CN108769596A - 一种图像处理方法及系统、地面站 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种图像处理方法及系统、地面站。该方法应用于包括无人机基站、图像采集装置和地面站的系统，所述无人机基站和所述图像采集装置设置于无人机上；所述方法包括：所述无人机基站将覆盖范围内的第一终端的相关信息发送给所述地面站；所述图像采集装置采集指定图像；所述地面站从所述图像采集装置获取与所述第一终端相关的目标图像；所述地面站显示所述目标图像。本发明实施例所提供的技术方案，能够在一定程度上能够快速定位被困人员。

Description

一种图像处理方法及系统、地面站

【技术领域】

本发明涉及通信领域，尤其涉及一种图像处理方法及系统、地面站。

【背景技术】

当地震、塌方等灾害发生时，或者在户外探险活动中，往往会发生人员被困，无法与外界联系的紧急情况。当被困人员无法与外界取得联系的时候，需要救援人员快速定位被困人员，从而对被困人员实施救助，否则被困人员的生命安全将会受到极大的威胁。

传统的搜救方式，往往采用人工搜救的模式，需要依靠大量的救援人员，采用拉网排查的方式，同时可以借助望远镜、生命探测仪、搜救犬等工具，寻找定位被困人员。近年来，随着无人机技术的发展，出现了一种无人机辅助搜救方案，即由无人机携带摄像头，在被困人员所在的可能区域内进行飞行，然后基于摄像头捕获的照片或者视频信息，人工寻找被困人员。

然而，对于现有的人工搜救方案，搜救的效率较低，所需的时间较长，并且需要消耗大量的人力物力，定位被困人员的效率比较低，因此不利于对被困人员生命进行快速的救援。对于无人机辅助搜救方案，搜救的准确度往往会受到摄像头视角的影响，如果被困人员所在位置的视角受到遮挡，或者地面监控人员遗漏了摄像头拍摄到的被困人员，都将影响对被困人员的快速救援。

【发明内容】

有鉴于此，本发明实施例提供了一种图像处理方法及系统、地面站，在一定程度上能够快速定位被困人员。

第一方面，本发明实施例提供一种图像处理方法，应用于包括无人机基站、图像采集装置和地面站的系统，所述无人机基站和所述图像采集装置设置于无人机上；所述方法包括：

所述无人机基站将覆盖范围内的第一终端的相关信息发送给所述地面站；

所述图像采集装置采集指定图像；

所述地面站从所述图像采集装置获取与所述第一终端相关的目标图像；

所述地面站显示所述目标图像。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述图像采集装置处于关机状态；所述图像采集装置采集指定图像，包括：

所述图像采集装置响应于所述无人机基站发起的指定指令，开始采集指定图像，以作为所述目标图像。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述图像采集装置处于关机状态；所述图像采集装置采集指定图像，包括：

所述图像采集装置响应于所述地面站发起的指定指令，开始采集指定图像，以作为所述目标图像。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述图像采集装置处于开机状态；所述地面站从所述图像采集装置获取与所述第一终端相关的目标图像，包括：

所述地面站根据所述无人机基站发送的所述第一终端的相关信息，从所述图像采集装置发送的指定图像中，截取与所述第一终端相关的目标图像；

其中，所述第一终端的相关信息包括所述无人机基站识别到的所述第一终端时的时间信息和/或位置信息。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述图像采集装置所采集的指定图像为所述图像采集装置当前时刻、所述图像采集装置当前所在位置周围的环境的图像。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述地面站接收所述无人机基站发送的第二终端的相关信息，所述第二终端与所述第一终端为同一终端或者不同终端；

所述地面站判断当前环境变化是否满足指定条件；

若所述地面站判断出当前环境变化不满足指定条件，继续显示所述目标图像。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述地面站判断当前环境变化是否满足指定条件，包括：

所述地面站计算当前时刻与上一次接收到所述图像采集装置发送的指定图像之间的时间间隔，如果所述时间间隔小于指定时长，判断出当前环境变化不满足指定条件，如果所述时间间隔大于或者等于指定时长，判断出当前环境变化满足指定条件；或者，

所述地面站根据所述无人机基站发送的第一终端的相关信息和第二终端的相关信息，计算两个终端之间的距离信息，如果所述距离信息小于指定距离，判断出当前环境变化不满足指定条件，如果所述距离信息大于或者等于指定距离，判断出当前环境变化满足指定条件。

第一方面，本发明实施例提供一种图像处理方法，应用于包括无人机基站、图像采集装置和地面站的系统，执行于所述地面站上，所述无人机基站和所述图像采集装置设置于无人机上；所述方法包括：

所述地面站接收所述无人机基站发送的所述无人机基站覆盖范围内的第一终端的相关信息；

所述地面站从所述图像采集装置获取与所述第一终端相关的目标图像；

所述地面站显示所述目标图像。

第一方面，本发明实施例提供一种图像处理系统，包括无人机基站、图像采集装置和地面站，所述无人机基站和所述图像采集装置设置于无人机上；

所述无人机基站，用于将覆盖范围内的第一终端的相关信息发送给所述地面站；

所述图像采集装置，用于采集指定图像；

所述地面站，用于从所述图像采集装置获取与所述第一终端相关的目标图像；

所述地面站，用于显示所述目标图像。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述图像采集装置处于关机状态；所述图像采集装置具体用于：响应于所述无人机基站发起的指定指令，开始采集指定图像，以作为所述目标图像。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述图像采集装置处于关机状态；所述图像采集装置具体用于：响应于所述地面站发起的指定指令，开始采集指定图像，以作为所述目标图像。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述图像采集装置处于开机状态；所述地面站具体用于：

根据所述无人机基站发送的所述第一终端的相关信息，从所述图像采集装置发送的指定图像中，截取与所述第一终端相关的目标图像；

其中，所述第一终端的相关信息包括所述无人机基站识别到的所述第一终端时的时间信息和/或位置信息。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述图像采集装置所采集的指定图像为所述图像采集装置当前时刻、所述图像采集装置当前所在位置周围的环境的图像。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述地面站，还用于接收所述无人机基站发送的第二终端的相关信息，所述第二终端与所述第一终端为同一终端或者不同终端；以及，判断当前环境变化是否满足指定条件；以及，判断出当前环境变化不满足指定条件时，继续显示所述目标图像。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述地面站判断当前环境变化是否满足指定条件时，具体用于：

所述地面站计算当前时刻与上一次接收到所述图像采集装置发送的指定图像之间的时间间隔，如果所述时间间隔小于指定时长，判断出当前环境变化不满足指定条件，如果所述时间间隔大于或者等于指定时长，判断出当前环境变化满足指定条件；或者，

所述地面站根据所述无人机基站发送的第一终端的相关信息和第二终端的相关信息，计算两个终端之间的距离信息，如果所述距离信息小于指定距离，判断出当前环境变化不满足指定条件，如果所述距离信息大于或者等于指定距离，判断出当前环境变化满足指定条件。

第一方面，本发明实施例提供一种地面站，所述地面站包括：

接收单元，用于接收所述无人机基站发送的所述无人机基站覆盖范围内的第一终端的相关信息；

处理单元，用于从所述图像采集装置获取与所述第一终端相关的目标图像；

显示单元，用于显示所述目标图像。

本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，地面站能够结合无人机基站提供的终端的相关信息，得到与终端相关的图像，从而可以通过这样有针对性的得到的图像，实现被困人员的定位，与现有技术中盲目采集视频以及图像较多导致的被困人员被遗漏相比，在一定程度上能够快速定位被困人员，提升了定位准确度，使得被困人员能够及时获得救援，提高了搜救工作效率，提升了被困人员的生存概率。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例所应用的系统的示例图；

图2为本发明实施例所提供的图像处理方法的流程示例图；

图3为本发明实施例所提供的图像处理方法的另一流程示例图；

图4为本发明实施例所提供的图像处理方法的另一流程示例图；

图5为本发明实施例所提供的图像处理方法的另一流程示例图；

图6为本发明实施例所提供的图像处理方法的另一流程示例图；

图7为本发明实施例所提供的图像处理方法的另一流程示例图；

图8为本发明实施例所提供的图像处理方法的另一流程示例图；

图9为本发明实施例所提供的图像处理系统的结构示意图；

图10为本发明实施例所提供的地面站的功能方块图；

图11为本发明实施例所提供的地面站的另一功能方块图。

【具体实施方式】

为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

请参考图1，其为本发明实施例所应用的系统的示例图，如图1所示，该系统包括：无人机基站、图像采集装置、飞行控制器和地面站。其中，无人机基站、图像采集装置和飞行控制器设置在无人机上，属于搜救无人机基站空中系统，地面站设置在地上，属于搜救无人机基站地面系统。例如，图像采集装置可以是摄像头。

需要说明的是，无人机基站可以分别与飞行控制器和地面站进行通信。飞行控制器可以分别与图像采集装置、无人机基站和地面站进行通信。地面站可以分别与无人机基站和飞行控制器进行通信。图像采集装置可以分别与飞行控制器和地面站进行通信。

在一种可行的实施方案中，无人机基站与地面站之间可以进行无线通信，如基于无线相容性认证(Wi-Fi，Wireless Fidelity)技术的无线通信，或者，如基于长期演进(LTE，Long Term Evolution)技术的无线通信，这里仅为举例说明，不用于限定具体的无线通信方式。

请参考图2，其为本发明实施例所提供的图像处理方法的流程示例图，如图2所示，该方法应用于包括上述无人机基站、图像采集装置和地面站的系统，该方法可以包括以下步骤：

步骤201、无人机基站将覆盖范围内的第一终端的相关信息发送给所述地面站。

步骤202、图像采集装置采集指定图像。

步骤203、地面站从所述图像采集装置获取与所述第一终端相关的目标图像。

步骤204、地面站显示所述目标图像。

具体的，无人机可以按照指定的路线、高度和速度进行飞行，设置在无人机上的无人机基站可以在无人机飞行过程中对覆盖范围内的终端进行识别。当某终端(如第一终端)进入无人机基站的覆盖范围内时，无人机基站获取该第一终端的相关信息。

例如，第一终端的相关信息可以包括但不限于以下信息中的一个或多个：第一终端的号码信息、获取该第一终端的相关信息时的时间信息，获取该第一终端的相关信息时的位置信息。

需要说明的是，上述位置信息可以是无人机当前所在位置的位置信息，本发明实施例中，可以将其作为该第一终端的位置信息。当然，第一终端的相关信息也可以不包含上述位置信息，该位置信息可以单独发送给地面站，本发明实施例对此不进行特别限定。

例如，第一终端的号码信息可以包括但不限于：国际移动用户识别码(IMSI，International Mobile Subscriber Identification Number)和/或国际移动设备设别码(IMEI，International Mobile Equipment Identity)。

进一步的，无人机基站将覆盖范围内的第一终端的相关信息发送给地面站。这样，地面站可以从无人机基站获得第一终端的相关信息，并可以进一步显示获得的第一终端的相关信息。

针对步骤202中图像采集装置采集指定图像，本发明实施例提供以下几种可行的实施方案：

第一种、若图像采集装置处于关机状态，无人机基站在向地面站发送第一终端的相关信息后，无人机基站发起指定指令，用以开启摄像头，使摄像头开始采集图像。具体的，无人机基站可以将指定指令发送给飞行控制器，飞行控制器进一步将指定指令发送给图像采集装置。这样，图像采集装置响应于所述无人机基站发起的指定指令，开始采集指定图像，图像采集装置将指定图像发送给地面站，该指定图像可以作为所述目标图像。

第二种、若图像采集装置处于关机状态，地面站接收到无人机基站发送的第一终端的相关信息后，地面站发起指定指令，用以开启摄像头，使摄像头开始采集图像。具体的，地面站可以将指定指令发送给飞行控制器，飞行控制器进一步将指定指令发送给图像采集装置。这样，所述图像采集装置响应于所述地面站发起的指定指令，开始采集指定图像，图像采集装置将指定图像发送给地面站，该指定图像可以作为所述目标图像。

所述图像采集装置所采集的指定图像为所述图像采集装置当前时刻、所述图像采集装置当前所在位置周围的环境的图像。

第三种、图像采集装置已经处于开机状态，则图像采集装置持续采集图像，并将采集到的图像作为指定图像发送给地面站。

具体的，地面站从图像采集装置接收到指定图像后，若图像采集装置在无人机基站获得第一终端的相关信息时，是处于上述的关机状态，地面站将图像采集装置发送的指定图像作为与第一终端相关的目标图像。若图像采集装置在无人机基站获得第一终端的相关信息时，处于上述的开机状态，地面站需要根据所述无人机基站发送的所述第一终端的相关信息，从所述图像采集装置发送的指定图像中，截取与所述第一终端相关的目标图像；其中，所述第一终端的相关信息包括所述无人机基站识别到的所述第一终端时的时间信息和/或位置信息。

可以理解的是，与第一终端相关的目标图像指的是指定图像中在获取到第一终端的相关信息时的图像，是无人机的周围环境的图像，由于该图像是在获取到第一终端的相关信息时才得到的图像，因此，该图像有很大可能包含被困人员，如此，有针对性的在目标图像中识别被困人员，能够提高被困人员的定位效率，也提高了被困人员的定位准确度。此外，救援人员也可以通过与第一终端相关的目标图像了解到被困人员所在环境情况，进而便于进行救援准备。

需要说明的是，若图像采集装置处于关机状态，则会在收到指定指令时才开启进行图像采集，因此采集的指定图像是与第一终端相关的目标图像，不需要进一步进行图像处理。相反，若图像采集装置处于开机状态，由于图像采集装置一直在采集图像，因此图像中会包含与第一终端不相关的图像，所以为了保证获得与第一终端相关的图像，需要对指定图像进行处理，以截取到与第一终端相关的图像。

请参考图3，其为本发明实施例所提供的图像处理方法的另一流程示例图，如图3所示，在步骤204之后，还可以包括以下步骤：

步骤205、地面站接收所述无人机基站发送的第二终端的相关信息，所述第二终端与所述第一终端为同一终端或者不同终端。

步骤206、所述地面站判断当前环境变化是否满足指定条件；若所述地面站判断出当前环境变化不满足指定条件，不重新获取指定图像，而是继续显示所述目标图像；反之，若地面站判断出当前环境变化满足指定条件，执行步骤207。

步骤207、地面站从所述图像采集装置获取与所述第二终端相关的目标图像。

步骤208、地面站显示与第二终端相关的目标图像。

举例说明，本发明实施例中，地面站判断当前环境变化是否满足指定条件可以有以下两种实施方案：

第一种、地面站计算当前时刻与上一次接收到所述图像采集装置发送的指定图像之间的时间间隔，如果所述时间间隔小于指定时长，判断出当前环境变化不满足指定条件，如果所述时间间隔大于或者等于指定时长，判断出当前环境变化满足指定条件。

第二种、地面站根据所述无人机基站发送的第一终端的相关信息和第二终端的相关信息，计算两个终端之间的距离信息，如果所述距离信息小于指定距离，判断出当前环境变化不满足指定条件，如果所述距离信息大于或者等于指定距离，判断出当前环境变化满足指定条件。

需要说明的是，本发明实施例中所涉及的图像可以是图片，或者，也可以是视频，本发明实施例对此不进行特别限定。

下面以图像采集装置处于关机状态，无人机基站触发图像采集装置进行图像采集为例进行举例说明。

请参考图4，其为本发明实施例所提供的图像处理方法的另一流程示例图，该方法可以包括以下步骤：

步骤401、无人机按照指定路线、高度和速度进行飞行，无人机上搭载有无人机基站、图像采集装置和飞行控制器。

步骤402、当终端A进入无人机基站的覆盖范围内时，无人机基站识别到该终端A，获取到终端A的号码信息(如IMEI)。

步骤403、无人机基站将终端A的号码信息和获取该终端的相关信息时的位置信息发送给地面站。

步骤404、地面站从无人机基站获得终端A的号码信息和位置信息后，显示获得的终端A的号码信息和位置信息。

步骤405、无人机基站向飞行控制器发送开启图像采集装置的开启指令。

步骤406、飞行控制器将接收到的开启指令转发给图像采集装置。

步骤407、图像采集装置接收到开启指令后，开始工作，采集当前所在周围环境的视频。

步骤408、图像采集装置将采集到的视频发送给地面站。

步骤409、地面站从图像采集装置获取视频，并显示该视频。

下面以图像采集装置处于关机状态，地面站触发图像采集装置进行图像采集为例进行举例说明。

请参考图5，其为本发明实施例所提供的图像处理方法的另一流程示例图，该方法可以包括以下步骤：

步骤501、无人机按照指定路线、高度和速度进行飞行，无人机上搭载有无人机基站、图像采集装置和飞行控制器。

步骤502、当终端A进入无人机基站的覆盖范围内时，无人机基站识别到该终端A，获取到终端A的号码信息(如IMEI)。

步骤503、无人机基站将终端A的号码信息和获取该终端的相关信息时的位置信息发送给地面站。

步骤504、地面站从无人机基站获得终端A的号码信息和位置信息后，显示获得的终端A的号码信息和位置信息。

步骤505、地面站向飞行控制器发送开启图像采集装置的开启指令。

步骤506、飞行控制器将接收到的开启指令转发给图像采集装置。

步骤507、图像采集装置接收到开启指令后，开始工作，采集当前所在周围环境的照片。

步骤508、图像采集装置将采集到的照片发送给地面站。

步骤509、地面站从图像采集装置获取照片，并显示该照片。

下面以图像采集装置处于关机状态，地面站触发图像采集装置进行图像采集为例进行举例说明，与上述实施例不同的是，本实施例图像采集装置采集照片和视频。

请参考图6，其为本发明实施例所提供的图像处理方法的另一流程示例图，该方法可以包括以下步骤：

步骤601、无人机按照指定路线、高度和速度进行飞行，无人机上搭载有无人机基站、图像采集装置和飞行控制器。

步骤602、当终端A进入无人机基站的覆盖范围内时，无人机基站识别到该终端A，获取到终端A的号码信息(如IMEI和IMSI)。

步骤603、无人机基站将终端A的号码信息和获取该终端的相关信息时的位置信息发送给地面站。

步骤604、地面站从无人机基站获得终端A的号码信息和位置信息后，显示获得的终端A的号码信息和位置信息。

步骤605、地面站向飞行控制器发送开启图像采集装置的开启指令。

步骤606、飞行控制器将接收到的开启指令转发给图像采集装置。

步骤607、图像采集装置接收到开启指令后，开始工作，采集当前所在周围环境的照片以及视频。

步骤608、图像采集装置将采集到的照片及视频发送给地面站。

步骤609、地面站从图像采集装置获取照片和视频，并显示该照片和视频。

下面以图像采集装置处于开机状态为例进行举例说明。

请参考图7，其为本发明实施例所提供的图像处理方法的另一流程示例图，该方法可以包括以下步骤：

步骤701、无人机按照指定路线、高度和速度进行飞行，无人机上搭载有无人机基站、图像采集装置和飞行控制器。

步骤702、当终端A进入无人机基站的覆盖范围内时，无人机基站识别到该终端A，获取到终端A的号码信息(如IMEI)。

步骤703、无人机基站将终端A的号码信息和获取该终端的相关信息时的位置信息发送给地面站。

步骤704、地面站从无人机基站获得终端A的号码信息和位置信息后，显示获得的终端A的号码信息和位置信息。

步骤705、图像采集装置将持续采集的周围环境的视频发送给地面站。

步骤706、地面站根据无人机基站发送的位置信息从图像采集装置发送的视频中截图照片，并显示该照片。

下面以图像采集装置处于开机状态，无人机基站获取到两个终端的相关信息为例进行举例说明。

请参考图8，其为本发明实施例所提供的图像处理方法的另一流程示例图，该方法可以包括以下步骤：

步骤801、无人机按照指定路线、高度和速度进行飞行，无人机上搭载有无人机基站、图像采集装置和飞行控制器。

步骤802、当终端A进入无人机基站的覆盖范围内时，无人机基站识别到该终端A，获取到终端A的号码信息(如IMSI)。

步骤803、无人机基站将终端A的号码信息和获取该终端的相关信息时的位置信息发送给地面站。

步骤804、地面站从无人机基站获得终端A的号码信息和位置信息后，显示获得的终端A的号码信息和位置信息。

步骤805、图像采集装置将持续采集的周围环境的视频发送给地面站。

步骤806、地面站根据无人机基站发送的位置信息从图像采集装置发送的视频中截图照片P，并显示该照片P。

步骤807、当终端B进入无人机基站的覆盖范围内时，无人机基站识别到该终端B，获取到终端B的号码信息(如IMSI)。

步骤808、无人机基站将终端B的号码信息和获取该终端的相关信息时的位置信息发送给地面站。

步骤809、地面站从无人机基站获得终端B的号码信息和位置信息后，显示获得的终端B的号码信息和位置信息。

步骤810、地面站计算获得终端A的号码信息与获得终端B的号码信息之间的时间间隔，并将该时间间隔与指定时长进行比较，发现该时间间隔小于该指定时长，判断出当前环境变化不满足指定条件，不重新获取照片，而是再次显示照片P。

本发明实施例还提供了一种图像处理系统，请参考图9，其为本发明实施例所提供的图像处理系统的结构示意图，如图9所示，该系统包括无人机基站90、图像采集装置91和地面站92，所述无人机基站90和所述图像采集装置91设置于无人机上；

所述无人机基站90，用于将覆盖范围内的第一终端的相关信息发送给所述地面站92；

所述图像采集装置91，用于采集指定图像；

所述地面站92，用于从所述图像采集装置91获取与所述第一终端相关的目标图像；

所述地面站92，用于显示所述目标图像。

在一种可行的实施方案中，所述图像采集装置91处于关机状态；所述图像采集装置具体用于：响应于所述无人机基站90发起的指定指令，开始采集指定图像，以作为所述目标图像。

在一种可行的实施方案中，所述图像采集装置91处于关机状态；所述图像采集装置具体用于：响应于所述地面站92发起的指定指令，开始采集指定图像，以作为所述目标图像。

在一种可行的实施方案中，所述图像采集装置91处于开机状态；所述地面站92具体用于：

根据所述无人机基站发送的所述第一终端的相关信息，从所述图像采集装置发送的指定图像中，截取与所述第一终端相关的目标图像；

其中，所述第一终端的相关信息包括所述无人机基站识别到的所述第一终端时的时间信息和/或位置信息。

在一种可行的实施方案中，所述图像采集装置91所采集的指定图像为所述图像采集装置当前时刻、所述图像采集装置当前所在位置周围的环境的图像。

在一种可行的实施方案中，所述地面站92，还用于接收所述无人机基站发送的第二终端的相关信息，所述第二终端与所述第一终端为同一终端或者不同终端；以及，判断当前环境变化是否满足指定条件；以及，判断出当前环境变化不满足指定条件时，继续显示所述目标图像。

在一种可行的实施方案中，所述地面站92判断当前环境变化是否满足指定条件时，具体用于：

所述地面站计算当前时刻与上一次接收到所述图像采集装置发送的指定图像之间的时间间隔，如果所述时间间隔小于指定时长，判断出当前环境变化不满足指定条件，如果所述时间间隔大于或者等于指定时长，判断出当前环境变化满足指定条件；或者，

所述地面站根据所述无人机基站发送的第一终端的相关信息和第二终端的相关信息，计算两个终端之间的距离信息，如果所述距离信息小于指定距离，判断出当前环境变化不满足指定条件，如果所述距离信息大于或者等于指定距离，判断出当前环境变化满足指定条件。

本发明实施例还提供了一种地面站，请参考图10，其为本发明实施例所提供的地面站的功能方块图，如图10所示，所述地面站包括：

接收单元10，用于接收所述无人机基站发送的所述无人机基站覆盖范围内的第一终端的相关信息；

处理单元11，用于从所述图像采集装置获取与所述第一终端相关的目标图像；

显示单元12，用于显示所述目标图像。

本发明实施例还提供了一种地面站，请参考图11，其为本发明实施例所提供的地面站的另一功能方块图，该基站包括：

发送器110、接收器111、存储器112，以及与所述存储器112耦合的处理器113，所述发送器110、接收器111、存储器112和处理器113通过总线系统相通信；

所述存储器112存储软件程序；

所述处理器113通过运行所述软件程序以用于：

用于通过接收器111接收所述无人机基站发送的所述无人机基站覆盖范围内的第一终端的相关信息；以及，从所述图像采集装置获取与所述第一终端相关的目标图像；以及，显示所述目标图像

本发明实施例中未详细说明的内容参考图1至图8中的相关解释。

本发明实施例中，地面站能够结合无人机基站提供的终端的相关信息，得到与终端相关的图像，从而可以通过这样有针对性的得到的图像，实现被困人员的定位，与现有技术中盲目采集视频以及图像较多导致的被困人员被遗漏相比，在一定程度上能够快速定位被困人员，提升了定位准确度，使得被困人员能够及时获得救援，提高了搜救工作效率，提升了被困人员的生存概率。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于包括无人机基站、图像采集装置和地面站的系统，所述无人机基站和所述图像采集装置设置于无人机上；所述方法包括：

所述无人机基站将覆盖范围内的第一终端的相关信息发送给所述地面站；

所述图像采集装置采集指定图像；

所述地面站从所述图像采集装置获取与所述第一终端相关的目标图像；

所述地面站显示所述目标图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集装置处于关机状态；所述图像采集装置采集指定图像，包括：

所述图像采集装置响应于所述无人机基站发起的指定指令，开始采集指定图像，以作为所述目标图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集装置处于关机状态；所述图像采集装置采集指定图像，包括：

所述图像采集装置响应于所述地面站发起的指定指令，开始采集指定图像，以作为所述目标图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集装置处于开机状态；所述地面站从所述图像采集装置获取与所述第一终端相关的目标图像，包括：

所述地面站根据所述无人机基站发送的所述第一终端的相关信息，从所述图像采集装置发送的指定图像中，截取与所述第一终端相关的目标图像；

其中，所述第一终端的相关信息包括所述无人机基站识别到的所述第一终端时的时间信息和/或位置信息。

5.一种图像处理方法，其特征在于，应用于包括无人机基站、图像采集装置和地面站的系统，执行于所述地面站上，所述无人机基站和所述图像采集装置设置于无人机上；所述方法包括：

所述地面站接收所述无人机基站发送的所述无人机基站覆盖范围内的第一终端的相关信息；

所述地面站从所述图像采集装置获取与所述第一终端相关的目标图像；

所述地面站显示所述目标图像。

6.一种图像处理系统，其特征在于，包括无人机基站、图像采集装置和地面站，所述无人机基站和所述图像采集装置设置于无人机上；

所述无人机基站，用于将覆盖范围内的第一终端的相关信息发送给所述地面站；

所述图像采集装置，用于采集指定图像；

所述地面站，用于从所述图像采集装置获取与所述第一终端相关的目标图像；

所述地面站，用于显示所述目标图像。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述图像采集装置处于关机状态；所述图像采集具体用于：响应于所述无人机基站发起的指定指令，开始采集指定图像，以作为所述目标图像。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述图像采集装置处于关机状态；所述图像采集装置具体用于：响应于所述地面站发起的指定指令，开始采集指定图像，以作为所述目标图像。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述图像采集装置处于开机状态；所述地面站具体用于：

根据所述无人机基站发送的所述第一终端的相关信息，从所述图像采集装置发送的指定图像中，截取与所述第一终端相关的目标图像；

其中，所述第一终端的相关信息包括所述无人机基站识别到的所述第一终端时的时间信息和/或位置信息。

10.一种地面站，其特征在于，所述地面站包括：

接收单元，用于接收所述无人机基站发送的所述无人机基站覆盖范围内的第一终端的相关信息；

处理单元，用于从所述图像采集装置获取与所述第一终端相关的目标图像；

显示单元，用于显示所述目标图像。