CN105513210A - 一种全自动螃蟹售卖机 - Google Patents

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CN105513210A
CN105513210A CN201610021234.3A CN201610021234A CN105513210A CN 105513210 A CN105513210 A CN 105513210A CN 201610021234 A CN201610021234 A CN 201610021234A CN 105513210 A CN105513210 A CN 105513210A
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CN
China
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crab
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CN201610021234.3A
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陶静如
殷敏
何雪良
杨兰玉
张赛楠
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CHANGSHU HAIGER ELECTRICAL EQUIPMENT Co Ltd
Original Assignee
CHANGSHU HAIGER ELECTRICAL EQUIPMENT Co Ltd
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/72—Auxiliary equipment, e.g. for lighting cigars, opening bottles

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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Vending Devices And Auxiliary Devices For Vending Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种全自动螃蟹售卖机，其包括依次设置的取蟹装置、捆绑装置和人机对话装置；取蟹装置包括支撑架，支撑架上设置有导轨，导轨上方设置有传动装置，传动装置上设置有可沿导轨移动的机械手臂，机械手臂上设置有图像采集装置，捆绑装置内设置有可向人机对话装置进行输送螃蟹的传送装置；人机对话装置上设置有用于控制取蟹装置的控制模块；支撑架上还设置有用于驱动传动装置的驱动装置。本发明具有稳定性好、体积小、成本低的优点。本发明的一种全自动螃蟹售卖机，控制系统和装有双目相机的机械手臂相连，进行判断螃蟹位置及取蟹动作的控制操作，实现取蟹的精准性，大大提高了工作效率。

Description

一种全自动螃蟹售卖机
技术领域
本发明涉及一种全自动螃蟹售卖机。
背景技术
随着人们生活水平的提高，对大闸蟹的需求量也日益增多，以往都是人工售卖，但是这样会失去很大的市场也对社会秩序有所影响，对于机场及车站的消费者来说全自动螃蟹售卖机的问世可以极大地满足消费者的需求，封闭式的捆绑很符合现在的绿色生活的要求，它的最大的优点就是同时也更大程度上省去了劳动力。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种全自动螃蟹售卖机。
为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
本发明一种全自动螃蟹售卖机，其包括依次设置的取蟹装置、捆绑装置和人机对话装置；所述取蟹装置包括支撑架，所述支撑架上设置有导轨，所述导轨上方设置有传动装置，所述传动装置上设置有可沿所述导轨移动的机械手臂，所述机械手臂上设置有图像采集装置，所述捆绑装置内设置有可向所述人机对话装置进行输送螃蟹的传送装置；所述人机对话装置上设置有用于控制所述取蟹装置的控制模块；所述支撑架上还设置有用于驱动所述传动装置的驱动装置。
进一步地，所述人机对话装置上设置有液晶显示模块、输入模块、纸币投入模块、启动按钮、硬币投入模块、找零模块和取蟹口。
进一步地，所述传动装置为丝杠螺母副，所述丝杠螺母副通过设置在所述支撑架两端的轴承组合件进行支撑。
进一步地，所述传送装置为传送带。
进一步地，所述导轨为燕尾型导轨。
进一步地，所述图像采集装置为双目相机。双目相机来确定螃蟹在蟹池里的准确位置，采集图像并比对完成后机械手臂开始按设定好的抓取点开始取蟹，取好的蟹放至自动捆绑装置的轨道上，计数器记为一次，直到记到顾客需要的只数所有动作恢复初始状态，等待下一次开启。
本发明所达到的有益效果是：
本发明具有稳定性好、体积小、成本低的优点。本发明的一种全自动螃蟹售卖机，控制系统和装有双目相机的机械手臂相连，进行判断螃蟹位置及取蟹动作的控制操作，实现取蟹的精准性，大大提高了工作效率。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的结构示意图；
图2是人机对话装置的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1和图2所示，本发明一种全自动螃蟹售卖机，其包括依次设置的取蟹装置1、捆绑装置2和人机对话装置3；取蟹装置1包括支撑架101，支撑架101上设置有导轨102，导轨102上方设置有传动装置103，传动装置103上设置有可沿导轨102移动的机械手臂104，机械手臂104上设置有图像采集装置105，捆绑装置2内设置有可向人机对话装置进行输送螃蟹的传送装置201；人机对话装置3上设置有用于控制取蟹装置的控制模块；支撑架101上还设置有用于驱动传动装置103的驱动装置106。
在本实施例中，人机对话装置3上设置有液晶显示模块301、输入模块302、纸币投入模块303、启动按钮304、硬币投入模块305、找零模块306和取蟹口307。
液晶显示模块301用于显示客户输入的相关信息；
输入模块302用于输入购买螃蟹的信息；
客户通过纸币投入模块303投入纸币；
客户通过硬币投入模块305投入硬币；
通过找零模块306进行找零；
取蟹信息和费用付完后，通过启动按钮304开始取蟹；
取蟹口307用于取蟹。
在本实施例中，传动装置103为丝杠螺母副，丝杠螺母副通过设置在支撑架101两端的轴承组合件107进行支撑。
在本实施例中，传送装置201为传送带。
在本实施例中，导轨102为燕尾型导轨。
在本实施例中，图像采集装置105为双目相机。双目相机来确定螃蟹在蟹池4里的准确位置，采集图像并比对完成后机械手臂开始按设定好的抓取点开始取蟹，取好的蟹放至自动捆绑装置的轨道上，计数器记为一次，直到记到顾客需要的只数所有动作恢复初始状态，等待下一次开启。
使用时，客户在人机对话窗口通过人工输入选择规格、只数后由控制模块进行控制精准取蟹，双目相机来确定螃蟹在蟹池4里的准确位置，采集图像并比对完成后机械手臂104开始按设定好的抓取点开始取蟹，取好的蟹放至自动捆绑装置2的轨道上，捆绑装置2捆绑后将蟹输送至人机对话装置3，客户通过取蟹口307取蟹。
本发明具有稳定性好、体积小、成本低的优点。本发明的一种全自动螃蟹售卖机，控制系统和装有双目相机的机械手臂相连，进行判断螃蟹位置及取蟹动作的控制操作，实现取蟹的精准性，大大提高了工作效率。
最后应说明的是：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种全自动螃蟹售卖机，其特征在于，包括依次设置的取蟹装置、捆绑装置和人机对话装置；所述取蟹装置包括支撑架，所述支撑架上设置有导轨，所述导轨上方设置有传动装置，所述传动装置上设置有可沿所述导轨移动的机械手臂，所述机械手臂上设置有图像采集装置，所述捆绑装置内设置有可向所述人机对话装置进行输送螃蟹的传送装置；所述人机对话装置上设置有用于控制所述取蟹装置的控制模块；所述支撑架上还设置有用于驱动所述传动装置的驱动装置。
2.根据权利要求1所述的一种全自动螃蟹售卖机，其特征在于，所述人机对话装置上设置有液晶显示模块、输入模块、纸币投入模块、启动按钮、硬币投入模块、找零模块和取蟹口。
3.根据权利要求1所述的一种全自动螃蟹售卖机，其特征在于，所述传动装置为丝杠螺母副，所述丝杠螺母副通过设置在所述支撑架两端的轴承组合件进行支撑。
4.根据权利要求1所述的一种全自动螃蟹售卖机，其特征在于，所述传送装置为传送带。
5.根据权利要求1所述的一种全自动螃蟹售卖机，其特征在于，所述导轨为燕尾型导轨。
6.根据权利要求1所述的一种全自动螃蟹售卖机，其特征在于，所述图像采集装置为双目相机。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107927136A (zh) * 2017-12-07 2018-04-20 丁年生 一种高效型批量螃蟹清洗装置及其使用方法
CN111559525A (zh) * 2020-05-19 2020-08-21 河海大学常州校区 一种螃蟹自动包装机及其包装方法

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