CN204129831U - 清分扎把一体机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清分扎把一体机，包括清分模块、扎把模块，还包括用于整理纸币的调整模块，调整模块包括上下调整组件、左右调整组件以及前后调整组件，调整模块的进钞口与清分模块的出钞口相连通，调整模块的出钞口与扎把模块的进钞口相连通。纸币经过清分模块清分后，在调整模块的作用下，可以对符合清分要求的纸币在左右、上下、前后方向均进行调整，将纸币调整到整齐的状态，然后纸币进入扎把模块，利用扎把模块对纸币进行自动扎把。此过程中，纸币从清分到扎把均由此清分扎把一体机实现，期间不需要人工对纸币进行调整使纸币处于整齐状态并将纸币放入扎把机进行扎把，可以有效降低工作人员的工作强度，提高工作人员的工作效率。

Description

清分扎把一体机

技术领域

本实用新型涉及纸币清分机技术领域，特别是涉及一种清分扎把一体机。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高，银行现金处理业务的大量增加，为了降低工作人员的工作量，纸币清分机、扎把机等银行金融机具应运而生，但是各种设备只能实现其特定的功能，各种设备之间的衔接是通过人工实现的。

如纸币清分机（简称清分机）和扎把机均是常用的金融设备，清分机是一种机电一体化结构，可同时实现纸币的点钞、计数、识别真假、残破、新旧及不同几何尺寸、不同版别的纸币分选归类工作的一种金融机具。扎把机是一种可以将一定数量的纸币扎把成捆的金融机具。在使用过程中，通过对清分机进行设定，可以在清分机的出口端得到符合清分要求的纸币。工作人员将清分机出口的纸币拿至扎把机，进行扎把处理。

如此，在使用过程中，清分机和扎把机的功能单一，而且两者的衔接需要人工操作，会导致工作人员劳动强度大。

因此，如何降低员工的工作强度，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种清分扎把一体机，该一体机可以依次自动完成清分、扎把工作，不需要人工参与，可以降低工作人员的劳动强度。

本实用新型所提供的一种清分扎把一体机，包括清分模块、扎把模块，还包括用于整理纸币的调整模块，所述调整模块包括上下调整组件、左右调整组件以及前后调整组件，所述调整模块的进钞口与所述清分模块的出钞口相连通，所述调整模块的出钞口与所述扎把模块的进钞口相连通。

优选的，所述左右调整组件包括能够向左、右方向运动的左右调整机械手，以及用于驱动所述左右调整机械手的第一驱动部件。

优选的，所述左右调整组件还包括与所述清分扎把一体机的机体固定连接的第一导向杆，所述左右调整机械手设置向左右方向延伸的安装孔，所述第一导向杆贯穿所述安装孔，且所述左右调整机械手能够沿着所述第一导向杆向左、右方向滑动。

优选的，所述左右调整组件还包括用于测量所述左右调整机械手位移的第一位移编码器和与所述第一位移编码器配合使用的第一码盘，所述第一位移编码器的信号输出端与所述第一驱动部件的信号输入端相连接。

优选的，所述前后调整组件包括前后调整机械手、弹性件和连杆机构，所述前后调整机械手与所述清分模块的挡板之间设置有用于容纳纸币的空间，所述弹性件一端与所述清分扎把一体机固定连接，另一端与所述连杆机构固定连接，所述前后调整机械手在所述弹性件和所述连杆机构的带动下能够沿着靠近或远离所述挡板的方向运动。

优选的，所述左右调整机械手设置有第一楔形面，所述连杆机构与所述弹性件相连接的同侧设置有第一触点，所述左右调整机械手与所述前后调整机械手通过所述连杆机构联动。

优选的，所述前后调整组件还包括用于检测所述前后调整机械手位置的第一位置编码器。

优选的，所述上下调整组件包括能够向上、下方向运动的上下调整机械手，以及用于驱动所述上下调整机械手的第二驱动部件。

优选的，所述上下调整组件还包括与所述清分扎把一体机的机体固定连接的第二导向杆，所述第二导向杆贯穿所述上下调整机械手的安装孔，且所述上下调整机械手能够沿着所述第二导向杆向上、下方向滑动。

优选的，所述上下调整组件还包括用于测量所述上下调整机械手位移的第二位移编码器和与所述第二位移编码器配合使用的第二码盘，所述第二位移编码器的信号输出端与所述第二驱动部件的信号输入端相连接。

本实用新型所提供的一种清分扎把一体机，包括清分模块和扎把模块，还包括整理纸币的调整模块，该调整模块包括左右调整组件、上下调整组件和前后调整组件，调整模块的进钞口与清分模块的出钞口相连通，调整模块的出钞口与扎把模块的进钞口相连通。如此设置，左右调整组件可以对纸币进行左右方向调整，上下调整组件可以对纸币进行上下方向调整，前后调整组件可以对纸币进行前后方向调整。纸币经过清分模块清分后，符合清分要求的纸币从清分模块的出钞口进入调整模块，在调整模块的作用下，可以对纸币左右、上下、前后方向均进行调整，将纸币调整到整齐的状态，处于整齐状态的纸币从调整模块的出钞口进入扎把模块，利用扎把模块对纸币进行自动扎把，最后从扎把模块的出口端输出。此过程中，纸币从清分到扎把均由此清分扎把一体机实现，期间不需要人工进行衔接干预即不需要人工对纸币进行调整使纸币处于整齐状态并将纸币放入扎把机进行扎把，可以有效降低工作人员的工作强度，提高工作人员的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型所提供的一种具体实施方式中清分扎把一体机第一种角度的结构示意图；

图2为本实用新型所提供的一种具体实施方式中清分扎把一体机第二种角度的结构示意图；

图3为本实用新型所提供的具体实施方式中清分扎把一体机的第一种工作状态的结构示意图；

图4为本实用新型所提供的具体实施方式中清分扎把一体机的第二种工作状态的结构示意图；

图5为本实用新型所提供的具体实施方式中清分扎把一体机的第三种工作状态的结构示意图；

图6为本实用新型所提供的具体实施方式中清分扎把一体机的第四种工作状态的结构示意图；

图7为本实用新型所提供的具体实施方式中清分扎把一体机的第五种工作状态的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种清分扎把一体机，该一体机可以依次自动完成清分、整理、扎把工作，不需要人工参与，可以降低工作人员的劳动强度。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

请参考图1至图2，图1为本实用新型所提供的一种具体实施方式中清分扎把一体机第一种角度的结构示意图，图2为本实用新型所提供的一种具体实施方式中清分扎把一体机第二种角度的结构示意图。在本文中所涉及的左右、前后、上下等方位词是根据图1所示清分扎把一体机的放置方向为基准的，其中，X轴表示左右方向，Y轴表示前后方向，Z轴表示上下方向。需要说明的是，本文中所使用的方位词不能限定本专利的保护范围。

在本具体实施方式中，清分扎把一体机包括清分模块、扎把模块以及调整模块，调整模块包括上下调整组件、左右调整组件以及前后调整组件，其中上下调整组件用于对纸币20进行上下方向的调整，左右调整组件用于对纸币20进行左右方向的调整，前后调整组件用于对纸币20进行前后方向的调整，调整模块的进钞口与清分模块的出钞口相连通，调整模块的出钞口与扎把模块的进钞口相连通。

如此设置，纸币经过清分模块清分后，符合清分要求的纸币20从清分模块的出钞口进入调整模块的进钞口，在调整模块的作用下，可以对纸币20左右、上下、前后方向均进行调整，将纸币20调整到整齐的状态，处于整齐状态的纸币20从调整模块的出钞口进入扎把模块，利用扎把模块对纸币20进行自动扎把，最后从扎把模块的出口端输出。此过程中，纸币从清分到扎把均由此清分扎把一体机实现，期间不需要人工进行衔接干预即不需要人工对纸币20进行调整使纸币20处于整齐状态并将纸币20放入扎把机进行扎把，可以有效降低工作人员的工作强度，提高工作人员的工作效率。

在本具体实施方式中，左右调整组件包括能够向左、右方向运动的左右调整机械手2，以及用于驱动左右调整机械手2向左、右方向运动的第一驱动部件4，还包括第一传送带5，左右调整机械手2固定设置于第一传送带5，即左右调整机械手2与第一驱动部件4通过第一传送带5固定连接。通过开启第一驱动部件4，第一传送带5在第一驱动部件4的带动下运动，进而带动左右调整机械手2向左、右方向直线运动，实现左右调整机械手2对纸币20进行左右方向调整的功能，使纸币20在左右方向满足扎把的要求。

需要说明的是，在本具体实施方式中，第一驱动部件4是通过驱动第一传送带5运动，进而实现对左右调整机械手2的驱动，即保证左右调整机械手2沿着左右方向做直线往复运动，当然，也不排除使用其他的结构实现直线往复运动，如气缸，左右调整机械手设置于气缸的推动杆顶部，通过推动杆直线运动，可以保证左右调整机械手沿着左右方向直线运动。当然，为实现直线往复运动还可以采用其他的结构如链条机构、曲轴连杆结构、丝杠丝母机构、杠杆结构、直线电机机构、凸轮机构、齿轮齿条结构、电磁机构等。

与左右调整组件的设置方式相似，上下调整组件也包括能够沿着上、下方向进行直线往复运动的上下调整机械手3、驱动上下调整机械手3运动的第二驱动部件7、与上下调整机械手3固定设置的第二传送带8。当需要上下调整机械手3运动时，第二驱动部件7开启，第二传送带8运动，在第二传送带8的带动下，上下调整机械手3可以沿着上、下方向进行直线往复运动，对纸币20进行上下方向的调整，以满足扎把要求。

需要说明的是，在本具体实施方式中，第一驱动部件4和第二驱动部件7均为电机，当然，也不排除使用其他的动力结构作为动力源对机械手进行驱动。

此外，在本具体实施方式中，前后调整组件包括前后调整机械手1、弹性件和连杆机构18，前后调整机械手1与清分模块出钞口的挡板19之间设置有用于容纳纸币20的空间，弹性件的一端与清分扎把一体机的机体固定连接，另一端与连杆机构18固定连接，前后调整机械手1在弹性件和连杆机构18及左右调整机械手2的带动下能够沿着前、后方向运动，即沿着靠近、远离挡板19的方向运动。前后调整组件与清分模块的出钞口相连通，符合清分要求的纸币20经由出钞口落入挡板19与前后调整机械手1形成的空间内，左右调整机械手2沿着该空间的左右方向运动。

此外，左右调整机械手2和前后调整机械手1通过连杆机构18进行联动设置，在本具体实施方式中，左右调整机械手2具有第一楔形面，连杆机构18与弹性件相连接的同侧端部设置有与第一楔形面相紧贴的第一触点，当左右调整机械手2向右运动时，第一楔形面也随之向右运动，此时第一触点与第一楔形面之间具有相分离的趋势，由于弹性件处于拉伸状态，在弹性件回复力的作用下，连杆机构18带动前后调整机械手1向前运动即向靠近挡板19的方向运动，保证第一楔形面与第一触点始终相贴合；左右调整机械手2继续向右运动，第一楔形面会与第一触点相分离，即左右调整机械手2与前后调整机械手1联动分离；当左右调整机械手2向左运动时，第一楔形面再次与第一触点相接触并保持贴合，第一楔形面带动连杆上的第一触点使之朝反方向运动，即连杆机构18带动前后调整机械手1向后运动，第一楔形面与第一触点之间存在相互贴合的趋势，左右调整机械手2继续向左运动，直至其处于初始位置时，第一楔形面和第一触点始终相接触。通过连杆机构18和弹性件的相互配合，前后调整机械手1和左右调整机械手2始终保持联动。如此设置，可以根据前后调整机械手1和左右调整机械手2之间的相对位置进行控制，即当两者间的一者运动到位后，另一个机械手也会运动到位。

同时，前后调整机械手1和左右调整机械手2保持联动，可以利用一个驱动部件作为动力源，对两个机械手进行控制，可以有效提高控制效率，降低清分扎把一体机的成本。

需要说明的是，在本具体实施方式中，前后调整机械手1和左右调整机械手2之间是通过第一楔形面、第一触点、弹性件以及连杆机构18之间的相互配合实现两者的联动的，当然，也不排除使用其他的机构实现两者的联动，如凸轮机构、齿轮齿条机构等。

需要进一步说明的是，在本具体实施方式中，弹性件具体为弹簧11，当然，也不排除使用其他满足弹性要求的组件。

在进一步的方案中，为了保证各个机械手在往复运动过程中，运动的稳定性，左右调整组件还包括与清分扎把一体机固定设置的第一导向杆6，左右调整机械手2设置有安装孔，第一导向杆6贯穿安装孔，且可以保证左右调整机械手2能够沿着第一导向杆6向左、右方向滑动。第一导向杆6沿着清分扎把一体机的机体由左至右延伸，如此可以保证左右调整机械手2在左、右方向上进行往复运动时，左右调整机械手2运动的稳定性。

与左右调整组件的设置方式相类似，上下调整组件包括第二导向杆9，第二导向杆9与清分扎把一体机的机体固定连接且沿着机体由上至下的方向设置，上下调整机械手3设置有安装孔，第二导向杆9贯穿该安装孔，且可以保证上下调整机械手3沿着第二导向杆9向上、下方向进行往复运动。通过设置第二导向杆9，可以保证上下调整机械手3运动的稳定性。前后调整组件设置有第三导向杆10，第三导向杆10贯穿前后调整机械手1的安装孔，且前后调整机械手1能够沿着第三导向杆10进行前后方向的往复运动。

需要说明的是，在本具体实施方式中，通过设置导向杆来保证机械手在进行往复运动时运动的稳固性，当然，也不排除设置其他的导向装置，如导轨，机械手设置有相应的滚轮，滚轮沿着导轨滑动，以实现机械手沿着导轨进行运动的目的。

此外，在更进一步的方案中，为了便于控制左右调整机械手2的位移，左右调整组件还包括第一位移编码器12和与第一位移编码器12配合使用的第一码盘13，第一位移编码器12的信号输出端连接第一驱动部件4的信号输入端。左右调整机械手2移动时，第一位移编码器12与第一码盘13配合，记录左右调整机械手2的移动距离和往复移动的次数(左右调整机械手2往复移动即实现对纸币20进行拍打整理)，系统中预设左右调整机械手2的移动距离标准值或标准值范围，第一位移编码器12将记录移动距离并将记录的距离与预设的标准值或标准值范围进行比较，当左右调整机械手2的移动距离和往复移动次数符合预设要求，则第一位移编码器12输出控制信号，控制第一驱动部件带动左右调整机械手2往复运动或停止运动。

通过第一位移编码器12与第一码盘13配合检测左右调整机械手2的位移，可以准确地控制左右调整机械手2的移动过程，提高一体机的可控制性。

与之相类似的，上下调整组件包括第二位移编码器14和与第二位移编码器14配合使用的第二码盘15，第二位移编码器14的信号输出端与第二驱动部件7的信号输入端相连接。如此，可以通过第二位移编码器14与第二码盘15的配合使用检测上下调整机械手3的位移，进而精确控制上下调整机械手3的运动过程。

此外，为了便于检测前后调整机械手1和上下调整机械手3的初始位置，前后调整组件还设置有第一位置编码器16，上下调整组件设置有第二位置编码器17，第一位置编码器16和第二位置编码器17均与清分扎把一体机的机体固定连接，通过设置第一位置编码器16可以得知前后调整机械手1是否处于初始位置，同理，通过设置第二位置编码器17可以得知上下调整机械手3是否处于初始位置。此外，由于前后调整机械手1与左右调整机械手2联动设置，因此，通过判断前后调整机械手1是否处于初始位置即可判断出左右调整机械手2是否处于初始位置。

通过第一位置编码器16和第二位置编码器17，可以检测出三个机械手是否处于初始位置，进而可以判断是否需要对三个机械手进行复位。在本具体实施方式中，通过位置编码器来判断机械手是否处于初始位置，当然，也可以采用其他的检测装置，来判断机械手的初始位置，如微动开关等。

需要说明的是，在本具体实施方式中是通过判断前后调整机械手1是否处于初始位置来判断左右调整机械手2是否处于初始位置，当然，也可以通过在左右调整组件设置位置编码器来判断左右调整机械手是否处于初始位置，进而判断前后调整机械手是否处于初始位置。

需要说明的是，在本具体实施方式中，清分模块为两口纸币清分模块，两口纸币清分模块设置有一个出钞口和退钞口，其中符合清点要求的纸币20由出钞口进入调整模块进行调整；不符合清分要求的纸币20经由退钞口退出，当然，也可以根据具体的要求，采用其他形式的清分模块，如可以设置多个出钞口，出钞口通过通道与同一个调整模块相连通，以实现调整模块对纸币20的调整。

在上文的描述中，上下调整机械手3的主要功能是对纸币20在上下方向上进行调整，保证纸币20满足扎把要求。此外，上下调整机械手3还起到隔离门的作用。

在本具体实施方式中，通过第二位移编码器14预先设置的距离，可以保证上下调整机械手3固定停止在某个位置，当纸币20与上下调整机械手3的左侧相接触时，纸币20与上下调整机械手3相抵，此时左右调整机械手2进行往复运动即对纸币20进行拍打，保证纸币20在左右方向满足扎把的整齐性的要求。左右方向拍打完成后，上下调整机械手3上升，纸币20进入调整模块与扎把模块相连通的通道。

此时，纸币20完成前后、左右方向的拍打，即在前后方向、左右方向达到扎把的整齐度的要求，纸币20在左右调整机械手2的推动作用下，继续向扎把模块的方向运动，此时，上下调整机械手3沿着上下方向进行往复运动即在上下方向对纸币20进行拍打，使纸币20在上下方向上的整齐度满足扎把的要求。左右调整机械手2继续推动纸币20，使纸币20进入扎把模块的预定位置，对纸币20进行扎把。

在上文中，针对清分扎把一体机的设置方式进行了详细介绍，在下文中将根据具体的工作过程进一步介绍清分扎把一体机的工作原理。

请参考图3至图7，图3为本实用新型所提供的具体实施方式中清分扎把一体机的第一种工作状态的结构示意图，图4为本实用新型所提供的具体实施方式中清分扎把一体机的第二种工作状态的结构示意图，图5为本实用新型所提供的具体实施方式中清分扎把一体机的第三种工作状态的结构示意图，图6为本实用新型所提供的具体实施方式中清分扎把一体机的第四种工作状态的结构示意图，图7为本实用新型所提供的具体实施方式中清分扎把一体机的第五种工作状态的结构示意图。

本具体实施方式中提供的清分扎把一体机的工作过程为：

1)开机自检，系统读取第一位置编码器16有无遮挡信号，判定前后调整机械手1及左右调整机械手2是否在初始位置(前后调整机械手1与左右调整机械手2间联动设置，前后调整机械手1复位，既表明左右调整机械手2复位)；系统读取第二位置编码器17有无遮挡信号，判定上下调整机械手3是否在初始位置，(若不在初始位置，则启动第一驱动部件4或第二驱动部件7，使相应的机械手复位)，自检通过；上下调整机械手3在第二驱动部件7和第二传送带8带动下，沿第二导向杆9向下运动，通过第二位移编码器14读取第二码盘15的点数，可计算出上下调整机械手3的位移，上下调整机械手3向下运动一定的(系统内设定的值)位移后停在调整模块与扎把模块之间，起到隔离门的作用，系统进入待机状态；

2)清分模块清分出符合清分要求的纸币20后，清分模块停机，符合清分要求的纸币20参差不齐的斜躺在挡板19与前后调整机械手1所形成的空间；

3)第一驱动部件4启动，通过第一传送带5带动左右调整机械手2右移，弹簧11一端固定连接于机体，另一端与前后调整机械手1固定连接，且弹簧11一直处于拉伸状态。当前后调整机械手1与左右调整机械手2趋向分离时，前后调整机械手1在弹簧11恢复力作用下使前后调整机械手1有向靠近纸币20方向的运动趋势，使第一楔形面和第一触点始终保持接触。因此，左右调整机械手2右移，前后调整机械手1向前运动，直到前后调整机械手1与第三导向杆10的末端相触，前后调整机械手1停止运动。此时前后调整机械手1与左右调整机械手2联动分离，前后调整机械手1动作完成，将纸币20扶正(使纸币20近似铅垂)并进入左右调整机械手2作用范围内(左右调整机械手2的状态由图2所示状态变化为图3所示状态，前后调整机械手1的状态由图4所示状态变化为图5、图6所示状态)；

4)左右调整机械手2继续右移，推动纸币20向右运动，纸币20与上下调整机械手3相抵接后，左右调整机械手2模仿人工的拍打，开始左右往复运动(通过第一位移编码器12读取第一码盘13的点数来控制拍打幅度，一般两、三次即可)，将纸币20左右方向码齐，左右调整机械手2退回到初始位置(图4所示状态)；

5)上下调整机械手3向上运动，打开调整模块与扎把模块的连接通道(由图6所示状态变化为图7所示状态)；

6)左右调整机械手2从初始位置向右运动，通过第一位移编码器12读取第一码盘13的点数，计算左右调整机械手2的位移，将纸币20送到预定位置。在左右调整机械手2推送纸币20的过程中，上下调整机械手3模仿人工的拍打开始上下往复运动(通过第二位移编码器14读取第二码盘15的点数来控制拍打幅度，一般两、三次即可)，将纸币20上下方向码齐。第二驱动部件7和第一驱动部件4分别带动上下调整机械手3、左右调整机械手2及其联动的前后调整机械手1同时复位；

7)扎把模块工作(同现有扎把机，过程略);

8)人工取出完成扎把的纸币20;

9)上下调整机械手3向下运动，隔离调整模块与扎把模块之间的通道，系统重新进入待机状态。

以上对本实用新型所提供的清分扎把一体机进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种清分扎把一体机，包括清分模块、扎把模块，其特征在于，所述清分模块能够实现纸币分选归类；还包括用于整理纸币的调整模块，所述调整模块包括上下调整组件、左右调整组件以及前后调整组件，所述调整模块的进钞口与所述清分模块的出钞口相连通，所述调整模块的出钞口与所述扎把模块的进钞口相连通；所述清分模块能够使符合清分要求的纸币从所述清分模块的出钞口进入所述调整模块的进钞口。 

2.根据权利要求1所述的清分扎把一体机，其特征在于，所述左右调整组件包括能够向左、右方向运动的左右调整机械手（2），以及用于驱动所述左右调整机械手（2）的第一驱动部件（4）。 

3.根据权利要求2所述的清分扎把一体机，其特征在于，所述左右调整组件还包括与所述清分扎把一体机的机体固定连接的第一导向杆（6），所述左右调整机械手（2）设置向左右方向延伸的安装孔，所述第一导向杆（6）贯穿所述安装孔，且所述左右调整机械手（2）能够沿着所述第一导向杆（6）向左、右方向滑动。 

4.根据权利要求2所述的清分扎把一体机，其特征在于，所述左右调整组件还包括用于测量所述左右调整机械手（2）位移的第一位移编码器（12）和与所述第一位移编码器（12）配合使用的第一码盘（13），所述第一位移编码器（12）的信号输出端与所述第一驱动部件（4）的信号输入端相连接。 

5.根据权利要求2所述的清分扎把一体机，其特征在于，所述前后调整组件包括前后调整机械手（1）、弹性件和连杆机构（18），所述前后调整机械手（1）与所述清分模块的挡板（19）之间设置有用于容纳纸币的空间，所述弹性件一端与所述清分扎把一体机固定连接，另一端与所述连杆机构（18）固定连接，所述前后调整机械手（1）在所述弹性件和所述连杆机构（18）及左右调整机械手（2）的带动下能够沿着靠近或远离所述挡板（19）的方向运动。 

6.根据权利要求5所述的清分扎把一体机，其特征在于，所述左右调整机械手（2）设置有第一楔形面，所述连杆机构（18）与所述弹性件相连接的同侧设置有第一触点，所述左右调整机械手（2）与所述前后调整机械手（1）通过所述连杆机构（18）联动。 

7.根据权利要求6所述的清分扎把一体机，其特征在于，所述前后调整组件还包括用于检测所述前后调整机械手（1）位置的第一位置编码器（16）。 

8.根据权利要求1所述的清分扎把一体机，其特征在于，所述上下调整组件包括能够向上、下方向运动的上下调整机械手（3），以及用于驱动所述上下调整机械手（3）的第二驱动部件（7）。 

9.根据权利要求5所述的清分扎把一体机，其特征在于，所述上下调整组件还包括与所述分清扎把一体机的机体固定连接的第二导向杆（9），所述第二导向杆（9）贯穿所述上下调整机械手（3）的安装孔，且所述上下调整机械手（3）能够沿着所述第二导向杆（9）向上、下方向滑动。 

10.根据权利要求5所述的清分扎把一体机，其特征在于，所述上下调整组件还包括用于测量所述上下调整机械手（3）位移的第二位移编码器（14）、与所述第二位移编码器（14）配合使用的第二码盘（15）以及用于检测所述上下调整机械手（3）位置的第二位置编码器（17），所述第二位移编码器（14）的信号输出端与所述第二驱动部件（7）的信号输入端相连接。