CN207945252U - 快速拆装的机器人减速器 - Google Patents
快速拆装的机器人减速器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207945252U CN207945252U CN201820046781.1U CN201820046781U CN207945252U CN 207945252 U CN207945252 U CN 207945252U CN 201820046781 U CN201820046781 U CN 201820046781U CN 207945252 U CN207945252 U CN 207945252U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- shell
- output shaft
- fast assembling
- input shaft
- circular cone
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
本实用新型提供一种快速拆装的机器人减速器，包括外壳，外壳内设有一级行星减速机构和二级摆线轮减速机构，输入轴的一端设有太阳轮与行星轮啮合连接，输入轴的另一端设有用于连接电机输出轴的圆锥套筒，电机输出轴相应为圆锥形。优选的方案中，所述的圆锥套筒的锥度为1:19~20.1。优选的方案中，所述的圆锥套筒的圆锥角为3°±0.5°。通过采用电机输出轴与输入轴锥形套接的结构，能够提高安装和拆卸的速度，二者的连接方式，也能够提高同轴精度。
Description
技术领域
本实用新型涉及减速器领域，特别是一种快速拆装的机器人减速器。
背景技术
减速机是各类机械设备中广泛应用的装置，减速器设计的优劣直接影响机械设备的传动性能。目前，广泛应用的高精度RV机器人减速器、谐波减速器为主，它们共同的特点是小体积、大传动比、高精度、高扭矩。其中谐波的结构比较简单，但是由于柔轮的刚性不足，所以在力矩传输方面表现欠佳。而RV减速器的结构比较复杂，由电机输出轴至输入轴，输入轴依次经一级行星齿轮机构、二级摆线针轮机构传递至输出部位。现有技术中，电机的输出轴与输入轴的装配结构复杂，维修拆卸困难，因此，需对其进行改进。现有技术中通常采用平键进行装配，存在的问题是拆卸较为困难，而且每次拆卸和安装均可能会影响同轴精度，进而造成振动。尤其是用于测试型机器人的减速器，为试验最佳的性能，需要进行多次拆装，提高拆装速度，尤为重要。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种快速拆装的机器人减速器，能够实现快速拆装，优选的方案中，能够提高装配精度，使结构更为紧凑，提高传动扭矩。
为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种快速拆装的机器人减速器，包括外壳，外壳内设有一级行星减速机构和二级摆线轮减速机构，输入轴的一端设有太阳轮与行星轮啮合连接，输入轴的另一端设有用于连接电机输出轴的圆锥套筒，电机输出轴相应为圆锥形。
优选的方案中，所述的圆锥套筒的锥度为1:19~20.1。
优选的方案中，所述的圆锥套筒的圆锥角为3°±0.5°。
优选的方案中，还设有用于连接电机的连接法兰，输入轴穿过连接法兰的中心孔与电机输出轴套接；
在电机与连接法兰之间和/或连接法兰与电机固定板之间设有用于调节轴向位置的调节垫。
优选的方案中，外壳通过两个角接触轴承与输出轴连接，其中一个角接触轴承的外圈与外壳为一体结构。
优选的方案中，所述的外壳与外壳固定座通过多个连接螺钉固定连接；
在输入轴与外壳固定座之间设有第二密封圈；
在输出轴与外壳之间设有第一密封圈。
优选的方案中，所述的第一密封圈和第二密封圈为“V”形密封圈，“V”形密封圈的内圈内侧设有钢丝圈。
优选的方案中，沿输入轴的圆周设有2~3个曲轴，曲轴通过两个圆锥辊子轴承支承在输出轴上，曲轴通过两个相位相差180°的滚针轴承与两个摆线轮连接，在外壳的内壁设有与摆线轮啮合的针齿销。
优选的方案中，在曲轴两端的位置设有用于限位圆锥辊子轴承的限位卡环。
本实用新型提供了一种快速拆装的机器人减速器，通过采用电机输出轴与输入轴锥形套接的结构，能够提高安装和拆卸的速度，二者的连接方式，也能够提高同轴精度。设置的调节垫，能够高精度的补偿电机与输入轴之间的轴向连接误差，提高装精度。采用其中一个角接触轴承的外圈与外壳一体结构，能够进一步提高各个运动部件的定位精度，采用的三个曲轴沿圆周均布的结构，能够提高传动扭矩，适用于需要传递较高扭矩的场合。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型另一改进实例的结构示意图。
图3为本实用新型中三个曲轴的横截面结构示意图。
图4为本实用新型中两个曲轴的横截面结构示意图。
图中：电机1，连接法兰2，电机固定板3，外壳固定座4，连接螺钉5，外壳6，第一密封圈7，输出轴8，太阳轮9，行星轮10，曲轴11，圆锥辊子轴承12，电机输出轴13，输入轴14，第二密封圈15，角接触轴承16，摆线轮17，针齿销18，限位卡环19，第一调节垫20，第二调节垫21，滚针轴承22。
具体实施方式
如图1中，一种快速拆装的机器人减速器，包括外壳6，外壳6内设有一级行星减速机构和二级摆线轮减速机构，输入轴14的一端设有太阳轮9与行星轮10啮合连接，输入轴14的另一端设有用于连接电机输出轴13的圆锥套筒，电机输出轴13相应为圆锥形。由此结构，电机1的电机输出轴13与输入轴14之间为摩擦传动，拆装非常迅速。
优选的方案中，所述的圆锥套筒的锥度为1:19~20.1。
优选的方案中，所述的圆锥套筒的圆锥角为3°±0.5°。在上述的锥度范围内，电机输出轴13与输入轴14之间具有自锁效果，且不会产生相对滑动。同轴精度也较高。
优选的方案如图1、2中，还设有用于连接电机1的连接法兰2，输入轴14穿过连接法兰2的中心孔与电机输出轴13套接；
在电机1与连接法兰2之间和/或连接法兰2与电机固定板3之间设有用于调节轴向位置的调节垫。例如图1中所示的设置在电机1与连接法兰2之间的第二调节垫21，如图2中所示的设置在连接法兰2与电机固定板3之间的第一调节垫20。第一调节垫20和第二调节垫21也可以同时设置，本例中的第一调节垫20和第二调节垫21用于调节电机输出轴13的轴向位置，以弥补电机输出轴13的锥台与输入轴14的圆锥套筒加工过程中的轴向误差。
优选的方案如图2中，外壳6通过两个角接触轴承16与输出轴8连接，其中一个角接触轴承16的外圈与外壳6为一体结构。由此结构，能够减少因为角接触轴承安装误差带来的间隙，以该一体结构为基准进行装配，能够在较大程度上减少运行中的噪音和振动。
优选的方案如图1、2中，所述的外壳6与外壳固定座4通过多个连接螺钉5固定连接；
在输入轴14与外壳固定座4之间设有第二密封圈15；
在输出轴8与外壳6之间设有第一密封圈7。
优选的方案中，所述的第一密封圈7和第二密封圈15为“V”形密封圈，“V”形密封圈的内圈内侧设有钢丝圈。设置的密封圈与输入轴14和输出轴8构成滑动密封，一是避免灰尘进入到精密的减速器内部，二是能够减少润滑油的泄漏，降低精密的减速器的故障率。
优选的方案如图3、4中，沿输入轴14的圆周设有2~3个曲轴11，曲轴11通过两个圆锥辊子轴承12支承在输出轴8上，曲轴11通过两个相位相差180°的滚针轴承22与两个摆线轮17连接，在外壳6的内壁设有与摆线轮17啮合的针齿销18。
优选的方案中，在曲轴11两端的位置设有用于限位圆锥辊子轴承12的限位卡环19。由上述的结构，实现了大减速比的减速，并提高装配精度。
使用时，电机输出轴13通过锥台与锥形套筒套接的结构驱动输入轴14旋转，输入轴14端头的太阳轮9驱动与其啮合连接的行星轮10旋转，行星轮10驱动曲轴11转动，该转动包括自转和公转，曲轴11的转动，使其上的两个摆线轮17交替与针齿销18啮合即脱离啮合，驱动输出轴8以较大的减速比旋转。
上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种快速拆装的机器人减速器，包括外壳（6），外壳（6）内设有一级行星减速机构和二级摆线轮减速机构，其特征是：输入轴（14）的一端设有太阳轮（9）与行星轮（10）啮合连接，输入轴（14）的另一端设有用于连接电机输出轴（13）的圆锥套筒，电机输出轴（13）相应为圆锥形。
2.根据权利要求1所述的一种快速拆装的机器人减速器，其特征是：所述的圆锥套筒的锥度为1:19~20.1。
3.根据权利要求1所述的一种快速拆装的机器人减速器，其特征是：所述的圆锥套筒的圆锥角为3°±0.5°。
4.根据权利要求1所述的一种快速拆装的机器人减速器，其特征是：还设有用于连接电机（1）的连接法兰（2），输入轴（14）穿过连接法兰（2）的中心孔与电机输出轴（13）套接；
在电机（1）与连接法兰（2）之间和/或连接法兰（2）与电机固定板（3）之间设有用于调节轴向位置的调节垫。
5.根据权利要求1所述的一种快速拆装的机器人减速器，其特征是：外壳（6）通过两个角接触轴承（16）与输出轴（8）连接，其中一个角接触轴承（16）的外圈与外壳（6）为一体结构。
6.根据权利要求1所述的一种快速拆装的机器人减速器，其特征是：所述的外壳（6）与外壳固定座（4）通过多个连接螺钉（5）固定连接；
在输入轴（14）与外壳固定座（4）之间设有第二密封圈（15）；
在输出轴（8）与外壳（6）之间设有第一密封圈（7）。
7.根据权利要求6所述的一种快速拆装的机器人减速器，其特征是：所述的第一密封圈（7）和第二密封圈（15）为“V”形密封圈，“V”形密封圈的内圈内侧设有钢丝圈。
8.根据权利要求1所述的一种快速拆装的机器人减速器，其特征是：沿输入轴（14）的圆周设有2~3个曲轴（11），曲轴（11）通过两个圆锥辊子轴承（12）支承在输出轴（8）上，曲轴（11）通过两个相位相差180°的滚针轴承（22）与两个摆线轮（17）连接，在外壳（6）的内壁设有与摆线轮（17）啮合的针齿销（18）。
9.根据权利要求8所述的一种快速拆装的机器人减速器，其特征是：在曲轴（11）两端的位置设有用于限位圆锥辊子轴承（12）的限位卡环（19）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820046781.1U CN207945252U (zh) | 2018-01-11 | 2018-01-11 | 快速拆装的机器人减速器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820046781.1U CN207945252U (zh) | 2018-01-11 | 2018-01-11 | 快速拆装的机器人减速器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207945252U true CN207945252U (zh) | 2018-10-09 |
Family
ID=63701660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201820046781.1U Active CN207945252U (zh) | 2018-01-11 | 2018-01-11 | 快速拆装的机器人减速器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207945252U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109404375A (zh) * | 2018-10-20 | 2019-03-01 | 广东龙腾机电股份有限公司 | 一种快速锁紧法兰盘的装置 |
-
2018
- 2018-01-11 CN CN201820046781.1U patent/CN207945252U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109404375A (zh) * | 2018-10-20 | 2019-03-01 | 广东龙腾机电股份有限公司 | 一种快速锁紧法兰盘的装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106230186B (zh) | 一种集合有电机的中空型谐波减速器 | |
| CN106051122A (zh) | 一种分度圆差减速装置 | |
| CN109968398B (zh) | 一种超薄型外转子谐波减速一体机 | |
| CN107676445A (zh) | 一种电动推杆 | |
| CN108189074A (zh) | 采用三级同步带减速器的机器人关节及其控制方法 | |
| CN102062175A (zh) | 一种高精度高效率的减速器 | |
| CN207514181U (zh) | 一种电动推杆 | |
| CN207945252U (zh) | 快速拆装的机器人减速器 | |
| CN205654786U (zh) | 行星减速机 | |
| CN202833879U (zh) | 一种机器人组合型谐波减速器 | |
| CN105465286A (zh) | 行星减速机 | |
| CN108662090A (zh) | 一种机器人关节减速器 | |
| CN105805238A (zh) | 减速机构以及减速机 | |
| CN110125974B (zh) | 一种单电机双减速机机器人关节结构 | |
| CN209444793U (zh) | 一种齿轮啮合调隙机构 | |
| CN208734818U (zh) | 一种减速装置 | |
| CN208215393U (zh) | 采用三级同步带减速器的机器人关节 | |
| CN109185423A (zh) | 谐波减速总成及波发生器 | |
| CN207762139U (zh) | 一种法兰盘、主动齿轮组件及车辆 | |
| CN207569150U (zh) | 一种精密减速器 | |
| CN207945273U (zh) | 提高安装精度的直交轴输入减速器 | |
| CN105508515A (zh) | 同轴直联减速机 | |
| CN210178783U (zh) | 能够任意调节两连接轴圆周方向角度的鼓形齿联轴器 | |
| US7191711B2 (en) | Shafting especially a cardan shaft and homokinetic bogie drive system for rail vehicles | |
| CN102072285A (zh) | 一种高精度高效率的减速器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20181210 Address after: Room 602, Building 1, Guanggu Wisdom Park, No. 7, Finance Port Road, Donghu New Technology Development Zone, Wuhan, Hubei Province Patentee after: Hubei Siweite Transmission Co., Ltd. Address before: Room D301, Century Huating, No. 1 Northwest Lake Road, Jianghan District, Wuhan City, Hubei Province Patentee before: Wuhan City elite reductor Manufacturing Co., Ltd |