CN105460601B - 用于着色工艺中的自动搬运系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及用于着色工艺中的自动搬运系统，其包括多头着色机、机器人、控制柜、用于机器人自动移位的导轨系统、以及输送线盘的输送线，机器人在所述导轨系统中移位到所述多头着色机的上盘位置进行上盘，线盘在所述多头着色机中完成着色工艺后，所述机器人在所述导轨系统上移位到所述多头着色机的下盘位置进行下盘，并且将线盘放置到所述输送线上输送。该系统使用机械装置配合机械抓手及导轨，代替传统人力完成自动上盘、下盘的动作；并且该系统结合着色机的研发，加快后续着色机的完善与优化，推进着色机的升级替换改造，项目实施完成后提高生产操作效率、降低劳动强度、进而提高生产效率。
Description
技术领域
本发明属于线缆生产领域，具体涉及一种用于着色工艺中的自动搬运系统。
背景技术
在电缆生产过程中，根据电缆的功能区分，需要对光纤或者管束颜色进行着色，所以着色工艺是若干种类的电缆生产过程中必不可缺少的步骤。传统的电缆着色工艺中，光纤在自动着色机中进行着色工艺处理，线盘进入着色机以及完成着色后的线盘，都是辅助人工来完成的，传统的着色工艺存在以下缺陷：1.辅助人工上盘和下盘，效率较低，会整体降低着色工艺的效率，影响生产；2.线盘的重量较重，人工进行上盘和下盘，对工人的负重较大，浪费人力，增加成本。
因此，现在需要一种用于着色工艺中的自动搬运系统来配合自动着色机完成着色工艺，通过该系统解放了人力，降低了人工成本，并且提高了着色工艺的效率。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于着色工艺中的自动搬运系统，通过该系统来配合自动着色机完成着色工艺，解放了人力，相对降低了人工成本，并且大大的提高了着色的工艺效率。
为达到上述目的，本发明的技术方案如下：
用于着色工艺中的自动搬运系统，其包括多头着色机、配合所述多头着色机上盘和下盘的机器人、控制所述机器人工作的控制柜、用于所述机器人自动移位的导轨系统、以及输送线盘的输送线，所述机器人在所述导轨系统中移位到所述多头着色机的上盘位置进行上盘，线盘在所述多头着色机中完成着色工艺后，所述机器人在所述导轨系统上移位到所述多头着色机的下盘位置进行下盘，并且将线盘放置到所述输送线上输送；
所述导轨系统包括：滑轨，所述滑轨的两侧设有齿条，所述滑轨的一端设有电机，所述电机通过电机座与机器人安装座连接，所述电机的输出端连接有传动齿轮，所述传动齿轮与所述齿条配合，所述电机驱动所述机器人安装座沿着所述滑轨滑动；所述滑轨的另一端设有旋转定位气缸，所述旋转定位气缸的气缸杆连接有定位件，当所述电机驱动所述机器人安装座至预定位置后，所述旋转定位气缸带动所述定位件旋转，使所述定位件拉紧所述机器人安装座硬性定位。
在本发明的一个较佳实施例中，进一步包括，所述滑轨的一侧边还设有与其等长的线槽，所述线槽内设有坦克链，所述坦克链的一端固定于所述线槽的中部位置，所述坦克链的另一端固定于所述机器人安装座上。
在本发明的一个较佳实施例中，进一步包括，还包括至少两组减速开关和到位开关，所述减速开关和到位开关设置在所述滑轨的侧面，一组所述减速开关和到位开关设置在靠近所述旋转定位气缸处，另一组所述减速开关和到位开关设置在所述机器人安装座起始位置一端，当所述机器人安装座滑动到所述减速开关处，所述减速开关给出信号，驱动其滑动的电机减速；当所述机器人安装座滑动到所述到位开关处，所述到位开关给出信号，驱动其滑动的电机停止。
在本发明的一个较佳实施例中，进一步包括，所述旋转定位气缸通过安装板安装在所述滑轨的末端处，所述旋转定位气缸通过气缸调位板安装在所述安装板上，所述气缸调位板能够调节在所述安装板上的位置。
在本发明的一个较佳实施例中，进一步包括，所述旋转定位气缸的侧边设有限位板，所述限位板对所述机器人安装座限位。
在本发明的一个较佳实施例中，进一步包括，所述机器人在上盘和下盘时配合夹具，所述夹具包括：第一抓手、第二抓手以及设置在所述第一抓手和第二抓手之间的双向气缸，所述双向气缸的气缸杆分别连接所述第一抓手和第二抓手，所述双向气缸驱动所述第一抓手和第二抓手实现抓取或放开动作。
在本发明的一个较佳实施例中，进一步包括，所述第一抓手和第二抓手相向的一侧面上均设有若干夹件，夹件的端面设有凹槽，所述线盘的边缘能够卡在所述凹槽中。
在本发明的一个较佳实施例中，进一步包括，在所述第一抓手和第二抓手抓取线盘的一侧至少设有三个所述夹件，所述夹件之间的距离与所述线盘上下边缘的距离匹配。
在本发明的一个较佳实施例中，进一步包括，所述线盘边缘的厚度小于所述凹槽的宽度，所述夹具能够抓取不同尺寸的线盘。
本发明的有益效果是:
其一、本发明的自动搬运系统，使用机械装置配合机械抓手及导轨，代替传统人力完成自动上盘、下盘的动作；并且该系统结合着色机的研发，加快后续着色机的完善与优化，推进着色机的升级替换改造，项目实施完成后提高生产操作效率、降低劳动强度、进而提高生产效率。
其二、本发明的自动搬运系统中的导轨系统，，用于着色工艺的自动搬运系统中机器人定位，该装置结构简单，设计合理，利用气缸拉紧定位，能够准确、快速、有效的实现机器人定位。
其三、本发明配合机器人的夹具，该夹具结构简单，不但适应于大号线盘的使用，也适应于中号和小号线盘的使用，拓宽了传统夹具的适用范围。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1的俯视图。
图3为本发明的导轨系统的结构示意图。
图4为图3中A的放大示意图。
图5为图3的侧视图。
图6为本发明的夹具的结构示意图。
图7为图6中夹具抓取大号线盘的结构示意图。
图8为图6中夹具抓取小号线盘的结构示意图。
图9为图6中夹具抓取中号线盘的结构示意图。
其中，1-多头着色机，2-机器人，3-控制柜，4-导轨系统，5-输送线，6-安全护网，20-线盘，21-夹具，211-第一抓手，212-第二抓手，213-双向气缸，214-夹件，215-凹槽，41-滑轨，411-齿条，412-线槽，413-坦克链，414-安装板，42-电机，421-传动齿轮，43-机器人安装座，44-旋转定位气缸，441-定位件，442-气缸调位板，443-限位板，45-减速开关，46-到位开关。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
如图1-2所示，本实施例中公开了用于着色工艺中的自动搬运系统，其包括多头着色机1、配合上述多头着色机1上盘和下盘的机器人2、控制上述机器人2工作的控制柜3、用于上述机器人2自动移位的导轨系统4、输送线盘的输送线5、以及用于防护的安全护网6，上述安全护网6设置在上述导轨系统4的一侧，以及设置在上述输送线5的外侧。上述导轨系统4设置在上述多头着色机1和输送线5之间，方便机器人2配合上述多头着色机1的着色工艺中的上线盘和下线盘的动作。
上述用于着色工艺中的自动搬运系统的工作流程：上述机器人2在上述控制柜3的控制指令下，在上述导轨系统4上移位到上述多头着色机1的上盘位置进行上盘，线盘在上述多头着色机1中完成着色工艺后，上述机器人2在上述导轨系统4上移位到上述多头着色机1的下盘位置进行下盘，并且将线盘放置到上述输送线5上输送。
上述机器人2在上述导轨系统4中滑动实现上盘和下盘工位定位，如图3-5所示，上述导轨系统4包括：滑轨41，上述滑轨41的两侧设有齿条411，上述滑轨41的一端设有电机42，上述电机42通过电机座与机器人安装座43连接，上述电机42的输出端连接有传动齿轮421，上述传动齿轮421与上述齿条411配合，上述电机42驱动上述机器人安装座43沿着上述滑轨41滑动；上述滑轨41的另一端设有旋转定位气缸44，上述旋转定位气缸44的气缸杆连接有定位件441，当上述电机42驱动上述机器人安装座43至预定位置后，上述旋转定位气缸44带动上述定位件441旋转，使上述定位件441拉紧上述机器人安装座43实现对其机械硬性定位。
在上述滑轨41的一侧边还设有与其等长的线槽412，上述线槽412内设有坦克链413，上述坦克链413的一端固定于上述线槽412的中部位置，上述坦克链413的另一端固定于上述机器人安装座43上。当上述机器人安装座43在上述滑轨41上滑动时，上述坦克链413也随之走线。
为了更好的控制上述机器人安装座43的滑动信号，在上述导轨系统4中，还设置了至少两组减速开关45和到位开关46，上述减速开关45和到位开关46设置在上述滑轨41的侧面，一组上述减速开关45和到位开关46设置在靠近上述旋转定位气缸44处，另一组上述减速开关45和到位开关46设置在上述机器人安装座43起始位置一端，当上述机器人安装座43滑动到上述减速开关45处，上述减速开关45给出信号，驱动其滑动的电机42减速；当上述机器人安装座43滑动到上述到位开关46处，上述到位开关46给出信号，驱动其滑动的电机42停止。当上述电机42驱动上述机器人安装座43返回原来的位置的路程中，当上述机器人安装座43滑动到上述减速开关45处，上述减速开关45给出信号，驱动其滑动的电机42减速；当上述机器人安装座43滑动到上述到位开关46处，上述到位开关46给出信号，驱动其滑动的电机42停止。
在本实施例中，上述的易于定位的导轨系统是在着色工艺搬运流程中使用，因此，根据实际使用情况，可以调节上述旋转定位气缸44的位置，将上述旋转定位气缸44通过安装板414安装在上述滑轨41的末端处，上述旋转定位气缸44通过气缸调位板442安装在上述安装板414上，上述气缸调位板442能够调节在上述安装板414上的位置。
并且，为了提高作业的安全性，在上述旋转定位气缸44的侧边设有限位板443，上述限位板443对上述机器人安装座43限位。
上述机器人2进行上盘和下盘时，需要辅助夹具21，如图6中所示，上述夹具21包括：第一抓手211、第二抓手212以及设置在上述第一抓手211和第二抓手212之间的双向气缸213，上述双向气缸213的气缸杆分别连接上述第一抓手211和第二抓手212，上述双向气缸213驱动上述第一抓手211和第二抓手212实现抓取或放开动作。
本实施例中的夹具21能够适用本技术领域中的大、中、小号线盘使用，为了更好的抓住线盘20，在上述第一抓手211和第二抓手212相向的一侧面上均设有若干夹件214，夹件的端面设有凹槽215，上述线盘20的边缘能够卡在上述凹槽215中。将线盘20边缘的厚度设计小于上述凹槽215的宽度，这样可以根据线盘20实际的尺寸，来调整抓取，实现上述夹具21能够抓取不同尺寸的线盘20的功能。
在本实施例中，在上述第一抓手211和第二抓手212抓取线盘20的一侧至少设有三个上述夹件214，上述夹件214之间的距离与上述线盘20上下边缘的距离匹配。
如图7中所示，当该夹具21抓取大号的线盘20时，线盘20的边缘被两侧的夹件214夹住；如图8所示，当该夹具21抓取小号的线盘20时，线盘20的边缘被一侧的夹件214和中间的夹件214夹住；如图9所示，当该夹具21抓取中号线盘20时，线盘20的边缘被两侧的夹件214夹住，并且在调整线盘20在两侧夹件214的位置。
搬运线盘的夹具21，采用双向同步气缸，气缸能够自动准确的控制夹盘抓取或放松，实现线盘自动搬运。
在本发明的一个较佳实施例中，进一步包括，所述机器人在上盘和下盘时配合夹具，对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (7)
1.用于着色工艺中的自动搬运系统，其包括多头着色机、配合所述多头着色机上盘和下盘的机器人、控制所述机器人工作的控制柜、用于所述机器人自动移位的导轨系统、以及输送线盘的输送线，其特征在于，所述机器人在所述导轨系统中移位到所述多头着色机的上盘位置进行上盘，线盘在所述多头着色机中完成着色工艺后，所述机器人在所述导轨系统上移位到所述多头着色机的下盘位置进行下盘，并且将线盘放置到所述输送线上输送；
所述导轨系统包括：滑轨，所述滑轨的两侧设有齿条，所述滑轨的一端设有电机，所述电机通过电机座与机器人安装座连接，所述电机的输出端连接有传动齿轮，所述传动齿轮与所述齿条配合，所述电机驱动所述机器人安装座沿着所述滑轨滑动；所述滑轨的另一端设有旋转定位气缸，所述旋转定位气缸的气缸杆连接有定位件，当所述电机驱动所述机器人安装座至预定位置后，所述旋转定位气缸带动所述定位件旋转，使所述定位件拉紧所述机器人安装座硬性定位；
所述机器人在上盘和下盘时配合夹具，所述夹具包括：第一抓手、第二抓手以及设置在所述第一抓手和第二抓手之间的双向气缸，所述双向气缸的气缸杆分别连接所述第一抓手和第二抓手，所述双向气缸驱动所述第一抓手和第二抓手实现抓取或放开动作；
所述第一抓手和第二抓手相向的一侧面上均设有若干夹件，夹件的端面设有凹槽，所述线盘的边缘能够卡在所述凹槽中。
2.根据权利要求1所述的用于着色工艺中的自动搬运系统，其特征在于，所述滑轨的一侧边还设有与其等长的线槽，所述线槽内设有坦克链，所述坦克链的一端固定于所述线槽的中部位置，所述坦克链的另一端固定于所述机器人安装座上。
3.根据权利要求1所述的用于着色工艺中的自动搬运系统，其特征在于，还包括至少两组减速开关和到位开关，所述减速开关和到位开关设置在所述滑轨的侧面，一组所述减速开关和到位开关设置在靠近所述旋转定位气缸处，另一组所述减速开关和到位开关设置在所述机器人安装座起始位置一端，当所述机器人安装座滑动到所述减速开关处，所述减速开关给出信号，驱动其滑动的电机减速；当所述机器人安装座滑动到所述到位开关处，所述到位开关给出信号，驱动其滑动的电机停止。
4.根据权利要求1所述的用于着色工艺中的自动搬运系统，其特征在于，所述旋转定位气缸通过安装板安装在所述滑轨的末端处，所述旋转定位气缸通过气缸调位板安装在所述安装板上，所述气缸调位板能够调节在所述安装板上的位置。
5.根据权利要求4所述的用于着色工艺中的自动搬运系统，其特征在于，所述旋转定位气缸的侧边设有限位板，所述限位板对所述机器人安装座限位。
6.根据权利要求1所述的用于着色工艺中的自动搬运系统，其特征在于，在所述第一抓手和第二抓手抓取线盘的一侧至少设有三个所述夹件，所述夹件之间的距离与所述线盘上下边缘的距离匹配。
7.根据权利要求6所述的用于着色工艺中的自动搬运系统，其特征在于，所述线盘边缘的厚度小于所述凹槽的宽度，所述夹具能够抓取不同尺寸的线盘。
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