CN105518560B - 一种基于位置的控制方法、装置、可移动机器以及机器人 - Google Patents
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Abstract
提供了一种基于位置的控制方法、装置、可移动机器以及机器人，该方法包括：获取与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的标识(S101)；触发对可移动机器的控制操作，触发的控制操作与获取的标识相关联(S102)。该方法根据一个相对于可移动机器较近距离的标识，较为精确地确定该可移动机器的位置，并进一步较为精确地完成对该可移动机器的操作控制，在一定程度上避免的误操作的产生，并且实现成本低。
Description
【技术领域】
本发明涉及计算机控制技术领域，尤其涉及一种基于位置的控制方法、装置、可移动机器以及机器人。
【背景技术】
大多数可以进行自动或者半自动移动的机器，例如机器人、遥控汽车、甚至遥控飞机等，均可以通过现有的各种定位技术来确定其自身的位置，进而根据确定的位置执行不同的处理操作。
目前，上述的移动机器所使用的定位技术大多数为GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)定位技术，但是，GPS容易出现信号不好的情况，在某些情况下不能满足用户的定位需求，在室内等场景下，GPS信号通常不可用，根本无法提供定位服务，从而无法满足用户基于位置的机器控制需求。
【发明内容】
本发明实施例提供了一种基于位置的控制方法、装置、可移动机器以及机器人，可准确、快捷且低成本地基于位置对机器人等可移动机器进行控制。
一方面，本发明实施例提供了一种基于位置的控制方法，包括：
获取与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的标识；
触发对所述可移动机器的控制操作，所述触发的控制操作与所述获取的标识相关联。
其中可选地，所述获取与可移动机器的距离值小于预设距离阈值内的标识，包括：
基于近距离信息读取技术获取标识。
其中可选地，所述获取与可移动机器的距离值小于预设距离阈值内的标识，包括：
拍摄环境图像，所述环境图像包括与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的平面的图像；
从拍摄得到的环境图像中分析识别出标识。
其中可选地，所述从拍摄得到的环境图像中分析识别出标识，包括：
从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。
其中可选地，所述从拍摄得到的环境图像中分析识别出标识，包括：
从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色、且其所在的区域尺寸满足条件，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。
其中可选地，所述拍摄位于预设距离范围内的环境图像，包括：
检测预设距离范围内的环境亮度；
若所述检测到的环境亮度低于预设阈值，则打开并调节已配置的照明光源的亮度；
拍摄在所述预设距离范围内的环境图像。
其中可选地，所述触发对所述可移动机器的控制操作，包括：
生成与所述获取的标识关联的响应指令；
将生成的响应指令发送给服务器；
接收所述服务器响应所述响应指令返回的控制指令，并根据接收到的控制指令对所述可移动机器进行控制。
另一方面，本发明实施例还提供了一种控制装置，包括：
获取模块，用于获取与可移动机器的距离值小于预设距离阈值内的标识；
控制模块，用于触发对所述可移动机器的控制操作，所述触发的控制操作与所述获取的标识相关联。
其中可选地，所述获取模块包括：近距离通信单元，用于基于近距离信息读取技术获取标识。
其中可选地，所述获取模块包括：
拍摄单元，用于拍摄环境图像，所述环境图像包括与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的平面的图像；
获取单元，用于从拍摄得到的环境图像中分析识别出标识。
其中可选地，所述获取单元，具体用于从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。
其中可选地，所述获取单元，具体用于从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色、且其所在的区域尺寸满足条件，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。
其中可选地，所述拍摄单元，具体用于检测预设距离范围内的环境亮度；若所述检测到的环境亮度低于预设阈值，则打开并调节已配置的照明光源的亮度；拍摄在所述预设距离范围内的环境图像。
其中可选地，所述控制模块包括：
生成单元，用于生成与所述获取的标识关联的响应指令；
发送单元，用于将生成的响应指令发送给服务器；
控制单元，用于接收所述服务器响应所述响应指令返回的控制指令，并根据接收到的控制指令对所述可移动机器进行控制。
再一方面，本发明实施例还提供了一种可移动机器，包括：采集装置和处理器；
所述采集装置，用于采集外部的标识；
所述处理器，用于通过所述采集装置获取与可移动机器的距离值小于预设距离阈值内的标识；并触发对本可移动机器的控制操作，所述触发的控制操作与所述获取的标识相关联。
其中可选地，所述采集装置包括：近场通信模块，和/或非接触式射频识别模块。
其中可选地，所述采集装置包括：摄像模块；
所述处理器，用于通过所述采集装置获取环境图像；从拍摄得到的环境图像中分析识别出标识，所述环境图像包括与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的平面的图像。
其中可选地，所述处理器，具体用于从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。
其中可选地，所述处理器，具体用于从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色、且其所在的区域尺寸满足条件，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。
其中可选地，还包括：亮度检测装置和照明装置；
所述亮度检测装置，用于检测环境亮度；
所述处理器，用于在通过所述亮度检测装置检测到预设距离范围内的环境亮度低于预设阈值时，控制打开并调节所述照明装置的发光亮度；并控制所述采集装置拍摄在所述预设距离范围内的环境图像。
其中可选地，还包括：通信装置；
所述处理器，具体用于生成与所述获取的标识关联的响应指令；通过所述通信装置将生成的响应指令发送给服务器，并接收所述服务器响应所述响应指令返回的控制指令；根据接收到的控制指令对本可移动机器进行控制。
其中可选地，还包括：
隔热组件，配置于所述照明装置和采集装置之间，为所述采集装置隔离所述照明装置产生的热量。
又一方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括：机器人主体及移动控制器，
所述移动控制器，用于获取与机器人主体的距离值小于预设距离阈值内的标识；触发对所述机器人的控制操作，所述触发的控制操作与所述获取的标识相关联。
本发明实施例可以根据一个相对于待控制的可移动机器较近距离的标识，较为精确地确定该待控制的可移动机器的位置，并进一步较为精确地完成对该待控制的可移动机器的操作控制，在一定程度上避免的误操作的产生，并且实现成本低。
【附图说明】
图1是本发明实施例的一种控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例的另一种基于位置的控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例的一种拍摄平面图像的方法的流程示意图；
图4是本发明实施例的再一种基于位置的控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例的一种控制装置的结构示意图；
图6是图5中的获取模块的结构示意图；
图7是图5中的控制模块的结构示意图；
图8是本发明实施例的一种可移动机器的结构示意图；
图9是本发明实施例的一种具体的可移动机器的结构示意图。
【具体实施方式】
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例可以通过图像识别、近距离通信技术等采集较近位置处的标识，然后较为准确地确定本端的当前位置，进而根据确定的当前位置执行不同的控制操作。例如，对于一些竞技类机器人，可以通过本发明实施例的所述方法来实现到达某个位置区域后执行竞技状态恢复等操作。
请参见图1，是本发明实施例的一种控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以在与机器人、UAV(Unmanned Aerial Vehicle，无人机)等可移动机器相连的控制器中实现，具体的，所述方法包括：
S101：获取与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的标识。
可以基于NFC(Near Field Communication，近场通信)、非接触式射频识别RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)等近距离信息读取技术来感应读取某些固定在特定区域的卡片中携带的信息。基于近距离信息读取技术的特性，来保证读取的标识与可移动机器之间的距离值小于距离阈值。
也可以调用摄像头对位于近距离的平面拍照，采集得到该平面的图像信息，进而从该图像信息中获取用于标识位置区域的标识。
其中，获取图像中的用于标记位置区域的标识可以包括：如果拍摄到的图像中包括具有特定颜色和/或特定形状的区域，则将该特定颜色和/或特定形状的区域作为用于标记位置区域的标识；或者，如果拍摄到的图像中包括携带相关信息的图形码(二维码、条形码等)，则解析该图形码得到用于标记位置区域的标识。
为了保证采集到的平面图像足够近，摄像头可以设置在机器人等可移动机器的底部，而包括标识的平面即为地面，可移动机器在移动过程中，位于底部的摄像头会实时(或者间隔)拍摄地面的图像，进而提取出能够代表本可移动机器当前位置的标识。或者，也可以设置一个与摄像头在同一平面、同一朝向的距离传感器，例如超声波传感器等，当距离传感器感测到一个较近的平面时，启用摄像头拍摄该较近的平面的图像，例如，将摄像头和超声波传感器设置在可移动机器的同一侧面，当超声波传感器检测到一个10cm距离内的平面(墙壁)时，即开始拍摄该平面，获取对应的标识，以确定可移动机器当前的位置。
S102：触发对所述可移动机器的控制操作，所述触发的控制操作与所述获取的标识相关联。
在采集到标识后，即可根据该标识执行对应的控制操作，在本发明实施例中，不同的标识可以关联不同的控制操作。具体的，对于摄像头采集的图像中的标识，如果在所述S101中已识别出包括一块特定颜色的图像区域时，则可以根据该特定颜色的图像所指示的操作对可移动机器进行控制操作。
所述标识可具体用于标记位置区域，当识别出平面图像中包括一块绿色的图像区域时，竞技机器人即可知道其到达了状态恢复区域，可发起对本竞技机器人的诸如虚拟生命值恢复等操作。
在所述S102中，可以直接发起对可移动机器的控制操作，如上述的虚拟生命值恢复操作。也可以是在获取到标识后，向中控服务器发送请求(如虚拟生命值恢复请求)，由中控服务器来完成相关的控制操作。
在其他实施例中，本发明实施例的所述方法也可以在上述提及的中控服务器中实现，该中控服务器可以对其管理的多台可移动机器进行操作控制。在所述S101中，服务器具体可以对每一台可移动机器上传的近距离图像、或NFC采集到的信息进行分析，以确定是否存在对应标识，如果存在，则可以在所述S102中基于该标识对相应的可移动机器进行控制操作。
本发明实施例可以根据一个相对于可移动机器较近距离的标识，较为精确地确定该可移动机器的位置，并进一步较为精确地完成对该可移动机器的操作控制，在一定程度上避免的误操作的产生，并且实现成本低。
再请参见图2，是本发明实施例的另一种基于位置的控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由与机器人等可移动机器相连的控制器中实现，具体的，所述方法包括：
S201：拍摄环境图像，所述环境图像包括与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的平面的图像。
在机器人等可移动机器移动的过程中，通过超声波等距离传感器来检测当前与可移动机器的距离较近的平面，一旦检测到一个小于预设距离阈值的平面，例如10cm内的平面，即可触发摄像头拍摄该平面的图像，以便识别出标识。
也可以通过将摄像头安装在可移动机器特定位置处的方式来确保拍摄到的图像所在平面与可移动机器的距离较近，具体可以将摄像头安装在可移动机器的底部，以便于仅拍摄地面的图像，可以保证拍摄到的图像所在平面与可移动机器的距离较近。
S202：从拍摄得到的环境图像中分析识别出标识。
可以根据每个像素点的像素值来对图像进行分析识别，以确定出图像中包括的标识。这些由颜色等构成的标识具体可以用于表示其所在的区域，例如，绿色标识对应区域为状态恢复区，红色表示进入了危险区等。
在本发明实施例中，所述的标识可以为通过一些指定的颜色来实现。
所述S202具体可以包括：从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。指定的颜色值可以包括多种，例如上述的绿色、红色。颜色值可以基于图像中像素点计算得到。用户可以对可移动机器当前的移动场地进行配置，将特定颜色的区域配置到足够大，以便于能够准确采集并识别相关的颜色信息。
或者，所述S202具体可以包括：从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色、且其所在的区域尺寸满足条件，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。所述的颜色信息包括颜色以及该颜色在图像中所在区域的尺寸。指定的颜色值可以包括多种，例如上述的绿色、红色。尺寸满足条件包括：尺寸为指定的圆形、矩形等几何形状。颜色值及尺寸均可以基于图像像素点计算得到。通过颜色和尺寸的组合，可以较好地确保颜色信息的准确性。
用户可以直接在某些指定位置区域处的地板、墙面等平面上固定不同颜色的卡片、缎带等，或者直接在地板、墙面等平面上添加不同颜色的图案。
S203：生成与所述获取的标识关联的响应指令。
针对不同的标识，执行不同的响应指令。例如，绿色标识指示的是状态恢复区，在检测到绿色标识时，说明可移动机器当前进入了状态恢复区，在本发明实施例中，即可生成携带绿色标识的响应指令发送给服务器，由服务器根据绿色标识来确定需要给可移动机器发出状态恢复的控制指令。
S204：将生成的响应指令发送给服务器。
S205：接收所述服务器响应所述响应指令返回的控制指令，并根据接收到的控制指令对所述可移动机器进行控制。
与服务器之间的通信可以通过有线或者无线的方式进行。
需要说明的是，在其他实施例中，也可以不经过服务器，直接生成与S202中识别的标识关联的响应指令，产生恢复状态的操作指令控制相关模块恢复到初始的状态，例如，将用于指示机器人生命值的指示灯全部点亮，以表示机器人的状态恢复。
进一步地，请参见图3，拍摄平面图像的方法具体可以包括如下步骤：
S301：检测预设距离范围内的环境亮度。
S302：若所述检测到的环境亮度低于预设阈值，则打开并调节已配置的照明光源的亮度。
S303：拍摄在所述预设距离范围内的环境图像。
在摄像头拍照之前，可以通过亮度传感器来感测周围环境的亮度，在环境较暗时，通过控制独立照明光源来增加环境的亮度，以便于在任意光线环境下都可以拍摄到较好的图像。该独立光源可以为一个高亮度的LED灯，其可基于PWM进行控制，通过改变PWM的占空比来调节LED灯的亮度，对机器人等可移动机器的底下或者周围环境进行照明，以便于更好地拍摄预设距离范围内的环境图像。
本发明实施例通过拍摄的方式可以获取一个相对于可移动机器较近距离的标识，从而较为精确地确定该可移动机器的位置，并进一步较为精确地完成对该可移动机器的操作控制，在一定程度上避免的误操作的产生，并且实现成本低。
再请参见图4，是本发明实施例的再一种基于位置的控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由与机器人等可移动机器相连的控制器中实现，具体的，所述方法包括：
S401：基于近距离信息读取技术获取标识。
具体可以在指定的位置区域中设置各种与NFC、RFID等模块匹配的卡片等，可以简单地通过粘贴等方式固定在地板或者墙面等位置上，方便配置的NFC、RFID等近距离信息读取模块读取到这些卡片的相关信息，获取到标识。
S402：生成与所述获取的标识关联的响应指令；
S403：将生成的响应指令发送给服务器；
S404：接收所述服务器响应所述响应指令返回的控制指令，并根据接收到的控制指令对所述可移动机器进行控制。
本发明实施例通过近距离信息读取技术可以获取一个相对于可移动机器较近距离的标识，从而较为精确地确定该可移动机器的位置，并进一步较为精确地完成对该可移动机器的操作控制，在一定程度上避免的误操作的产生，并且实现成本低。
下面对本发明实施例的一种控制装置、可移动机器以及机器人进行描述。
请参见图5，是本发明实施例的一种控制装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可以配置在机器人、遥控汽车甚至飞行器等可移动机器上，具体的，所述装置可以包括：
获取模块1，用于获取与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的标识；
控制模块2，用于触发对所述可移动机器的控制操作，所述触发的控制操作与所述获取的标识相关联。
所述获取模块1可以基于NFC、非接触式射频识别RFID等近距离信息读取技术来感应读取某些固定在特定区域的卡片中携带的信息。基于近距离信息读取技术的特性，来保证读取的标识与可移动机器之间的距离值小于距离阈值。
所述获取模块1也可以调用摄像头对位于近距离的平面拍照，采集得到该平面的图像信息，进而从该图像信息中获取用于标识位置区域的标识。
其中，所述获取模块1获取图像中的用于标记位置区域的标识可以包括：如果拍摄到的图像中包括具有特定颜色和/或特定形状的区域，则将该特定颜色和/或特定形状的区域作为用于标记位置区域的标识；或者，如果拍摄到的图像中包括携带相关信息的图形码(二维码、条形码等)，则解析该图形码得到用于标记位置区域的标识。
为了保证采集到的平面图像足够近，摄像头可以设置在机器人等可移动机器的底部，而包括标识的平面即为地面，可移动机器移动过程中，位于底部的摄像头会实时(或者间隔)拍摄地面的图像，进而提取出能够代表本可移动机器当前位置的标识。或者，也可以设置一个与摄像头在同一平面、同一朝向的距离传感器，例如超声波传感器等，当距离传感器感测到一个较近的平面时，启用摄像头拍摄该较近的平面的图像，例如，将摄像头和超声波传感器设置在可移动机器的同一侧面，当超声波传感器检测到一个10cm距离内的平面(墙壁)时，即开始拍摄该平面，获取对应的标识，以确定可移动机器当前的位置。
在所述获取模块1采集到标识后，所述控制模块2即可根据该标识执行对应的控制操作，在本发明实施例中，不同的标识可以关联不同的控制操作当时。具体的，对于摄像头采集的图像中的标识，如果所述获取模块1已识别出包括一块特定颜色的图像区域时，则所述控制模块2可以根据该绿色图像所指示的操作对可移动机器进行控制操作。
例如，所述标识可用于标记位置区域，当识别出平面图像中包括一块绿色的图像区域时，竞技机器人即可知道其到达了状态恢复区域，可发起对本竞技机器人的诸如虚拟生命值恢复等操作。
所述控制模块2可以直接发起对可移动机器的控制操作，如上述的虚拟生命值恢复操作。也可以是在获取到标识后，向中控服务器发送请求(如虚拟生命值恢复请求)，由中控服务器来完成相关的控制操作。
进一步可选地，如图6所示，所述获取模块1包括：
近距离通信单元11，用于基于近距离信息读取技术获取用于标记位置区域的标识。
并且，如图6所示，所述获取模块1也可以包括：
拍摄单元12，用于拍摄环境图像，所述环境图像包括与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的平面的图像；
获取单元13，用于从拍摄得到的环境图像中分析识别出标识。
其中可选地，所述获取单元13，具体用于从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色、且其所在的区域尺寸满足条件，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。
或者，所述获取单元13，具体用于从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。
其中可选地，所述拍摄单元12，具体用于检测预设距离范围内的环境亮度；若所述检测到的环境亮度低于预设阈值，则打开并调节已配置的照明光源的亮度；拍摄在所述预设距离范围内的环境图像。
具体的，所述获取模块1可以同时包括所述近距离通信单元11，以及所述拍摄单元12和所述获取单元13的组合，也可以仅包括所述近距离通信单元11，或者仅包括所述拍摄单元12和所述获取单元13的组合。具体可以根据用户需求进行配置。
进一步可选地，如图7所示，所述控制模块2可以包括：
生成单元21，用于生成与所述获取的标识关联的响应指令；
发送单元22，用于将生成的响应指令发送给服务器；
控制单元23，用于接收所述服务器响应所述响应指令返回的控制指令，并根据接收到的控制指令对所述可移动机器进行控制。
本发明实施例的所述可移动机器中各个模块及单元的具体实现可参考图1至图4对应实施例中的描述。
本发明实施例可以根据一个相对于可移动机器较近距离的标识，较为精确地确定该可移动机器的位置，并进一步较为精确地完成对该可移动机器的操作控制，在一定程度上避免的误操作的产生，并且实现成本低。
再请参见图8和图9，是本发明实施例的可移动机器的结构示意图，本发明实施例的所述可移动机器可以为机器人、遥控汽车甚至飞行器等设备，具体的，本发明实施例的所述可移动机器包括：采集装置100和处理器200；
所述采集装置100，用于采集外部的标识；
所述处理器200，用于通过所述采集装置获取与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的标识；并触发对本可移动机器的控制操作，所述触发的控制操作与所述获取的标识相关联。
其中具体的，所述采集装置100包括：近场通信模块，和/或非接触式射频识别模块。或者，所述采集装置100包括各种类型的无线读卡器。
其中具体的，所述采集装置100也可以包括：摄像模块；
所述处理器200，用于通过所述采集装置100获取环境图像；从拍摄得到的环境图像中分析识别出标识，所述环境图像包括与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的平面的图像。图9中所示的采集装置100为摄像模块。
进一步具体地，所述处理器200，具体用于从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色、且其所在的区域尺寸满足条件，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。
或者，所述处理器200，具体用于从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。
进一步具体地，本发明实施例的所述设备还可以包括：亮度检测装置300和照明装置400；
所述亮度检测装置300，用于检测环境亮度；
所述处理器200，用于在通过所述亮度检测装置检测到预设距离范围内的环境亮度低于预设阈值时，控制打开并调节所述照明装置400的发光亮度；并控制所述采集装置100拍摄在所述预设距离范围内的环境图像。
进一步具体的，本发明实施例的所述可移动机器还可以包括：通信装置500；
所述处理器200，具体用于生成与所述获取的标识关联的响应指令；通过所述通信装置500将生成的响应指令发送给服务器，并接收所述服务器响应所述响应指令返回的控制指令；根据接收到的控制指令对本可移动机器进行控制。
进一步具体的，请参见图9，本发明实施例的所述可移动机器还包括：
隔热组件600，配置于所述照明装置400和采集装置100之间，为所述采集装置100隔离所述照明装置400产生的热量。
其中，图9中示出的了采集装置100为摄像头。
本发明实施例可以根据一个相对于可移动机器较近距离的标识，较为精确地确定该可移动机器的位置，并进一步较为精确地完成对该可移动机器的操作控制，在一定程度上避免的误操作的产生，并且实现成本低。
本发明实施例还提供了一种机器人，具体包括：机器人主体及移动控制器，所述移动控制器，用于获取与机器人主体的距离值小于预设距离阈值的标识；触发对所述机器人的控制操作，所述触发的控制操作与所述获取的标识相关联。
具体的，所述移动控制器的具体实现可参考图1至图9所对应的实施例中的描述。
本发明实施例可以根据一个相对于可移动机器较近距离的标识，较为精确地确定该可移动机器的位置，并进一步较为精确地完成对该可移动机器的操作控制，在一定程度上避免的误操作的产生，并且实现成本低。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (15)
1.一种基于位置的控制方法，其特征在于，包括：
可移动机器获取与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的标识，其中，可移动机器为竞技类机器人；
所述可移动机器触发对所述可移动机器的控制操作，所述触发的控制操作与所述获取的标识相关联；
其中，所述触发对所述可移动机器的控制操作具体包括：所述可移动机器获取到标识后直接执行与所述标识相关联的控制操作；对于摄像头采集的图像中的标识具体用于标记位置区域，如果已识别出包括一块特定颜色的图像区域时，则根据该特定颜色的图像所指示的操作直接发起对可移动机器的控制操作；
所述可移动机器获取与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的标识具体包括：
可移动机器上的距离传感器感测到一个较近的平面时，启动可移动机器上的摄像头拍摄该较近的平面的图像，根据拍摄的图像获取与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的标识，所述标识为由颜色构成的用于表示可移动机器所在的区域的标识。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的标识，包括：
拍摄环境图像，所述环境图像中包括与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的平面的图像；
从拍摄得到的环境图像中分析识别出标识。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从拍摄得到的环境图像中分析识别出标识，包括：
从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从拍摄得到的环境图像中分析识别出标识，包括：
从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色、且其所在的区域尺寸满足条件，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拍摄环境图像，包括：
检测预设距离范围内的环境亮度；
若所述检测到的环境亮度低于预设阈值，则打开并调节已配置的照明光源的亮度；
拍摄在所述预设距离范围内的环境图像。
6.一种控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的标识；
控制模块，用于触发对所述可移动机器的控制操作，所述触发的控制操作与所述获取的标识相关联；其中，控制模块具体用于获取到标识后直接执行与所述标识相关联的控制操作；对于摄像头采集的图像中的标识具体用于标记位置区域，如果已识别出包括一块特定颜色的图像区域时，则根据该特定颜色的图像所指示的操作直接发起对可移动机器的控制操作；
所述获取模块，具体用于在可移动机器上的距离传感器感测到一个较近的平面时，启动拍摄单元拍摄该较近的平面的图像，根据拍摄的图像获取与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的标识，所述标识为由颜色构成的用于表示可移动机器所在的区域的标识；
其中，所述控制装置为竞技类机器人中的控制装置。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：
拍摄单元，用于拍摄环境图像，所述环境图像包括与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的平面的图像；
获取单元，用于从拍摄得到的环境图像中分析识别出标识。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述获取单元，具体用于从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。
9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述获取单元，具体用于从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色、且其所在的区域尺寸满足条件，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。
10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述拍摄单元，具体用于检测预设距离范围内的环境亮度；若所述检测到的环境亮度低于预设阈值，则打开并调节已配置的照明光源的亮度；拍摄在所述预设距离范围内的环境图像。
11.一种可移动机器，其特征在于，所述可移动机器为竞技类机器人，包括：采集装置和处理器；
所述采集装置，用于采集外部的标识；
所述处理器，用于通过所述采集装置获取与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的标识；所述处理器获取到标识后直接执行与所述标识相关联的控制操作，所述执行的控制操作与所述获取的标识相关联；
所述处理器，具体用于，在可移动机器上的距离传感器感测到一个较近的平面时，启动采集装置中的摄像模块拍摄环境图像；从拍摄得到的环境图像中分析识别出标识，所述环境图像包括与可移动机器的距离值小于预设距离阈值的平面的图像，所述标识为由颜色构成的用于表示可移动机器所在的区域的标识，以及
对于摄像模块拍摄的图像中的标识具体用于标记位置区域，如果已识别出包括一块特定颜色的图像区域时，则根据该特定颜色的图像所指示的操作直接发起对可移动机器的控制操作。
12.如权利要求11所述的可移动机器，其特征在于，
所述处理器，具体用于从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。
13.如权利要求11所述的可移动机器，其特征在于，
所述处理器，具体用于从拍摄得到的环境图像中分析识别出颜色信息，如果分析识别出的颜色信息所指示的颜色为指定的颜色、且其所在的区域尺寸满足条件，则将该分析识别出的颜色信息作为标识。
14.如权利要求11所述的可移动机器，其特征在于，还包括：亮度检测装置和照明装置；
所述亮度检测装置，用于检测环境亮度；
所述处理器，用于在通过所述亮度检测装置检测到预设距离范围内的环境亮度低于预设阈值时，控制打开并调节所述照明装置的发光亮度；并控制所述采集装置拍摄在所述预设距离范围内的环境图像。
15.如权利要求14所述的可移动机器，其特征在于，还包括：
隔热组件，配置于所述照明装置和采集装置之间，为所述采集装置隔离所述照明装置产生的热量。
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