转动；所述的翻转气缸Ⅴ安装于连接板的另一端上，翻转气缸Ⅴ通过转轴Ⅸ与压板III的一端连接，压板III通过转轴Ⅹ与连接板连接，所述的转轴Ⅸ位于转轴Ⅹ上方，翻转气缸Ⅴ带动压板III以转轴Ⅸ为轴心转动，所述的压板III的下部安装压块III，通过压块III接触零件的加强板，将其压紧。

所述的加强板夹紧机构还包括接近开关，所述的接近开关与压板III的下端部连接，随着压板III运动，可检测零件是否漏装或装偏。

本发明还公开一种乘用车前轴总成机器人焊接生产线，所述的带弯曲部的零件夹紧装置，包括焊接工作盘、弧焊机器手，所述的焊接工作盘能够转动，其上沿圆周至少安装两组所述的带弯曲部的零件夹紧装置，所述的弧焊机器手设于焊接工作盘的中间，其机械臂及焊枪能覆盖所有的翻转夹持装置所夹持的零件焊接点。

所述的乘用车前轴总成机器人焊接生产线还包括安全光栅，所述的安全光栅设于人员进出通道处，感应是否有人或其他物体在工作区域内。

本发明的工作过程如下：操作人员将零件置于其中一个带弯曲部的零件夹紧装置的零件座上，启动该带弯曲部的零件夹紧装置，带弯曲部的零件夹紧装置的前端夹紧机构、边沿夹紧机构I、边沿夹紧机构II、加强板夹紧机构同时对零件的相应部位进行定位夹紧后，启动弧焊机器手，弧焊机器手按照预设的程序对零件进行焊接，焊接结束，待弧焊机器手复位后，转动焊接工作盘，使该带弯曲部的零件夹紧装置对准操作人员工作位置，然后松开该带弯曲部的零件夹紧装置，操作人员将零件取下，转入下一道工序；与此同时，弧焊机器手可对另一个带弯曲部的零件夹紧装置上的零件进行焊接。

本发明的带弯曲部的零件夹紧装置，采用前端和两侧夹持，通过最少的控制点，实现了稳定的三角形夹持支撑，并且这种夹紧结构受到的零件形状限制比较少，前端和两侧，针对零件夹持面的角度，设计夹持装置的夹持角度也比较容易，特别适合带有弯曲部的零件夹持，并且夹持后所占的位置较少，能够充分的露出焊接等工作点，便于焊接以及其他的后续加工，为工序的机器人操作及全过程自动化打下了良好的基础。

本发明由独特的气缸、转轴、压板或连接板组成的翻转压紧结构，能够灵活的根据零件实际情况设置，一方面方便安装，并且不会占据太多零件上的空间，不会影响其他加工工序的操作；另一方面能够灵活调整与零件接触的压紧工作部的角度和形状，保证对各种零件都具有良好的适应性，尤其适合带弯曲部的零件的夹持，可以根据零件压紧面的弯曲角度，设计接触零件的压紧部件形状。

本发明还独特设计了双重翻转结构的加强板夹紧机构，通过双重翻转结构，实现了超过270°角度情况下的夹持，并且通过对零件上加强板的夹持，进一步提升了夹持稳定性，保证零件更为稳定，更有利于后续的焊接等工序操作。

本发明的零件夹紧装置，在加强板夹紧机构设置了接近开关，起到检查零件是否漏装或装偏的作用。

本发明的零件夹紧装置，在前端夹紧机构上设置了限位块，保证压块翻转和压紧的精度。

本发明所述的机器人焊接生产线的焊接工作盘可转动，使操作人员可以在固定的位置上操作，操作方便，减轻劳动强度。

本发明所述的焊接生产线，在人员进出通道设置了安全光栅，感应是否有人或其他物体在工作区域内，保证了操作人员和设备的安全，提高焊接效率。

附图说明

图1为本发明带弯曲部的零件夹紧装置示意图

图2为本发明前端夹紧机构立体图

图3为本发明边沿夹紧机构I立体图

图4为本发明边沿夹紧机构II立体图

图5为本发明加强板夹紧机构立体图

图6为本发明乘用车前轴总成机器人焊接生产线示意图

附图中各序号标示及对应的结构名称如下：1-工作台，2-零件座，3-前端夹紧机构，311-翻转气缸I，312-定位销气缸，321-转轴I，322-转轴II，33-压块I，34-限位块，35-定位销，36-气缸连接支座，37-脚支座I，4-边沿夹紧机构I，41-脚支座II，42-翻转气缸II，43-压板I，44-压块II，45-转轴III，46-转轴Ⅳ，5-边沿夹紧机构II，51-脚支座III，52-翻转气缸III，53-压板II，54-定位板，55-转轴Ⅴ，56-转轴Ⅵ，6-加强板夹紧机构，61-脚支座Ⅳ，621-翻转气缸Ⅳ，622-翻转气缸Ⅴ，63-连接板，641-转轴Ⅶ，642-转轴Ⅷ，643-转轴Ⅸ，644-转轴Ⅹ，65-压板III，66-压块III，67-接近开关，7-焊接工作盘，8-弧焊机器手，9-安全光栅。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

如附图1所示，本发明一种带弯曲部的零件夹紧装置，包括工作台1、零件座2、前端夹紧机构3、边沿夹紧机构；零件座2设于工作台1上，零件座2对应零件弯曲部设置，用于放置零件，零件的前端悬空。

前端夹紧机构3设于工作台1上，位于零件座2的前面，由上翻转压紧机构I和下定位销固定机构组成，上翻转压紧机构I的压紧工作部翻转到零件前端的上表面，给予零件向下的压力，下定位销固定机构给予零件向上的压力，两者结合夹紧零件的前端；

边沿夹紧机构设于工作台1上，零件座2两侧分别设有边沿夹紧机构，边沿夹紧机构包括上翻转压紧机构II，上翻转压紧机构II的压紧工作部翻转到零件的上表面，给予零件向下的压力将零件边沿压紧在零件座2上。

如附图2所示，前端夹紧机构3包括脚支座I37、翻转气缸I311、定位销气缸312、压块I33、限位块34、定位销35、气缸连接支座36；脚支座I37安装于工作台1上；翻转气缸I311设于脚支座I37的前部，翻转气缸I311的活塞杆沿竖直方向向上伸出，翻转气缸I311的活塞杆通过转轴I321与压块I33连接，压块I33通过转轴II322与脚支座I37连接，转轴I321位于转轴II322的上方，翻转气缸I311带动压块I33以转轴II322为轴心转动；定位销气缸312安装于脚支座I37的后部，定位销气缸312的活塞杆与定位销35固定连接，带动定位销35做伸缩运动；气缸连接支座36设于脚支座I37上，定位销气缸312的活塞杆穿过气缸连接支座36后与定位销35连接；限位块34设置于脚支座I37上，对应压块I33的转动轨迹设置，控制压块I33夹紧零件时翻转的角度。

如附图3所示，边沿夹紧机构包括边沿夹紧机构I4，边沿夹紧机构I4包括脚支座II41、翻转气缸II42、压板I43、压块II44。脚支座II41设于工作台1，位于零件座2的侧方；翻转气缸II42安装于脚支座II41上；翻转气缸II42的活塞杆通过转轴III45与压板I43连接，压板I43通过转轴Ⅳ46与脚支座II41连接，转轴III45位于转轴Ⅳ46后方，翻转气缸II42带动压板I43以转轴Ⅳ46为轴心转动；压紧零件时，压板I43端部的压块II44对应零件座2中部的侧面，将零件压紧在零件座2上。

如附图4所示，边沿夹紧机构包括边沿夹紧机构II5，边沿夹紧机构II5包括脚支座III51、翻转气缸III52、压板II53、定位板54；脚支座III51设于零件座2上，脚支座III51上设置定位板54，定位板54用于放置于零件座2上的零件的定位；翻转气缸III52设有两个，分别位于脚支座III51的两侧，每个翻转气缸III52分别对应一块压板II53，翻转气缸III52的活塞杆通过转轴Ⅴ55与压板II53连接，压板II53通过转轴Ⅵ56与脚支座III51连接，转轴Ⅴ55位于转轴Ⅵ56之上，翻转气缸III52带动压板II53以转轴Ⅵ56为轴心转动；压紧零件时，两块压板II53的压紧端分别对应定位板54的两侧位置，将零件压紧在定位板54和零件座2上。

如附图5所示，本发明的带弯曲部的零件夹紧装置，还包括针对零件加强板的加强板夹紧机构6，加强板夹紧机构6设于工作台1上，位于零件座2的后面；加强板夹紧机构6包括第一翻转机构和第二翻转夹紧机构，第一翻转机构上安装第二翻转夹紧机构，带动第二翻转夹紧机构翻转，第二翻转夹紧机构的压紧工作部再次翻转到零件加强板位置，给予零件加强板向侧后方的力，配合前端夹紧机构、边沿夹紧机构形成合力，夹紧零件。

加强板夹紧机构6包括脚支座Ⅳ61、翻转气缸Ⅳ621、连接板63、翻转气缸Ⅴ622、压板III65、压块III66、近开关67；所述的脚支座Ⅳ61安装于工作台1上，位于零件座2的后面；翻转气缸Ⅳ621安装于脚支座Ⅳ61上，翻转气缸Ⅳ621的活塞杆通过转轴Ⅶ641与连接板63的一端连接，连接板63通过转轴Ⅷ642与脚支座Ⅳ61连接，转轴Ⅷ642位于转轴Ⅶ641的上方，翻转气缸Ⅳ621带动连接板63以转轴Ⅷ642为轴心转动；翻转气缸Ⅴ622安装于连接板63的另一端上，翻转气缸Ⅴ622通过转轴Ⅸ643与压板III65的一端连接，压板III65通过转轴Ⅹ644与连接板63连接，转轴Ⅸ643位于转轴Ⅹ644上方，翻转气缸Ⅴ622带动压板III65以转轴Ⅸ643为轴心转动，压板III65的下部安装压块III66，通过压块III66接触零件的加强板，将其压紧；接近开关67与压板III65的下端部连接，随着压板III65运动，可检测零件是否漏装或装偏。

如附图6所示，本发明还公开一种乘用车前轴总成机器人焊接生产线，应用上述带弯曲部的零件夹紧装置，包括焊接工作盘7、弧焊机器手8、安全光栅9，焊接工作盘7能够转动，其上沿圆周安装两组带弯曲部的零件夹紧装置，弧焊机器手8设于焊接工作盘7的中间，其机械臂及焊枪能覆盖所有的翻转夹持装置所夹持的零件焊接点；安全光栅9设于人员进出通道处，感应是否有人或其他物体在工作区域内。

本发明的工作原理如下：操作人员将零件置于其中一个带弯曲部的零件夹紧装置的零件座2上，启动该带弯曲部的零件夹紧装置，带弯曲部的零件夹紧装置的前端夹紧机构3、边沿夹紧机构I4、边沿夹紧机构II5、加强板夹紧机构6同时对零件的相应部位进行定位夹紧后，启动弧焊机器手8，弧焊机器手8按照预设的程序对零件进行焊接，焊接结束，待弧焊机器手8复位后，转动焊接工作盘7，使该带弯曲部的零件夹紧装置对准操作人员工作位置，然后松开该带弯曲部的零件夹紧装置，操作人员将零件取下，转入下一道工序；与此同时，弧焊机器手8可对另一个带弯曲部的零件夹紧装置上的零件进行焊接。

Claims (11)

1.一种带弯曲部的零件夹紧装置，包括工作台（1）、零件座（2）、前端夹紧机构（3）、边沿夹紧机构；所述的零件座（2）设于工作台（1）上，零件座（2）对应零件弯曲部设置，用于放置零件，零件的前端悬空；其特征在于：所述的前端夹紧机构（3）设于工作台（1）上，位于零件座（2）的前面，由上翻转压紧机构I和下定位销固定机构组成，所述的上翻转压紧机构I的压紧工作部翻转到零件前端的上表面，给予零件向下的压力，所述的下定位销固定机构给予零件向上的压力，两者结合夹紧零件的前端；所述的边沿夹紧机构设于工作台(1)上，零件座（2）两侧分别设有边沿夹紧机构，边沿夹紧机构包括上翻转压紧机构II，所述的上翻转压紧机构II的压紧工作部翻转到零件的上表面，给予零件向下的压力将零件边沿压紧在零件座（2）上。

2.如权利要求1所述的带弯曲部的零件夹紧装置，其特征在于：所述的前端夹紧机构（3）包括脚支座I（37）、翻转气缸I（311）、定位销气缸（312）、压块I（33）、定位销（35）；所述的脚支座I（37）安装于工作台（1）上；所述的翻转气缸I（311）设于脚支座I（37）的前部，翻转气缸I（311）的活塞杆沿竖直方向向上伸出，翻转气缸I（311）的活塞杆通过转轴I（321）与压块I（33）连接，所述的压块I（33）通过转轴II（322）与脚支座I（37）连接，所述的转轴I（321）位于转轴II（322）的上方，翻转气缸I（311）带动压块I（33）以转轴II（322）为轴心转动；所述的定位销气缸（312）安装于脚支座I（37）的后部，定位销气缸（312）的活塞杆与定位销（35）固定连接，带动定位销（35）做伸缩运动。

3.如权利要求2所述的带弯曲部的零件夹紧装置，其特征在于：还包括气缸连接支座（36），所述的气缸连接支座（36）设于脚支座I（37）上，定位销气缸（312）的活塞杆穿过气缸连接支座（36）后与定位销（35）连接。

4.如权利要求2所述的带弯曲部的零件夹紧装置，其特征在于：还包括限位块（34），所述的限位块（34）设置于脚支座I（37）上，对应压块I（33）的转动轨迹设置，控制压块I（33）夹紧零件时翻转的角度。

5.如权利要求1所述的带弯曲部的零件夹紧装置，其特征在于：所述的边沿夹紧机构包括边沿夹紧机构I（4），所述的边沿夹紧机构I（4）包括脚支座II（41）、翻转气缸II（42）、压板I（43）、压块II（44）；所述的脚支座II（41）设于工作台（1），位于零件座（2）的侧方；所述的翻转气缸II（42）安装于脚支座II（41）上；所述的翻转气缸II（42）的活塞杆通过转轴III（45）与压板I（43）连接，所述的压板I（43）通过转轴Ⅳ（46）与脚支座II（41）连接，所述的转轴III（45）位于转轴Ⅳ（46）后方，所述的翻转气缸II（42）带动压板I（43）以转轴Ⅳ（46）为轴心转动；压紧零件时，压板I（43）端部的压块II（44）对应零件座（2）中部的侧面，将零件压紧在零件座（2）上。

6.如权利要求1或5所述的带弯曲部的零件夹紧装置，其特征在于：所述的边沿夹紧机构包括边沿夹紧机构II（5），所述的边沿夹紧机构II（5）包括脚支座III（51）、翻转气缸III（52）、压板II（53）、定位板（54）；所述的脚支座III（51）设于零件座（2）上，脚支座III（51）上设置定位板（54），所述的定位板（54）用于放置于零件座（2）上的零件的定位；所述的翻转气缸III（52）设有两个，分别位于脚支座III（51）的两侧，每个翻转气缸III（52）分别对应一块压板II（53），所述的翻转气缸III（52）的活塞杆通过转轴Ⅴ（55）与压板II（53）连接，所述的压板II（53）通过转轴Ⅵ（56）与脚支座III（51）连接，所述的转轴Ⅴ（55）位于转轴Ⅵ（56）之上，所述的翻转气缸III（52）带动压板II（53）以转轴Ⅵ（56）为轴心转动；压紧零件时，两块压板II（53）的压紧端分别对应定位板（54）的两侧位置，将零件压紧在定位板（54）和零件座（2）上。

7.如权利要求1所述的带弯曲部的零件夹紧装置，其特征在于：还包括针对零件加强板的加强板夹紧机构（6），所述的加强板夹紧机构（6）设于工作台（1）上，位于零件座（2）的后面；所述的加强板夹紧机构（6）包括第一翻转机构和第二翻转夹紧机构，所述的第一翻转机构上安装第二翻转夹紧机构，带动第二翻转夹紧机构翻转，第二翻转夹紧机构的压紧工作部再次翻转到零件加强板位置，给予零件加强板向侧后方的力，配合前端夹紧机构、边沿夹紧机构形成合力，夹紧零件。

8.如权利要求7所述的带弯曲部的零件夹紧装置，其特征在于：所述的加强板夹紧机构（6）包括脚支座Ⅳ（61）、翻转气缸Ⅳ（621）、连接板（63）、翻转气缸Ⅴ（622）、压板III（65）、压块III（66）；所述的脚支座Ⅳ（61）安装于工作台（1）上，位于零件座（2）的后面；所述的翻转气缸Ⅳ（621）安装于脚支座Ⅳ（61）上，所述的翻转气缸Ⅳ（621）的活塞杆通过转轴Ⅶ（641）与连接板（63）的一端连接，所述的连接板（63）通过转轴Ⅷ（642）与脚支座Ⅳ（61）连接，所述的转轴Ⅷ（642）位于转轴Ⅶ（641）的上方，翻转气缸Ⅳ（621）带动连接板（63）以转轴Ⅷ（642）为轴心转动；所述的翻转气缸Ⅴ（622）安装于连接板（63）的另一端上，翻转气缸Ⅴ（622）通过转轴Ⅸ（643）与压板III（65）的一端连接，压板III（65）通过转轴Ⅹ（644）与连接板（63）连接，所述的转轴Ⅸ（643）位于转轴Ⅹ（644）上方，翻转气缸Ⅴ（622）带动压板III（65）以转轴Ⅸ（643）为轴心转动，所述的压板III（65）的下部安装压块III（66），通过压块III（66）接触零件的加强板，将其压紧。

9.如权利要求8所述的带弯曲部的零件夹紧装置，其特征在于：所述的加强板夹紧机构还包括接近开关（67），所述的接近开关（67）与压板III（65）的下端部连接，随着压板III（65）运动，可检测零件是否漏装或装偏。

10.一种乘用车前轴总成机器人焊接生产线，应用了如权利要求1-9任何一项所述的带弯曲部的零件夹紧装置，其特征在于：包括焊接工作盘（7）、弧焊机器手（8），所述的焊接工作盘（7）能够转动，其上沿圆周至少安装两组所述的带弯曲部的零件夹紧装置，所述的弧焊机器手（8）设于焊接工作盘（7）的中间，其机械臂及焊枪能覆盖所有的带弯曲部的零件夹紧装置所夹持的零件焊接点。

11.如权利要求10所述的乘用车前轴总成机器人焊接生产线，其特征在于：还包括安全光栅（9），所述的安全光栅（9）设于人员进出通道处，感应是否有人或其他物体在工作区域内。