CN105469972A - 一种变压器的自动浸油方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种变压器的自动浸油方法及其装置，包括第一、第二、第三、第四、第五取料机械手，以及第一、第二、第三输送单元，还包括浸油机以及翻转机械手、隧道式烤箱等。本发明的自动浸油装置，通过第一取料机械手、第二取料机械手、第三取料机械手、第四取料机械手、第五取料机械手实现变压器的摆放以及治具的搬运，并且通过第一输送单元、第二输送单元实现治具在各工位中的衔接，通过浸油机实现变压器的自动浸油工序，并最终通过第五输送单元实现变压器的烘烤。本发明的自动浸油装置，可完全实现变压器的自动浸油、自动烘烤等自动化批量生产，避免了工人的参与，从而可以保护工人不受浸油机中化学品的危害。

Description

一种变压器的自动浸油方法及其装置

技术领域

本发明涉及一种变压器的自动浸油方法，本发明还涉及一种运用该变压器自动浸油方法的装置。

背景技术

变压器是一个传统行业，很多工序都是用工人来完成具体工作，我们变压器在绕线装配完成后，要用绝缘油来固定磁芯和线包，还要固定线包之间的线圈。

在传统的工序中都是工人把装配完成的变压器一个个摆在一个铁盘中，然后把摆满变压器的铁盘放在浸油机中，把绝缘油放进浸油池内对变压器进行真空浸油，浸油大约15分钟把绝缘油放回储油罐中，再把线包多余的油抽出来。工人再把浸好油的变压器一个个放进烘烤盘中进行烘烤。这是传统变压器浸油的操作流程，这个看似简单的流程，对操作工人却有很大的伤害，大家都知道，油漆中的二甲苯等原料对人身非常有害。

发明内容

本发明为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种变压器的自动浸油方法。

为了实现上述的目的，本发明的技术方案是：一种变压器的自动浸油方法，包括以下步骤：

a)第一摆盘步骤：第一取料机械手将位于上料工位且针脚朝上的变压器逐一摆放在位于第一输送单元上的治具上；

b)第一输送步骤：所述第一输送单元将摆盘好的治具输送至第一下料工位；

c)第一搬运步骤：第二取料机械手将位于第一下料工位的治具整体搬运至浸油机的浸油槽中；

d)浸油步骤：执行气缸驱动浸油机上盖与下壳闭合；通过真空泵抽空浸油机内空气；打开连接浸油机与储油罐的阀门，使油漆自动进入至浸油机的浸油槽内；当浸油机内油漆到达油漆面传感器的位置，关闭连接储油罐的阀门；再次启动真空泵，将随油漆进入至浸油槽的空气抽掉；

变压器在油漆里浸泡至预定时间后，打开连通浸油槽与外界的空气阀门，至浸油机内恢复至常压后，打开连接储油罐的阀门，使油漆回流至储油罐；之后关闭连接储油罐的阀门以及空气阀门，启动真空泵，将变压器和治具上多余的油漆脱离；之后，打开空气阀门，至浸油机内恢复至常压后，执行气缸驱动浸油机上盖打开，完成浸油；

e)第二搬运步骤：第二取料机械手将位于浸油槽中的治具取出，并搬运至位于晾干工位的晾干平台上；

f)翻转步骤：第三取料机械手将位于晾干平台上且针脚朝上的变压器逐一摆放在位于第一翻转工位的取料平台上，翻转机械手夹持变压器翻转180°，并将其放置在位于第二翻转工位的第四机械手取料平台上；

g)第二摆盘步骤：第四取料机械手将位于其取料平台且针脚朝下的变压器逐一摆放在位于第二输送单元上的治具上；

h)第二输送步骤：所述第二输送单元将步骤g)中摆盘好的治具输送至第二下料工位；

f)第三搬运步骤：第五取料机械手将位于第二下料工位的治具搬运至隧道式烘箱的第三输送单元；

i)烘烤步骤：第三输送单元驱动治具经过隧道式烘箱，完成变压器的烘烤。

优选的是，所述步骤a)、步骤g)中的摆盘步骤中，摆放在治具上的相邻两个变压器之间的距离是2mm。

优选的是，在所述步骤b)中，还包括治具补位步骤：第一治具升降机构拖动治具上升至与第一输送单元齐平；之后通过第一治具升降机构中的水平移动机构将治具移动至第一输送单元上；或者通过第二取料机械手将位于第一治具升降机构上的治具搬运至第一输送单元上。

优选的是，所述晾干平台位于第二治具升降机构上，当第三取料机械手将治具上的变压器取完后，第二治具升降机构驱动治具下降，并将治具放置在第四输送单元上，通过第四输送单元将治具返回至第一输送单元的下方，通过第一治具升降机构进行治具补位。

优选的是，所述步骤i)中，所述隧道式烘箱的温度设置为110°，且治具在隧道式烘箱内行走45分钟。

本发明还提供了一种变压器的自动浸油装置，包括机架，包括上料工位、第一下料工位、浸油工位、晾干工位、第一翻转工位、第二翻转工位、第二下料工位；还包括：

第一取料机械手、第一输送单元，所述第一取料机械手行走在上料工位与第一输送单元之间，且所述第一取料机械手安装在机架上，其包括用于夹持变压器的夹爪，以及驱动夹爪运动的X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构；

第二取料机械手，所述第二取料机械手行走在第一输送单元、浸油工位、晾干工位之间，所述第二取料机械手安装在机架上，其包括用于夹持治具的夹爪，以及驱动夹爪运动的X轴运动机构、Z轴运动机构；

浸油机，所述浸油机包括上盖、下壳以及位于下壳内的浸油槽，还包括驱动上盖运动至与下壳扣合在一起的执行气缸；还包括通过阀门与浸油槽连通的储油罐，以及连通浸油槽与外界的空气阀门；还包括用于检测油漆面高度的传感器；还包括连通浸油槽的真空泵；

晾干平台；

第三取料机械手，所述第三取料机械手行走在晾干平台与第一翻转工位之间，所述第三取料机械手安装在机架上，其包括用于夹持变压器的夹爪，以及驱动夹爪运动的X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构；

翻转机械手，所述翻转机械手包括转动连接在机架上的夹爪，还包括驱动夹爪从第一翻转工位转动至第二翻转工位的翻转电机；

第四取料机械手、第二输送单元，所述第四取料机械手行走第二翻转工位与第二输送单元之间，所述第四取料机械手安装在机架上，其包括用于夹持变压器的夹爪，以及驱动夹爪运动的X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构；

第五取料机械手、第三输送单元，所述第五取料机械手行走在第二输送单元与第三输送单元之间，所述第五取料机械手安装在机架上，其包括用于夹持治具的夹爪，以及驱动夹爪运动的X轴运动机构、Z轴运动机构；

隧道式烘箱，所述第三输送单元伸入至隧道式烘箱内部。

优选的是，还包括第一治具升降机构，所述第一治具升降机构包括滑动配合在机架上的托架，以及驱动托架沿机架上升、下降的垂直气缸；所述第一治具升降机构被配置为：通过垂直气缸驱动托架上升至与第一输送单元齐平。

优选的是，还包括用于驱动晾干平台上升、下降的第二治具升降机构。

优选的是，还包括第四输送单元，所述第四输送单元位于第二治具升降机构、第一治具升降机构之间，并用于与第二治具升降机构、第一治具升降机构对接。

优选的是，所述浸油机上盖的一侧与下壳铰接在一起，所述执行气缸的输出端与浸油机上盖的另一侧转动连接在一起。

本发明提供的一种变压器的自动浸油装置，通过第一取料机械手、第二取料机械手、第三取料机械手、第四取料机械手、第五取料机械手实现变压器的摆放以及治具的搬运，并且通过第一输送单元、第二输送单元实现治具在各工位中的衔接，通过浸油机实现变压器的自动浸油工序，并最终通过第五输送单元实现变压器的烘烤。本发明的自动浸油装置，可完全实现变压器的自动浸油、自动烘烤等自动化批量生产，避免了工人的参与，从而可以保护工人不受浸油机中化学品的危害。

附图说明

图1示出了本发明自动浸油装置的结构示意图。

图2示出了图1中浸油机的结构示意图。

图3示出了图1中第一治具升降机构的结构示意图。

图4示出了第一、第二治具升降机构与第四输送单元配合的示意图。

具体实施方式

为了使本发明解决的技术问题、采用的技术方案、取得的技术效果易于理解，下面结合具体的附图，对本发明的具体实施方式做进一步说明。

参考图1、图2，本发明提供了一种变压器的自动浸油装置，包括机架，还包括第一取料机械手1、第二取料机械手4、第三取料机械手7、第四取料机械手8、第五取料机械手9，以及第一输送单元2、第二输送单元14、第三输送单元16。

其中，第一取料机械手1、第三取料机械手7、第四取料机械手8的结构可以完全相同，均为基于三轴运动的机械手，其包括用于夹持变压器的夹爪，以及驱动夹爪运动的X轴运动机构、Y轴运动机构以及Z轴运动机构。

第一取料机械手1、第三取料机械手7、第四取料机械手8均可安装在机架上，其X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构可以是电机、螺杆的结构，也可以是气缸、电缸等本领域技术人员所熟知的结构。例如其夹爪安装在Z轴运动机构上，使得夹爪在Z轴运动机构的驱动下发生在Z轴方向上的位移；其Z轴运动机构安装在Y轴运动机构上，使得其Z轴运动机构、夹爪整体在Y轴运动机构的驱动下发生在Y轴方向上的位移；其Y轴运动机构安装在X轴运动机构上，使得其Y轴运动机构、Z轴运动机构、夹爪整体在X轴运动机构的驱动下发生在X轴方向上的位移；最终实现了夹爪的三轴运动，使得夹爪可以在三维空间内抓取并放置变压器。

上述X轴运动机构、Y轴运动机构均可通过电机螺杆控制，也可以通过电机皮带、链条等进行控制；夹爪可通过一夹爪气缸控制，上述取料机械手以及其包含的X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构、夹爪气缸等均属于本领域技术人员的公知常识，在此不再具体说明。

本发明的第二取料机械手4、第五取料机械手9的结构也可以安全相同，其主要用于搬运摆放有变压器的治具，由此使得第二取料机械手4、第五取料机械手9可以为基于两轴运动的机械手，其包括用于夹持治具的夹爪，以及驱动夹爪运动的X轴运动机构、Z轴运动机构。

与上述第一取料机械手1、第三取料机械手7、第四取料机械手8结构类似的是，第二取料机械手4、第五取料机械手9均可安装在机架上，其X轴运动机构、Z轴运动机构可以是电机、螺杆的结构，也可以是气缸、电缸等本领域技术人员所熟知的结构。例如所述第二取料机械手4、第五取料机械手9的夹爪可以安装在Z轴运动机构上，使得夹爪在Z轴运动机构的驱动下发生在Z轴方向上的位移；其Z轴运动机构安装在X轴运动机构上，使得其Z轴运动机构、夹爪整体在X轴运动机构的驱动下发生在X轴方向上的位移，最终实现了夹爪的两轴运动。

本发明的第一输送单元2、第二输送单元14、第三输送单元16主要用于物料的输送，将物料从一个工位输送至下一工位，其可以是本领域技术人员所熟知的传送带结构，或者是滑动配合在机架上并受控于电机或气缸等动力装置的导轨平台。

本发明的自动浸油装置，其包括上料工位、第一下料工位、浸油工位、晾干工位、第一翻转工位、第二翻转工位、第二下料工位等。

所述第一取料机械手1行走在上料工位与第一输送单元2之间，针脚朝上的变压器经过上道工序的安装测试后，被输送至上料工位；第一取料机械手1启动，通过其XYZ轴之间的运动，将位于上料工位的变压器整齐地摆列在位于第一输送单元2上的治具中，该治具可以是铁盘，也可以是本领域技术人员所常用的用于浸油的托盘等。第一取料机械手1逐一将位于上料工位的变压器摆放在治具中；控制第一取料机械手1，使得变压器可以呈矩阵地摆放在治具上。在本发明一个优选的实施方式中，治具上相邻两个变压器之间的间距是2mm，使得变压器在浸好油后具有一个良好的通风条件，油漆不会在变压器的表面形成堆积点，由此可使产品表面光滑、光亮。

当治具摆满后，启动第一输送单元2，从而将位于第一输送单元2上的治具直线输送至第一下料工位。

本发明的自动浸油装置还包括浸油机5，参考图2，所述浸油机5包括上盖50、下壳52等，上盖50与下壳52扣合在一起后形成了浸油机5的内腔，在所述下壳52内设置有浸油槽，该浸油槽可以呈矩形，用于放置摆放有变压器的治具。本发明的浸油机还包括驱动上盖50运动至与下壳52扣合在一起的执行气缸51。在本发明一个具体的实施方式中，执行气缸51可以驱动上盖50垂直下降，并与下壳52扣合在一起。在本发明另一优选的实施方式中，所述浸油机上盖50的一侧与下壳51的一侧铰接在一起，所述执行气缸51的输出端与浸油机上盖50的另一侧转动连接在一起。这样，通过执行气缸51可以驱动上盖50翻转，并实现上盖50的打开、关闭。执行气缸51的数量可以设置有两个，分别位于上盖50的两端，在驱动上盖50打开、关闭的同时，通过该两个执行气缸51还可以将上盖保持在打开状态或者关闭状态。

本发明的浸油机5，还包括通过阀门与浸油槽连通的储油罐(视图未给出)，打开阀门可以将储油罐与浸油槽连通起来，使得储油罐内的油漆可以进入至浸油槽内；关闭阀门，从而将储油罐与浸油槽隔断。本发明的浸油机5，还包括连通浸油槽与外界的空气阀门，该空气阀门可以设置在上盖50上，也可以设置在下壳52上，打开空气阀门，可以使浸油槽与外界连通。本发明的浸油机5，还包括用于检测油漆面高度的传感器以及连通浸油槽的真空泵。

本发明的第二取料机械手4行走在第一输送单元2的第一下料工位、浸油工位、晾干工位之间，当第一输送单元2将治具直线输送至第一下料工位后，启动第二取料机械手4，将位于第一下料工位的治具抓取，并通过其X轴运动机构将治具移动至浸油机5的上方，并通过其Z轴运动机构将治具放置在浸油机5的浸油槽中。

此时，启动执行气缸51，将上盖50与下壳52闭合在一起；启动浸油机5的真空泵，将浸油机内的空气抽出，之后打开连接浸油槽与储油罐的阀门，使得油漆可以自动地进入至浸油机5的浸油槽内。当油漆面在浸油槽内的高度到达传感器的位置时，关掉连接储油罐的阀门；之后再次启动真空泵，将随油漆进入至浸油槽内的空气抽掉。

在变压器的浸泡过程中，可以保持真空泵处于常开状态，当变压器在浸油槽内的油漆中浸泡十五分钟后，将真空泵关闭；此时打开空气阀门，让空气进入至浸油槽内，2分钟左右使浸油槽内达到常压，此时打开连接储油罐的阀门，使油漆回流至储油罐内，3分钟左右油漆完全放回后，关掉连接储油罐的阀门以及空气阀门，真空泵开始工作，抽掉浸油槽内的空气，在此过程中，变压器里多余的油漆和治具上的油漆会全部流到治具下面的浸油槽的槽底，真空泵大概工作5分钟后抽完浸油槽里的空气，停止工作；打开空气阀门，使浸油槽内2分钟左右达到空气常压，此时通过执行气缸51打开上盖50，从而完成变压器的浸油。之后，再启动第二取料机械手4将位于浸油槽内的治具取出，并放置在位于晾干工位的晾干平台10上。

本发明的浸油机，还包括翻转机械手12，所述翻转机械手12包括转动连接在机架上并用于夹持变压器的夹爪，还包括驱动夹爪从第一翻转工位转动至第二翻转工位的翻转电机。与上述第一取料机械手1、第三取料机械手7、第四取料机械手8的夹爪类似，该翻转机械手12的夹爪可由夹爪气缸控制，通过夹爪气缸控制夹爪的开合，从而实现变压器的抓取以及放置。

本发明的第三取料机械手7行走在晾干平台10与第一翻转工位之间，当第二取料机械手4将浸油完毕的治具搬运至晾干平台10后，第三取料机械手7启动，将位于治具上的变压器逐一放置在位于第一翻转工位的取料平台11上，同时翻转机械手12启动，翻转电机将翻转机械手12的夹爪翻转至第一翻转工位的取料平台11上，夹持住变压器后，翻转电机驱动夹爪翻转180°，并将变压器放置在位于第二翻转工位的第四机械手取料平台上，此时，通过翻转机械手12将变压器翻转180°，使其针脚朝下放置。

本发明的第四取料机械手8行走在第二翻转工位与第二输送单元14之间，当翻转机械手12将变压器翻转至第二翻转工位上后，第四取料机械手8启动，将位于第二翻转工位上的变压器夹持住，并摆放至位于第二输送单元14的治具上。第四取料机械手8与第三取料机械手7、翻转机械手12配合使用，通过第四取料机械手8逐一将位于第二翻转工位上的变压器摆放至位于第二输送单元14上的治具上。控制第四取料机械手8，使得变压器可以呈矩阵地摆放在治具上。在本发明一个优选的实施方式中，治具上相邻两个变压器之间的间距是2mm，以便于后续的烘烤。

当治具上摆满变压器后，第二输送单元14驱动治具前行，将治具输送至第二下料工位。

本发明的第五取料机械手9行走在第二输送单元14的第二下料工位与第三输送单元16之间，通过第五取料机械手9将位于第二下料工位的治具整体搬运至第三输送单元16上。

本发明的自动浸油装置，还包括隧道式烘箱15，所述第三输送单元16伸入至隧道式烘箱15内部。当第五取料机械手9将治具搬运至第三输送单元16上后，治具在第三输送单元16的驱动下，经过隧道式烘箱15的内部，控制隧道式烘箱15的温度以及第三输送单元16的运行速度，从而对行走的变压器进行烘烤，完成变压器的烘烤工序。例如在本发明一个具体的实施方式中，控制隧道式烘箱15的温度为110°，控制第三输送单元16在隧道式烘箱15的运行时间为45分钟。

在本发明一个优选的实施方式中，还包括第一治具升降机构3，参考图3，所述第一治具升降机构3包括滑动配合在机架上的托架30，以及驱动托架30沿机架上升、下降的垂直气缸31；通过该垂直气缸31可以驱动托架30上升至与第一输送单元2齐平。该托架30可以用来放置治具，从而实现治具的补位。例如，当第一输送单元2上的治具被第二取料机械手4搬运至浸油机5内后，可以启动第一治具升降机构3，通过垂直气缸31驱动放置有治具的托架上升，并上升至与第一输送单元2齐平。此时可通过第二取料机械手4将位于托架上的治具搬运至第一输送单元2上，以便于第一取料机械手4进行变压器的码放。在本发明另一实施方式中，所述第一治具升降机构3还包括驱动托架30水平运动的X轴运动机构，通过该X轴运动机构将托架30上的治具驱动至第一输送单元2上。

在本发明另一优选的实施方式中，还包括用于驱动晾干平台10上升、下降的第二治具升降机构17，该第二治具升降机构17可与第一治具升降机构3的结构一致，通过该第二治具升降机构17可以实现晾干平台10的上升或下降动作。当第三取料机械手7将晾干平台10上的变压器取完后，第二治具升降机构17驱动晾干平台10上的空治具下降，从而实现空治具的下料。

进一步优选的是，还包括第四输送单元6，该第四输送单元6可与第一输送单元2、第二输送单元14、第三输送单元16的结构一致。所述第四输送单元6位于第二治具升降机构17、第一治具升降机构3之间，并用于与第二治具升降机构17、第一治具升降机构3对接。当第二治具升降机构驱动空治具下降并与第四输送单元6齐平时，空治具掉落至第四输送单元6上，通过该第四输送单元6将空治具输送至第一治具升降机构3上，通过该第一治具升降机构3驱动空治具上升，并输送至第一输送单元2上，从而实现了空治具的循环补位。

参考图4，例如，第二治具升降机构17位于第四输送单元6的右侧，且位于第四输送单元6的两条输送带之间；而第一治具升降机构3位于第四输送单元6的左侧端头，其下止点与第四输送单元6齐平。当第二治具升降机构17驱动空治具下降至低于第四输送单元6时，空治具自动落入至第四输送单元6的两条输送带上，通过第四输送单元6将空治具往左输送，在第四输送单元6的左侧端头位置，将空治具输送至第一治具升降机构3上。第四输送单元6与第一治具升降机构3、第二治具升降机构17之间的这种对接方式，属于本领域技术人员的公知常识，在此不再具体说明。

本发明还提供了一种变压器的自动浸油方法，包括以下步骤：

a)第一摆盘步骤：第一取料机械手1将位于上料工位且针脚朝上的变压器逐一摆放在位于第一输送单元2的治具上；第一取料机械手1通过其自身的三轴运动平台逐一将位于上料工位的变压器摆放至位于第一输送单元2的治具上。摆放在治具上的相邻两个变压器之间的距离是2mm，这样可使变压器浸油后具有一个良好的通风条件，油漆不会在变压器的表面形成堆积点，使产品表面光滑、光亮；

b)第一输送步骤：所述第一输送单元2将摆盘好的治具输送至第一下料工位；

c)第一搬运步骤：第二取料机械手4将位于第一下料工位的治具整体搬运至浸油机5的浸油槽中；

d)浸油步骤：执行气缸51驱动浸油机上盖50与下壳52闭合；通过真空泵抽空浸油机内空气；打开连接浸油机与储油罐的阀门，使油漆自动进入至浸油机的浸油槽内；当浸油机内油漆面的高度到达传感器的位置时，关闭连接储油罐的阀门；再次启动真空泵，将随油漆进入至浸油槽的空气抽掉；

变压器在油漆里浸泡至预定时间后，打开连通浸油槽与外界的空气阀门，至浸油机内恢复至常压后，打开连接储油罐的阀门，使油漆回流至储油罐；之后关闭连接储油罐的阀门以及空气阀门，启动真空泵，将变压器和治具上多余的油漆脱离；之后，打开空气阀门，至浸油机内恢复至常压后，执行气缸51驱动浸油机上盖打开，完成浸油；

e)第二搬运步骤：第二取料机械手4将位于浸油槽中的治具取出，并搬运至位于晾干工位的晾干平台10上；

f)翻转步骤：第三取料机械手7将位于晾干平台10上且针脚朝上的变压器逐一摆放在位于第一翻转工位的取料平台11上，翻转机械手12夹持变压器翻转180°，并将其放置在位于第二翻转工位的第四机械手8取料平台上；

g)第二摆盘步骤：第四取料机械手8将位于其取料平台且针脚朝下的变压器逐一摆放在位于第二输送单元14上的治具上；

h)第二输送步骤：所述第二输送单元14将步骤g)中摆盘好的治具输送至第二下料工位；

f)第三搬运步骤：第五取料机械手9将位于第二下料工位的治具搬运至隧道式烘箱15的第三输送单元16；

i)烘烤步骤：第三输送单元16驱动治具经过隧道式烘箱15，完成变压器的烘烤；所述隧道式烘箱15的温度设置为110°，且设置第三输送单元16的速度，使得治具在隧道式烘箱内行走45分钟。

本发明优选的是，在所述步骤b)中，还包括治具补位步骤：第一治具升降机构3拖动治具上升至与第一输送单元2齐平；之后通过第一治具升降机构3中的水平移动机构将治具移动至第一输送单元2上；或者通过第二取料机械手4将位于第一治具升降机构3上的治具搬运至第一输送单元上2。

进一步优选的是，所述晾干平台10位于第二治具升降机构17上，当第三取料机械手7将治具上的变压器取完后，第二治具升降机构17驱动治具下降，并将治具放置在第四输送单元6上，通过第四输送单元6将治具返回至第一输送单元2的下方，通过第一治具升降机构3进行治具的补位。

本发明的自动浸油装置还可以包括第三治具升降机构13，该第三治具升降机构13可与第一治具升降机构3、第二治具升降机构17的结构一致，该第三治具升降机构13可与第二输送单元配合在一起，当第五取料机械手9将摆满变压器的治具从第二输送单元14搬运至第三输送单元16上后，可通过该第三治具升降机构13对第二输送单元14进行治具补位，以便第四取料机械手8可以进行变压器的码放。

本发明提供的一种变压器的自动浸油装置，通过第一取料机械手、第二取料机械手、第三取料机械手、第四取料机械手、第五取料机械手实现变压器的摆放以及治具的搬运，并且通过第一输送单元、第二输送单元实现治具在各工位中的衔接，通过浸油机实现变压器的自动浸油工序，并最终通过第五输送单元实现变压器的烘烤。本发明的自动浸油装置，可完全实现变压器的自动浸油、自动烘烤等自动化批量生产，避免了工人的参与，从而可以保护工人不受浸油机中化学品的危害。

本发明已通过优选的实施方式进行了详尽的说明。然而，通过对前文的研读，对各实施方式的变化和增加对于本领域的一般技术人员来说是显而易见的。申请人的意图是所有的这些变化和增加都落在了本发明权利要求所保护的范围中。

Claims (10)

1.一种变压器的自动浸油方法，其特征在于，包括以下步骤：

a)第一摆盘步骤：第一取料机械手将位于上料工位且针脚朝上的变压器逐一摆放在位于第一输送单元上的治具上；

b)第一输送步骤：所述第一输送单元将摆盘好的治具输送至第一下料工位；

c)第一搬运步骤：第二取料机械手将位于第一下料工位的治具整体搬运至浸油机的浸油槽中；

d)浸油步骤：执行气缸驱动浸油机上盖与下壳闭合；通过真空泵抽空浸油机内空气；打开连接浸油机与储油罐的阀门，使油漆自动进入至浸油机的浸油槽内；当浸油机内油漆到达油漆面传感器的位置，关闭连接储油罐的阀门；再次启动真空泵，将随油漆进入至浸油槽的空气抽掉；

变压器在油漆里浸泡至预定时间后，打开连通浸油槽与外界的空气阀门，至浸油机内恢复至常压后，打开连接储油罐的阀门，使油漆回流至储油罐；之后关闭连接储油罐的阀门以及空气阀门，启动真空泵，将变压器和治具上多余的油漆脱离；之后，打开空气阀门，至浸油机内恢复至常压后，执行气缸驱动浸油机上盖打开，完成浸油；

e)第二搬运步骤：第二取料机械手将位于浸油槽中的治具取出，并搬运至位于晾干工位的晾干平台上；

f)翻转步骤：第三取料机械手将位于晾干平台上且针脚朝上的变压器逐一摆放在位于第一翻转工位的取料平台上，翻转机械手夹持变压器翻转180°，并将其放置在位于第二翻转工位的第四机械手取料平台上；

g)第二摆盘步骤：第四取料机械手将位于其取料平台且针脚朝下的变压器逐一摆放在位于第二输送单元上的治具上；

h)第二输送步骤：所述第二输送单元将步骤g)中摆盘好的治具输送至第二下料工位；

f)第三搬运步骤：第五取料机械手将位于第二下料工位的治具搬运至隧道式烘箱的第三输送单元；

i)烘烤步骤：第三输送单元驱动治具经过隧道式烘箱，完成变压器的烘烤。

2.根据权利要求1所述的自动浸油方法，其特征在于：所述步骤a)、步骤g)中的摆盘步骤中，摆放在治具上的相邻两个变压器之间的距离是2mm。

3.根据权利要求1所述的自动浸油方法，其特征在于：在所述步骤b)中，还包括治具补位步骤：第一治具升降机构拖动治具上升至与第一输送单元齐平；之后通过第一治具升降机构中的水平移动机构将治具移动至第一输送单元上；或者通过第二取料机械手将位于第一治具升降机构上的治具搬运至第一输送单元上。

4.根据权利要求3所述的自动浸油方法，其特征在于：所述晾干平台位于第二治具升降机构上，当第三取料机械手将治具上的变压器取完后，第二治具升降机构驱动治具下降，并将治具放置在第四输送单元上，通过第四输送单元将治具返回至第一输送单元的下方，之后治具通过第一治具升降机构进行治具补位。

5.根据权利要求1所述的自动浸油方法，其特征在于：所述步骤i)中，所述隧道式烘箱的温度设置为110°，且治具在隧道式烘箱内行走45分钟。

6.一种变压器的自动浸油装置，包括机架，其特征在于：包括上料工位、第一下料工位、浸油工位、晾干工位、第一翻转工位、第二翻转工位、第二下料工位；还包括：

第一取料机械手、第一输送单元，所述第一取料机械手行走在上料工位与第一输送单元之间，且所述第一取料机械手安装在机架上，其包括用于夹持变压器的夹爪，以及驱动夹爪运动的X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构；

第二取料机械手，所述第二取料机械手行走在第一输送单元、浸油工位、晾干工位之间，所述第二取料机械手安装在机架上，其包括用于夹持治具的夹爪，以及驱动夹爪运动的X轴运动机构、Z轴运动机构；

浸油机，所述浸油机包括上盖、下壳以及位于下壳内的浸油槽，还包括驱动上盖运动至与下壳扣合在一起的执行气缸；还包括通过阀门与浸油槽连通的储油罐，以及连通浸油槽与外界的空气阀门；还包括用于检测油漆面高度的传感器；还包括连通浸油槽的真空泵；

晾干平台，所述晾干平台位于晾干工位上；

第三取料机械手，所述第三取料机械手行走在晾干平台与第一翻转工位之间，所述第三取料机械手安装在机架上，其包括用于夹持变压器的夹爪，以及驱动夹爪运动的X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构；

翻转机械手，所述翻转机械手包括转动连接在机架上的夹爪，还包括驱动夹爪从第一翻转工位转动至第二翻转工位的翻转电机；

第四取料机械手、第二输送单元，所述第四取料机械手行走第二翻转工位与第二输送单元之间，所述第四取料机械手安装在机架上，其包括用于夹持变压器的夹爪，以及驱动夹爪运动的X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构；

第五取料机械手、第三输送单元，所述第五取料机械手行走在第二输送单元与第三输送单元之间，所述第五取料机械手安装在机架上，其包括用于夹持治具的夹爪，以及驱动夹爪运动的X轴运动机构、Z轴运动机构；

隧道式烘箱，所述第三输送单元伸入至隧道式烘箱内部。

7.根据权利要求6所述的自动浸油装置，其特征在于：还包括第一治具升降机构，所述第一治具升降机构包括滑动配合在机架上的托架，以及驱动托架沿机架上升、下降的垂直气缸；所述第一治具升降机构被配置为：通过垂直气缸驱动托架上升至与第一输送单元齐平。

8.根据权利要求7所述的自动浸油装置，其特征在于：还包括用于驱动晾干平台上升、下降的第二治具升降机构。

9.根据权利要求8所述的自动浸油装置，其特征在于：还包括第四输送单元，所述第四输送单元位于第二治具升降机构、第一治具升降机构之间，并用于与第二治具升降机构、第一治具升降机构对接。

10.根据权利要求6所述的自动浸油装置，其特征在于：所述浸油机上盖的一侧与下壳铰接在一起，所述执行气缸的输出端与浸油机上盖的另一侧转动连接在一起。