CN105460001B - 电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法，包括：采集电动汽车的运行状态参数，并根据电动汽车的运行状态参数判断电动汽车的运行工况；获取电动汽车的整车状态信息；根据电动汽车的运行工况和电动汽车的整车状态信息对四轮驱动系统的扭矩进行分配。本发明的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法能够自动对四轮驱动系统的扭矩进行分配，并能够单独控制一个车轮的扭矩，方便灵活，有效改善了电动汽车的动力性能，大大提高了电动汽车的油耗经济性和乘驾舒适性，且安全性高。本发明还公开了一种电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置。

Description

电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法和一种电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置。

背景技术

目前，车辆的四轮驱动系统主要分为全时四驱和分时四驱两种。其中，全时四驱系统车辆的前后车轮永远维持四轮驱动模式，即前后四个车轮的扭矩固定。分时四驱系统车辆则需要驾驶员根据路面状况手动切换二轮驱动模式和四轮驱动模式，这种手动切换方式可以根据实际情况来选取驱动模式，经济性较好。

但是，上述两种四轮驱动系统还存在以下缺点：

1)、全时四驱系统车辆不能根据具体路况对扭矩进行调整，导致油耗较大，经济性差。

2)、分时四驱系统车辆只是将前后轮锁定在一起，并不能合理分配扭矩，而且需要驾驶员具备一定的经验才能掌握好切换的动作与时机。因此，亟需对车辆的四轮驱动系统进行改进。

发明内容

本发明的目的旨在至少从一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法，该电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法能够根据具体路况自动对四轮驱动系统的扭矩进行分配，有效改善了电动汽车的动力性能，大大提高了电动汽车的油耗经济性和乘驾舒适性。

本发明的另一个目的在于提出一种电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法，该电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法包括以下步骤：采集所述电动汽车的运行状态参数，并根据所述电动汽车的运行状态参数判断所述电动汽车的运行工况；获取所述电动汽车的整车状态信息；以及根据所述电动汽车的运行工况和所述电动汽车的整车状态信息对所述四轮驱动系统的扭矩进行分配。

本发明实施例提出的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法，在根据采集到的电动汽车的运行状态参数判断电动汽车的运行工况，以及获取电动汽车的整车状态信息后，根据电动汽车的运行工况和电动汽车的整车状态信息对四轮驱动系统的扭矩进行分配。该电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法能够自动对四轮驱动系统的扭矩进行分配，有效改善了电动汽车的动力性能，大大提高了电动汽车的油耗经济性和乘驾舒适性。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例还提出了一种电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置，该电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置包括：采集模块，用于采集所述电动汽车的运行状态参数；扭矩分配模块，用于根据所述电动汽车的运行状态参数判断所述电动汽车的运行工况，并通过所述电动汽车的CAN(Controller Area Network，控制器局域网)网络获取所述电动汽车的整车状态信息，以及根据所述电动汽车的运行工况和所述电动汽车的整车状态信息对所述四轮驱动系统的扭矩进行分配。

本发明实施例提出的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置，在扭矩分配模块根据采集模块采集到的电动汽车的运行状态参数判断电动汽车的运行工况，以及获取电动汽车的整车状态信息后，进而扭矩分配模块根据电动汽车的运行工况和电动汽车的整车状态信息对四轮驱动系统的扭矩进行分配。该电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置能够自动对四轮驱动系统的扭矩进行分配，有效改善了电动汽车的动力性能，大大提高了电动汽车的油耗经济性和乘驾舒适性。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法的流程图；

图2为根据本发明实施例的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置的方框示意图；以及

图3为根据本发明一个实施例的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法和电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置。

如图1所示，本发明实施例的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法包括以下步骤：

S1，采集电动汽车的运行状态参数，并根据电动汽车的运行状态参数判断电动汽车的运行工况。

具体地，在本发明的一个实施例中，电动汽车的运行状态参数可以包括电动汽车的车速、电动汽车的油门踏板深度、电动汽车的制动踏板深度、电动汽车的档位、电动汽车的轮速、四轮驱动系统中的第一至第四电机的电机转速以及电动汽车的加速度等。

S2，获取电动汽车的整车状态信息。

在本发明的一个实施例中，可以通过电动汽车的CAN网络获取电动汽车的整车状态信息。具体地，在本发明的一个实施例中，电动汽车的整车状态信息可以包括电动汽车的电池电量、电动汽车的滑移率、电动汽车的坡度信息以及第一至第四电机的最大输出扭矩等。进一步地，在本发明的一个实施例中，第一至第四电机可以分别对应安装在电动汽车的前左车轮、前右车轮、后左车轮和后右车轮上，并且第一至第四电机可以为轮毂电机。需要说明的是，在本发明的一个实施例中，电动汽车某一车轮的滑移率＝(电动汽车的理论速度–电动汽车的实际速度)/电动汽车的理论速度，其中，电动汽车的理论速度可以根据某一车轮上轮毂电机的电机转速进行换算获取，电动汽车的实际速度可以为电动汽车单位时间行驶的距离。

S3，根据电动汽车的运行工况和电动汽车的整车状态信息对四轮驱动系统的扭矩进行分配。

在步骤S3中，可以根据电动汽车的制动踏板深度、电动汽车的油门踏板深度、电动汽车的轮速、电动汽车的坡度信息判定电动汽车的运行工况是否为起步工况。在本发明的一个实施例中，当电动汽车的运行工况为起步工况时，可以根据电动汽车的档位和电动汽车的制动踏板深度获得四轮驱动系统的起步助力扭矩，并可以根据电动汽车的当前坡度获取修正扭矩，进而可以根据修正扭矩对起步助力扭矩进行修正，将修正后的起步助力扭矩分配到第一至第四电机，以及在电动汽车起步后，可以控制起步助力扭矩随时间和电动汽车的制动踏板深度逐渐变小，直至消失。

另外，在本发明的另一个实施例中，当电动汽车的运行工况为行驶工况时，可以根据电动汽车的档位、电动汽车的车速、电动汽车的轮速以及电动汽车的油门踏板深度获取电动汽车的第一需求扭矩，可以根据第一至第四电机的电机转速获取最大驱动扭矩，以及可以根据电动汽车的当前坡度和电动汽车的加速度计算电动汽车的前车轮和后车轮的扭矩分配系数，并可以根据第一需求扭矩和最大驱动扭矩获取第一输出扭矩，以及可以根据扭矩分配系数将第一输出扭矩分配到第一至第四电机。进一步地，在本发明的一个实施例中，如果最大驱动扭矩大于第一需求扭矩，则第一输出扭矩可以等于第一需求扭矩。在本发明的另一个实施例中，如果最大驱动扭矩小于第一需求扭矩，则第一输出扭矩可以等于最大驱动扭矩。具体地，在本发明的一个实施例中，可以通过将前车轮和后车轮的扭矩分配系数减半，来获取前左车轮、前右车轮、后左车轮和后右车轮各自的扭矩分配系数，进而根据各自的扭矩分配系数将第一输出扭矩分配到第一至第四电机，从而实现改变电动汽车的前左车轮、前右车轮、后左车轮和后右车轮的分配扭矩。

进一步地，在本发明的一个实施例中，在获取电动汽车的第一输出扭矩之后，如果电动汽车的当前电池电量小于预设电量阈值例如电池满荷电量的30％，则可以根据电动汽车的当前电池电量获取允许第一至第四电机输出的最大扭矩，并可以根据第一输出扭矩和最大扭矩获取基准扭矩，以及可以根据扭矩分配系数将基准扭矩分配到第一至第四电机。需要说明的是，最大扭矩可以为第一至第四电机输出的总扭矩。进一步地，在本发明的一个实施例中，如果最大扭矩大于第一输出扭矩，则基准扭矩可以等于第一输出扭矩。在本发明的另一个实施例中，如果最大扭矩小于第一输出扭矩，则基准扭矩可以等于最大扭矩。

进一步地，在本发明的再一个实施例中，当电动汽车的运行工况为行驶工况时，如果电动汽车处于跛行状态，可以根据电动汽车的当前车速获取电动汽车跛行时第一至第四电机的最大允许扭矩，并可以根据最大允许扭矩和基准扭矩获取参考扭矩，以及可以根据扭矩分配系数将参考扭矩分配到第一至第四电机。需要说明的是，当电动汽车的第一至第四电机中一个或多个电机处于故障状态而无法正常输出扭矩时，电动汽车将处于跛行状态。进一步地，在本发明的一个实施例中，如果最大允许扭矩大于基准扭矩，则参考扭矩可以等于基准扭矩。在本发明的另一个实施例中，如果最大允许扭矩小于基准扭矩，则参考扭矩可以等于最大允许扭矩。

进一步地，在本发明的又一个实施例中，当电动汽车的运行工况为行驶工况时，如果电动汽车处于滑移状态，其中，当电动汽车的四个车轮均处于滑移状态时，可以获取四个车轮的滑移率中的最大滑移率，并可以根据四个车轮的滑移率中的最大滑移率计算第一降扭系数，以及可以根据第一降扭系数对四个车轮进行整体降扭。当电动汽车的三个车轮处于滑移状态时，可以获取三个车轮的滑移率中的最大滑移率，并可以根据三个车轮的滑移率中的最大滑移率计算第二降扭系数，以及可以根据第二降扭系数对四个车轮进行整体降扭。当电动汽车的两个车轮处于滑移状态时，可以获取两个车轮的滑移率中的最大滑移率，并可以根据两个车轮的滑移率中的最大滑移率计算第三降扭系数，以及可以根据第三降扭系数对处于滑移状态的两个车轮进行降扭和对未处于滑移状态的两个车轮增加第二预设扭矩。当电动汽车的任一车轮处于滑移状态时，可以获取该车轮的滑移率，并可以根据该车轮的滑移率计算第四降扭系数，以及可以根据第四降扭系数对处于滑移状态的该车轮进行降扭，并将该车轮搬出的扭矩增加到与该车轮同轴的车轮。

需要说明的是，当电动汽车处于滑移状态时，电动汽车的前左车轮、前右车轮、后左车轮和后右车轮在滚动的同时出现滑动，且滑动速度与车轮前进方向一致。具体地，在本发明的一个实施例中，当电动汽车的任一车轮处于滑移状态时，该车轮的分配扭矩可以为该车轮当前的分配扭矩与第四降扭系数的乘积，该车轮搬出的扭矩可以为该车轮当前的分配扭矩与该车轮的分配扭矩之差。

另外，在本发明的一个实施例中，当电动汽车的任一车轮处于滑移状态时，还可以包括：

S4，电动汽车的电子稳定系统对处于滑移状态的该车轮的分配扭矩进行修正。

在本发明的一个实施例中，可以通过CAN网络接收电动汽车的电子稳定系统ESC传输的扭矩修正信号，并根据扭矩修正信号对处于滑移状态的该车轮的分配扭矩进行修正，从而使得在电动汽车的ESC的干预下，实现电动汽车的实际行驶轨迹与期望的行驶轨迹一致。

本发明实施例提出的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法，在根据采集到的电动汽车的运行状态参数判断电动汽车的运行工况，以及获取电动汽车的整车状态信息后，根据电动汽车的运行工况和电动汽车的整车状态信息对四轮驱动系统的扭矩进行分配。该电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法能够自动对四轮驱动系统的扭矩进行分配，并能够单独控制某一个车轮的扭矩，方便灵活，有效改善了电动汽车的动力性能，大大提高了电动汽车的油耗经济性和乘驾舒适性，且安全性高。

本发明另一方面实施例还提出了一种电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置，如图2所示，该电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置包括：采集模块10例如AD采集模块和扭矩分配模块20例如行车电脑。其中，采集模块10用于采集电动汽车的运行状态参数。扭矩分配模块20用于根据电动汽车的运行状态参数判断电动汽车的运行工况，并通过电动汽车的CAN网络获取电动汽车的整车状态信息，以及根据电动汽车的运行工况和电动汽车的整车状态信息对四轮驱动系统的扭矩进行分配。

具体地，如图3所示，在本发明的一个实施例中，电动汽车的运行状态参数可以包括电动汽车的车速、电动汽车的油门踏板深度、电动汽车的制动踏板深度、电动汽车的档位、电动汽车的轮速、四轮驱动系统中的第一至第四电机的电机转速以及电动汽车的加速度等，电动汽车的整车状态信息可以包括电动汽车的电池电量、电动汽车的滑移率、电动汽车的坡度信息以及第一至第四电机MG1至MG4的最大输出扭矩等。如图3所示，在本发明的一个实施例中，扭矩分配模块20还可以通过电动汽车的CAN网络获取电动汽车的档位。进一步地，在本发明的一个实施例中，第一至第四电机MG1至MG4可以分别对应安装在电动汽车的前左车轮、前右车轮、后左车轮和后右车轮上，并且第一至第四电机MG1至MG4可以为轮毂电机。需要说明的是，在本发明的一个实施例中，电动汽车某一车轮的滑移率＝(电动汽车的理论速度–电动汽车的实际速度)/电动汽车的理论速度，其中，电动汽车的理论速度可以根据某一车轮上轮毂电机的电机转速进行换算获取，电动汽车的实际速度可以为电动汽车单位时间行驶的距离。

进一步地，在本发明的一个实施例中，扭矩分配模块20可以根据电动汽车的制动踏板深度、电动汽车的油门踏板深度、电动汽车的轮速、电动汽车的坡度信息判定电动汽车的运行工况是否为起步工况。当电动汽车的运行工况为起步工况时，扭矩分配模块20可以根据电动汽车的档位和电动汽车的制动踏板深度获得四轮驱动系统的起步助力扭矩，并可以根据电动汽车的当前坡度获取修正扭矩，进而可以根据修正扭矩对起步助力扭矩进行修正，将修正后的起步助力扭矩分配到第一至第四电机MG1至MG4，以及在电动汽车起步后，扭矩分配模块20可以控制起步助力扭矩随时间和电动汽车的制动踏板深度逐渐变小，直至消失。

另外，在本发明的另一个实施例中，当电动汽车的运行工况为行驶工况时，扭矩分配模块20可以根据电动汽车的档位、电动汽车的车速、电动汽车的轮速以及电动汽车的油门踏板深度获取电动汽车的第一需求扭矩，可以根据第一至第四电机的电机转速获取最大驱动扭矩，以及可以根据电动汽车的当前坡度和电动汽车的加速度计算电动汽车的前车轮和后车轮的扭矩分配系数，并可以根据第一需求扭矩和最大驱动扭矩获取第一输出扭矩，以及可以根据扭矩分配系数将第一输出扭矩分配到第一至第四电机MG1至MG4。进一步地，在本发明的一个实施例中，如果最大驱动扭矩大于第一需求扭矩，则第一输出扭矩可以等于第一需求扭矩。在本发明的另一个实施例中，如果最大驱动扭矩小于第一需求扭矩，则第一输出扭矩可以等于最大驱动扭矩。具体地，在本发明的一个实施例中，扭矩分配模块20可以通过将前车轮和后车轮的扭矩分配系数减半，来获取前左车轮、前右车轮、后左车轮和后右车轮各自的扭矩分配系数，进而可以根据各自的扭矩分配系数将第一输出扭矩分配到第一至第四电机MG1至MG4，从而实现改变电动汽车的前左车轮、前右车轮、后左车轮和后右车轮的分配扭矩。

进一步地，在本发明的一个实施例中，在扭矩分配模块20获取电动汽车的第一输出扭矩之后，如果电动汽车的当前电池电量小于预设电量阈值例如电池满荷电量的30％，扭矩分配模块20则可以根据电动汽车的当前电池电量获取允许第一至第四电机MG1至MG4输出的最大扭矩，并可以根据第一输出扭矩和最大扭矩获取基准扭矩，以及可以根据扭矩分配系数将基准扭矩分配到第一至第四电机MG1至MG4。需要说明的是，最大扭矩可以为第一至第四电机MG1至MG4输出的总扭矩。进一步地，在本发明的一个实施例中，如果最大扭矩大于第一输出扭矩，则基准扭矩可以等于第一输出扭矩。在本发明的另一个实施例中，如果最大扭矩小于第一输出扭矩，则基准扭矩可以等于最大扭矩。

进一步地，在本发明的再一个实施例中，当电动汽车的运行工况为行驶工况时，如果电动汽车处于跛行状态，扭矩分配模块20可以根据电动汽车的当前车速获取电动汽车跛行时第一至第四电机MG1至MG4的最大允许扭矩，并可以根据最大允许扭矩和基准扭矩获取参考扭矩，以及可以根据扭矩分配系数将参考扭矩分配到第一至第四电机MG1至MG4。需要说明的是，当电动汽车的第一至第四电机MG1至MG4中一个或多个电机处于故障状态而无法正常输出扭矩时，电动汽车将处于跛行状态。进一步地，在本发明的一个实施例中，如果最大允许扭矩大于基准扭矩，则参考扭矩可以等于基准扭矩。在本发明的另一个实施例中，如果最大允许扭矩小于基准扭矩，则参考扭矩可以等于最大允许扭矩。

进一步地，在本发明的又一个实施例中，当电动汽车的运行工况为行驶工况时，如果电动汽车处于滑移状态，其中，当电动汽车的四个车轮均处于滑移状态时，扭矩分配模块20可以获取四个车轮的滑移率中的最大滑移率，并可以根据四个车轮的滑移率中的最大滑移率计算第一降扭系数，以及可以根据第一降扭系数对四个车轮进行整体降扭。当电动汽车的三个车轮处于滑移状态时，扭矩分配模块20可以获取三个车轮的滑移率中的最大滑移率，并可以根据三个车轮的滑移率中的最大滑移率计算第二降扭系数，以及可以根据第二降扭系数对四个车轮进行整体降扭。当电动汽车的两个车轮处于滑移状态时，扭矩分配模块20可以获取两个车轮的滑移率中的最大滑移率，并可以根据两个车轮的滑移率中的最大滑移率计算第三降扭系数，以及可以根据第三降扭系数对处于滑移状态的两个车轮进行降扭和对未处于滑移状态的两个车轮增加第二预设扭矩。当电动汽车的任一车轮处于滑移状态时，扭矩分配模块20可以获取该车轮的滑移率，并可以根据该车轮的滑移率计算第四降扭系数，以及可以根据第四降扭系数对处于滑移状态的该车轮进行降扭，并将该车轮搬出的扭矩增加到与该车轮同轴的车轮。

需要说明的是，当电动汽车处于滑移状态时，电动汽车的前左车轮、前右车轮、后左车轮和后右车轮在滚动的同时出现滑动，且滑动速度与车轮前进方向一致。具体地，在本发明的一个实施例中，当电动汽车的任一车轮处于滑移状态时，该车轮的分配扭矩可以为该车轮当前的分配扭矩与第四降扭系数的乘积，该车轮搬出的扭矩可以为该车轮当前的分配扭矩与该车轮的分配扭矩之差。

进一步地，在本发明的一个实施例中，当电动汽车的任一车轮处于滑移状态时，电动汽车的电子稳定系统可以对处于滑移状态的该车轮的分配扭矩进行修正。具体地，在本发明的一个实施例中，扭矩分配模块20可以通过CAN网络接收电动汽车的电子稳定系统ESC传输的扭矩修正信号，并根据扭矩修正信号对处于滑移状态的该车轮的分配扭矩进行修正，从而使得在电动汽车的ESC的干预下，实现电动汽车的实际行驶轨迹与期望的行驶轨迹一致。

本发明实施例提出的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置，在扭矩分配模块根据采集模块采集到的电动汽车的运行状态参数判断电动汽车的运行工况，以及获取电动汽车的整车状态信息后，进而扭矩分配模块根据电动汽车的运行工况和电动汽车的整车状态信息对四轮驱动系统的扭矩进行分配。该电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置能够自动对四轮驱动系统的扭矩进行分配，并能够单独控制某一个车轮的扭矩，方便灵活，有效改善了电动汽车的动力性能，大大提高了电动汽车的油耗经济性和乘驾舒适性，且安全性高。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (14)

1.一种电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集所述电动汽车的运行状态参数，并根据所述电动汽车的运行状态参数判断所述电动汽车的运行工况，其中，所述电动汽车的运行工况包括起步工况和行驶工况，所述电动汽车的运行状态参数包括所述电动汽车的车速、所述电动汽车的油门踏板深度、所述电动汽车的制动踏板深度、所述电动汽车的档位、所述电动汽车的轮速、所述四轮驱动系统中的第一至第四电机的电机转速以及所述电动汽车的加速度；

获取所述电动汽车的整车状态信息，其中，所述电动汽车的整车状态信息包括所述电动汽车的电池电量、所述电动汽车的滑移率、所述电动汽车的坡度信息以及所述四轮驱动系统中的第一至第四电机的最大输出扭矩；以及

根据所述电动汽车的运行工况和所述电动汽车的整车状态信息对所述四轮驱动系统的扭矩进行分配，其中，当所述电动汽车的运行工况为起步工况时，根据所述电动汽车的档位和所述电动汽车的制动踏板深度获得所述四轮驱动系统的起步助力扭矩，并根据所述电动汽车的当前坡度对所述起步助力扭矩进行修正，将修正后的起步助力扭矩分配到所述第一至第四电机，以及在所述电动汽车起步后，控制所述起步助力扭矩逐渐变小，直至消失。

2.如权利要求1所述的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法，其特征在于，所述第一至第四电机分别对应安装在所述电动汽车的前左车轮、前右车轮、后左车轮和后右车轮上，并且所述第一至第四电机为轮毂电机。

3.如权利要求1所述的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法，其特征在于，

当所述电动汽车的运行工况为行驶工况时，根据所述电动汽车的档位、所述电动汽车的车速、所述电动汽车的轮速以及所述电动汽车的油门踏板深度获取所述电动汽车的第一需求扭矩，根据所述第一至第四电机的电机转速获取最大驱动扭矩，以及根据所述电动汽车的当前坡度和所述电动汽车的加速度计算所述电动汽车的前车轮和后车轮的扭矩分配系数，并根据所述第一需求扭矩和所述最大驱动扭矩获取第一输出扭矩，以及根据所述扭矩分配系数将所述第一输出扭矩分配到所述第一至第四电机。

4.如权利要求3所述的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法，其特征在于，在获取所述电动汽车的第一输出扭矩之后，如果所述电动汽车的当前电池电量小于预设电量阈值，则根据所述电动汽车的当前电池电量获取允许所述第一至第四电机输出的最大扭矩，并根据所述第一输出扭矩和所述最大扭矩获取基准扭矩，以及根据所述扭矩分配系数将所述基准扭矩分配到所述第一至第四电机。

5.如权利要求4所述的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法，其特征在于，如果所述电动汽车处于跛行状态时，根据所述电动汽车的当前车速获取所述电动汽车跛行时所述第一至第四电机的最大允许扭矩，并根据所述最大允许扭矩和所述基准扭矩获取参考扭矩，以及根据所述扭矩分配系数将所述参考扭矩分配到所述第一至第四电机。

6.如权利要求3-5中任一项所述的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法，其特征在于，当所述电动汽车的运行工况为所述行驶工况时，如果所述电动汽车处于滑移状态，其中，

当所述电动汽车的四个车轮均处于所述滑移状态时，获取所述四个车轮的滑移率中的最大滑移率，并根据所述四个车轮的滑移率中的最大滑移率计算第一降扭系数，以及根据所述第一降扭系数对所述四个车轮进行整体降扭；

当所述电动汽车的三个车轮处于所述滑移状态时，获取所述三个车轮的滑移率中的最大滑移率，并根据所述三个车轮的滑移率中的最大滑移率计算第二降扭系数，以及根据所述第二降扭系数对所述四个车轮进行整体降扭；

当所述电动汽车的两个车轮处于所述滑移状态时，获取所述两个车轮的滑移率中的最大滑移率，并根据所述两个车轮的滑移率中的最大滑移率计算第三降扭系数，以及根据所述第三降扭系数对处于所述滑移状态的两个车轮进行降扭和对未处于所述滑移状态的两个车轮增加第二预设扭矩；

当所述电动汽车的任一车轮处于所述滑移状态时，获取该车轮的滑移率，并根据该车轮的滑移率计算第四降扭系数，以及根据所述第四降扭系数对处于所述滑移状态的该车轮进行降扭，并将该车轮搬出的扭矩增加到与该车轮同轴的车轮。

7.如权利要求6所述的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配方法，其特征在于，当所述电动汽车的任一车轮处于所述滑移状态时，还包括：

所述电动汽车的电子稳定系统对处于所述滑移状态的该车轮的分配扭矩进行修正。

8.一种电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集所述电动汽车的运行状态参数，其中，所述电动汽车的运行状态参数包括所述电动汽车的车速、所述电动汽车的油门踏板深度、所述电动汽车的制动踏板深度、所述电动汽车的档位、所述电动汽车的轮速、所述四轮驱动系统中的第一至第四电机的电机转速以及所述电动汽车的加速度；以及

扭矩分配模块，用于根据所述电动汽车的运行状态参数判断所述电动汽车的运行工况，并通过所述电动汽车的CAN网络获取所述电动汽车的整车状态信息，以及根据所述电动汽车的运行工况和所述电动汽车的整车状态信息对所述四轮驱动系统的扭矩进行分配，其中，所述电动汽车的运行工况包括起步工况和行驶工况，其中，所述电动汽车的整车状态信息包括所述电动汽车的电池电量、所述电动汽车的滑移率、所述电动汽车的坡度信息以及所述四轮驱动系统中的第一至第四电机的最大输出扭矩，其中，当所述电动汽车的运行工况为起步工况时，所述扭矩分配模块根据所述电动汽车的档位和所述电动汽车的制动踏板深度获得所述四轮驱动系统的起步助力扭矩，并根据所述电动汽车的当前坡度对所述起步助力扭矩进行修正，将修正后的起步助力扭矩分配到所述第一至第四电机，以及在所述电动汽车起步后，控制所述起步助力扭矩逐渐变小，直至消失。

9.如权利要求8所述的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置，其特征在于，所述第一至第四电机分别对应安装在所述电动汽车的前左车轮、前右车轮、后左车轮和后右车轮上，并且所述第一至第四电机为轮毂电机。

10.如权利要求8所述的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置，其特征在于，

当所述电动汽车的运行工况为行驶工况时，所述扭矩分配模块根据所述电动汽车的档位、所述电动汽车的车速、所述电动汽车的轮速以及所述电动汽车的油门踏板深度获取所述电动汽车的第一需求扭矩，根据所述第一至第四电机的电机转速获取最大驱动扭矩，以及根据所述电动汽车的当前坡度和所述电动汽车的加速度计算所述电动汽车的前车轮和后车轮的扭矩分配系数，并根据所述第一需求扭矩和所述最大驱动扭矩获取第一输出扭矩，以及根据所述扭矩分配系数将所述第一输出扭矩分配到所述第一至第四电机。

11.如权利要求10所述的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置，其特征在于，在所述扭矩分配模块获取所述电动汽车的第一输出扭矩之后，如果所述电动汽车的当前电池电量小于预设电量阈值，所述扭矩分配模块则根据所述电动汽车的当前电池电量获取允许所述第一至第四电机输出的最大扭矩，并根据所述第一输出扭矩和所述最大扭矩获取基准扭矩，以及根据所述扭矩分配系数将所述基准扭矩分配到所述第一至第四电机。

12.如权利要求11所述的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置，其特征在于，如果所述电动汽车处于跛行状态时，所述扭矩分配模块根据所述电动汽车的当前车速获取所述电动汽车跛行时所述第一至第四电机的最大允许扭矩，并根据所述最大允许扭矩和所述基准扭矩获取参考扭矩，以及根据所述扭矩分配系数将所述参考扭矩分配到所述第一至第四电机。

13.如权利要求10-12中任一项所述的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置，其特征在于，当所述电动汽车的运行工况为所述行驶工况时，如果所述电动汽车处于滑移状态，其中，

当所述电动汽车的四个车轮均处于所述滑移状态时，所述扭矩分配模块获取所述四个车轮的滑移率中的最大滑移率，并根据所述四个车轮的滑移率中的最大滑移率计算第一降扭系数，以及根据所述第一降扭系数对所述四个车轮进行整体降扭；

当所述电动汽车的三个车轮处于所述滑移状态时，所述扭矩分配模块获取所述三个车轮的滑移率中的最大滑移率，并根据所述三个车轮的滑移率中的最大滑移率计算第二降扭系数，以及根据所述第二降扭系数对所述四个车轮进行整体降扭；

当所述电动汽车的两个车轮处于所述滑移状态时，所述扭矩分配模块获取所述两个车轮的滑移率中的最大滑移率，并根据所述两个车轮的滑移率中的最大滑移率计算第三降扭系数，以及根据所述第三降扭系数对处于所述滑移状态的两个车轮进行降扭和对未处于所述滑移状态的两个车轮增加第二预设扭矩；

当所述电动汽车的任一车轮处于所述滑移状态时，所述扭矩分配模块获取该车轮的滑移率，并根据该车轮的滑移率计算第四降扭系数，以及根据所述第四降扭系数对处于所述滑移状态的该车轮进行降扭，并将该车轮搬出的扭矩增加到与该车轮同轴的车轮。

14.如权利要求13所述的电动汽车的四轮驱动系统的扭矩分配装置，其特征在于，当所述电动汽车的任一车轮处于所述滑移状态时，所述电动汽车的电子稳定系统对处于所述滑移状态的该车轮的分配扭矩进行修正。