CN105465288A - 行星减速机构 - Google Patents

行星减速机构 Download PDF

Info

Publication number
CN105465288A
CN105465288A CN201610009431.3A CN201610009431A CN105465288A CN 105465288 A CN105465288 A CN 105465288A CN 201610009431 A CN201610009431 A CN 201610009431A CN 105465288 A CN105465288 A CN 105465288A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
input
bearing
output
planet
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610009431.3A
Other languages
English (en)
Inventor
刘朝龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201610009431.3A priority Critical patent/CN105465288A/zh
Publication of CN105465288A publication Critical patent/CN105465288A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

一种行星减速机构，其行星轮架上通过行星轮轴安装有输入行星齿轮和输出行星齿轮，所述行星轮架的输入端中央安装有中心齿轮，且中心齿轮与输入行星齿轮啮合输入动力；所述行星轮架的输入端通过轴承安装有输入内齿圈，且输入内齿圈与输入行星齿轮啮合，所述输入内齿圈靠近输出端一侧通过轴承安装有输出内齿圈，且输出内齿圈与输出行星齿轮啮合；所述行星轮架的输出端通过轴承安装有动力输出盘，所述输入内齿圈靠近输出端一侧固定有轴承座，所述动力输出盘通过YRT轴承安装在轴承座中，所述动力输出盘通过柔性联轴器与输出内齿圈连接。本发明结构紧凑，速比大，特别适合用于机器人关节减速器。

Description

行星减速机构
技术领域
本发明涉及减速机构技术领域，尤其涉及一种行星减速机构。
背景技术
机器人关节减速器广泛采用RV减速器和谐波减速器。由于RV减速器对零件的加工及装配精度要求极高，在现有通用机床上难以实现高效率加工，需要昂贵的专用机床，因而制造成本较高。谐波减速器依靠柔轮的变形传递动力与运动，柔轮材料要求高、寿命较短，且不能传递较大的扭矩。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种行星减速机构，不但结构紧凑，传动速比大，而且输入输出同心传动，传递扭矩大，具有较高的传动精度和较高的机械效率，特别适合用于机器人关节减速器。
本发明的技术解决方案：一种行星减速机构，包括行星轮架，所述行星轮架上通过行星轮轴安装有输入行星齿轮和输出行星齿轮，所述行星轮架的输入端中央安装有中心齿轮，且中心齿轮与输入行星齿轮啮合，通过中心齿轮输入动力；所述行星轮架的输入端通过轴承安装有输入内齿圈，且输入内齿圈与输入行星齿轮啮合，所述输入内齿圈靠近输出端一侧通过轴承安装有输出内齿圈，且输出内齿圈与输出行星齿轮啮合；所述行星轮架的输出端通过轴承安装有动力输出盘，所述输入内齿圈靠近输出端一侧固定有轴承座，所述动力输出盘通过YRT轴承安装在轴承座中，所述动力输出盘通过柔性联轴器与输出内齿圈连接。
所述行星轮架由两个连为一体的轮型支架及其中一个靠近输出端的轮型支架带有的输出端轴颈构成，所述行星轮轴的两端通过轴承安装在两个轮型支架上，所述输入行星齿轮和输出行星齿轮位于两个轮型支架之间；所述动力输出盘通过轴承安装在输出端轴颈上。
所述YRT轴承与动力输出盘、轴承座为一体化结构，由动力输出盘外径上具有的环形凸台，安装在环形凸台三面的三列滚柱，并通过轴承座及压盖压装构成。
所述柔性联轴器为弹性膜片联轴器。
所述输入内齿圈靠近输入端一侧固定有端盖。
相较于现有技术，本发明具有如下有益效果：
1、通过将YRT轴承优化设计为一体化结构，因而具有更为紧凑的结构和更小的体积，同时也比采用独立的YRT轴承成品大幅度降低了成本。最小体积可以做到外径77mm，厚度44mm。
2、输入轴与输出轴处在同一个旋转中心，提高了轴向、径向承载力，传递扭矩大。
3、安装时动力输入端可与电机同轴直联，且只有一个台肩作为基准，因此安装使用方便。
4、具有较高的传动精度和较高的机械效率。传动效率和传动速比优于RV减速器。传动效率达到90％以上。传动速比范围达到500-40。
5、通过柔性联轴器输出动力，对于机器人使用过程中的撞机操作可起到缓冲、减震作用，保护减速机免受刚性撞击，延长寿命，确保精度。
6、具有断电停机自锁功能。断电停机后，输出端施加扭矩时，减速机构不转动，因此无须选择带抱闸电机作为输入动力，不但可靠性高，降低了使用成本，而且维修方便。
附图说明
图1是本发明的结构剖视图，
图2是本发明行星轮架的结构剖视图，
图3是本发明柔性联轴器部位的结构剖视图。
具体实施方式
下面结合附图1、2、3描述本发明的一种实施例。
一种行星减速机构，包括行星轮架5，所述行星轮架5上通过行星轮轴7安装有输入行星齿轮3和输出行星齿轮15，所述行星轮架5的输入端中央安装有中心齿轮1，且中心齿轮1与输入行星齿轮3啮合，通过中心齿轮1输入动力；所述行星轮架5的输入端通过轴承17安装有输入内齿圈4，且输入内齿圈4与输入行星齿轮3啮合，所述输入内齿圈4靠近输出端一侧通过轴承14安装有输出内齿圈6，且输出内齿圈6与输出行星齿轮15啮合；所述行星轮架5的输出端通过轴承12安装有动力输出盘11，所述输入内齿圈4靠近输出端一侧固定有轴承座8，所述动力输出盘11通过YRT轴承9安装在轴承座8中，所述动力输出盘11通过柔性联轴器13与输出内齿圈6连接。所述柔性联轴器13为弹性膜片联轴器。所述输入内齿圈4靠近输入端一侧固定有端盖2。
所述行星轮架5由两个连为一体的轮型支架18及其中一个靠近输出端的轮型支架18带有的输出端轴颈19构成，所述行星轮轴7的两端通过轴承16安装在两个轮型支架18上，所述输入行星齿轮3和输出行星齿轮15位于两个轮型支架18之间；所述动力输出盘11通过轴承12安装在输出端轴颈19上。
所述YRT轴承9与动力输出盘11、轴承座8为一体化结构，由动力输出盘11外径上具有的环形凸台20，安装在环形凸台20三面的三列滚柱21，并通过轴承座8及压盖10压装构成。
工作时，首先通过输入内齿圈4外圆上具有的法兰盘将本发明安装固定在机器人关节部位，然后将电机同轴固定安装在端盖2上，并使电机主轴与中心齿轮1同轴联接，带动中心齿轮1转动，中心齿轮1带动输入行星齿轮3自转的同时绕输入内齿圈4公转，进而带动行星轮架5公转，同时安装在行星轮轴7上的输出行星齿轮15自转的同时绕输出内齿圈6公转，通过行星轮架5公转以及输出行星齿轮15自转的同时绕输出内齿圈6公转带动输出内齿圈6旋转，将动力通过动力输出盘11减速输出，实现了输入输出同心传动，结构紧凑，减速速比大，轴向、径向承载力高，传递扭矩大，且具有较高的传动精度和较高的机械效率。特别是具有断电停机自锁功能，不但可靠性高，而且维修方便。
此外，为了防止机器人使用过程中的撞机操作对减速机构寿命和精度的影响，动力输出盘11通过YRT轴承承载轴向、径向力，通过柔性联轴器13与输出内齿圈6连接，对于机器人使用过程中的撞机操作可起到缓冲、减震作用，保护减速机构免受刚性撞击，延长寿命，确保精度。
上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明实施范围，故凡以本发明权利要求所述内容所做的等同变化，均应包括在本发明权利要求范围之内。

Claims (5)

1.一种行星减速机构，其特征在于：包括行星轮架(5)，所述行星轮架(5)上通过行星轮轴(7)安装有输入行星齿轮(3)和输出行星齿轮(15)，所述行星轮架(5)的输入端中央安装有中心齿轮(1)，且中心齿轮(1)与输入行星齿轮(3)啮合，通过中心齿轮(1)输入动力；所述行星轮架(5)的输入端通过轴承(17)安装有输入内齿圈(4)，且输入内齿圈(4)与输入行星齿轮(3)啮合，所述输入内齿圈(4)靠近输出端一侧通过轴承(14)安装有输出内齿圈(6)，且输出内齿圈(6)与输出行星齿轮(15)啮合；所述行星轮架(5)的输出端通过轴承(12)安装有动力输出盘(11)，所述输入内齿圈(4)靠近输出端一侧固定有轴承座(8)，所述动力输出盘(11)通过YRT轴承(9)安装在轴承座(8)中，所述动力输出盘(11)通过柔性联轴器(13)与输出内齿圈(6)连接。
2.根据权利要求1所述的行星减速机构，其特征在于：所述行星轮架(5)由两个连为一体的轮型支架(18)及其中一个靠近输出端的轮型支架(18)带有的输出端轴颈(19)构成，所述行星轮轴(7)的两端通过轴承(16)安装在两个轮型支架(18)上，所述输入行星齿轮(3)和输出行星齿轮(15)位于两个轮型支架(18)之间；所述动力输出盘(11)通过轴承(12)安装在输出端轴颈(19)上。
3.根据权利要求1或2所述的行星减速机构，其特征在于：所述YRT轴承(9)与动力输出盘(11)、轴承座(8)为一体化结构，由动力输出盘(11)外径上具有的环形凸台(20)，安装在环形凸台(20)三面的三列滚柱(21)，并通过轴承座(8)及压盖(10)压装构成。
4.根据权利要求3所述的行星减速机构，其特征在于：所述柔性联轴器(13)为弹性膜片联轴器。
5.根据权利要求4所述的行星减速机构，其特征在于：所述输入内齿圈(4)靠近输入端一侧固定有端盖(2)。
CN201610009431.3A 2016-01-07 2016-01-07 行星减速机构 Pending CN105465288A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610009431.3A CN105465288A (zh) 2016-01-07 2016-01-07 行星减速机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610009431.3A CN105465288A (zh) 2016-01-07 2016-01-07 行星减速机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105465288A true CN105465288A (zh) 2016-04-06

Family

ID=55603310

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610009431.3A Pending CN105465288A (zh) 2016-01-07 2016-01-07 行星减速机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105465288A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110405743A (zh) * 2019-07-05 2019-11-05 北京康力优蓝机器人科技有限公司 一种机器人关节减速输出机构

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6348022B1 (en) * 2000-02-18 2002-02-19 Wei A Jin Planetary gear transmission apparatus
DE10300641A1 (de) * 2003-01-09 2004-07-22 Siemens Ag Stellantrieb
WO2004097255B1 (en) * 2003-05-02 2005-03-24 Incentra Ltd Gearbox, and centrifuge incorporating same
CN202251801U (zh) * 2011-10-13 2012-05-30 中国石油集团渤海石油装备制造有限公司 一种岩屑甩干机差速器
CN204083079U (zh) * 2014-08-06 2015-01-07 湖南德业机械制造有限公司 手持式钻机减速装置
CN104895726A (zh) * 2015-07-02 2015-09-09 国电联合动力技术有限公司 一种潮汐能发电机组及其变桨轴承
CN205475118U (zh) * 2015-12-25 2016-08-17 初泽运 一种水利闸门启闭装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6348022B1 (en) * 2000-02-18 2002-02-19 Wei A Jin Planetary gear transmission apparatus
DE10300641A1 (de) * 2003-01-09 2004-07-22 Siemens Ag Stellantrieb
WO2004097255B1 (en) * 2003-05-02 2005-03-24 Incentra Ltd Gearbox, and centrifuge incorporating same
CN202251801U (zh) * 2011-10-13 2012-05-30 中国石油集团渤海石油装备制造有限公司 一种岩屑甩干机差速器
CN204083079U (zh) * 2014-08-06 2015-01-07 湖南德业机械制造有限公司 手持式钻机减速装置
CN104895726A (zh) * 2015-07-02 2015-09-09 国电联合动力技术有限公司 一种潮汐能发电机组及其变桨轴承
CN205475118U (zh) * 2015-12-25 2016-08-17 初泽运 一种水利闸门启闭装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110405743A (zh) * 2019-07-05 2019-11-05 北京康力优蓝机器人科技有限公司 一种机器人关节减速输出机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4878367B2 (ja) ボールミルの駆動のための重量荷重用の伝動装置
CN105465286A (zh) 行星减速机
CN205654786U (zh) 行星减速机
CN203082124U (zh) 大功率nw型磨机齿轮箱
CN201604221U (zh) 混凝土搅拌车专用减速器
CN105465288A (zh) 行星减速机构
CN205745117U (zh) 小型行星减速机构
CN201211529Y (zh) 轧钢机换辊车
CN209720684U (zh) 一种水平辊道转弯装置
CN205745118U (zh) 行星减速机构
CN104058216A (zh) 一种皮带输送机的外装式电动滚筒
CN105508515A (zh) 同轴直联减速机
CN102606683A (zh) 环模制粒机双轴驱动齿轮传动系统
CN105465285A (zh) 小型行星减速机构
CN205350214U (zh) 小型行星减速机
CN202301761U (zh) 一种采用新型超越离合器装置的减速机
CN105465287A (zh) 小型行星减速机
CN206105852U (zh) 一种水平多关节工业机械手
CN203918605U (zh) 一种立式车床传动轴联接结构
CN102853048A (zh) 一种用于链条接头装配机的驱动装置
CN104896049B (zh) 微型双动力飞行器轴承减速装置
CN202531743U (zh) 一种环模制粒机双轴驱动齿轮传动系统
CN209398799U (zh) 一种大速比高速行星轮系减速器结构
CN207945252U (zh) 快速拆装的机器人减速器
CN206958178U (zh) 立式回转减速机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20160406