CN106314204A - 一种电动四驱汽车的扭矩控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动四驱汽车的扭矩控制方法及系统，该方法包括：获取当前参数，基于预先建立的参数与最优需求扭矩分配比例的映射表，确定与当前参数对应的最优需求扭矩分配比例作为目标最优需求扭矩分配比例；按照目标最优需求扭矩分配比例将当前整车需求扭矩分配给前后驱动电机。本发明在电动汽车行驶过程中根据车辆当前参数从预先建立的映射表中查找与当前参数对应的最优需求扭矩分配比例，将当前需求扭矩按照查找到的最优需求扭矩分配比例将扭矩分配给前后驱动电机扭矩，保证了需求扭矩的分配符合经济性最优的原则。

Description

一种电动四驱汽车的扭矩控制方法及系统

技术领域

本发明涉及电动汽车电控技术领域，更具体的说，是涉及一种电动四驱汽车的扭矩控制方法及系统。

背景技术

在全球能源、环境问题日益严峻的大背景下，电动汽车的发展越来越快。相比传统汽车，电动汽车特别是分轴四驱电动汽车有多个动力源，在扭矩控制上更为复杂。在目前的前后轴都有驱动电机作为动力源的四驱汽车中，正常行驶时前后电机扭矩分配基本都是固定比例或几种可调节的固定比例，但是在实际行驶过程中，其扭矩需求是不固定的，采用固定比例或几种可调节的固定比例来分配扭矩，无法实现将需求扭矩按照经济性最优的原则分配给前后驱动电机，无法保证整车的经济性。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种电动四驱汽车的扭矩控制方法及系统，目的在于保证需求扭矩的分配在保证通过性及安全性的前提下符合经济性最优的原则。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种电动四驱汽车的扭矩控制方法，包括：

获取当前参数，所述当前参数包括：当前车速、当前需求扭矩以及当前电机扭矩分配比例限制；

基于预先建立的参数与最优需求扭矩分配比例的映射表，确定与所述当前参数对应的最优需求扭矩分配比例作为目标最优需求扭矩分配比例；

按照所述目标最优需求扭矩分配比例将所述当前整车需求扭矩分配给前后驱动电机。

其中，所述基于预先建立的参数与最优需求扭矩分配比例的映射表，确定与当前参数对应的最优分配比例作为目标最优分配比例包括：

在所述映射表中查找与所述当前参数相同的参数；

当查找到与所述当前参数相同的参数时，将与所述当前参数相同的参数作为目标参数；

将与所述目标参数对应的最优需求扭矩分配比例确定为所述目标最优需求扭矩分配比例。

其中，所述构建参数与最优需求扭矩分配比例的映射表包括：

在选定车速和选定需求扭矩下，将所述选定需求扭矩按照多个预分配比例分配给前后驱动电机；

根据前后电机系统效率表以及电机扭矩分配比例限制确定所述选定车速、所述选定需求扭矩及所述电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例；

将所述选定车速、所述选定需求扭矩及所述电机扭矩分配比例与所述最优需求扭矩分配比例构建映射；

根据车速范围和需求扭矩范围，计算出不同车速、不同需求扭矩以及不同电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例；

将不同车速、不同需求扭矩及不同电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例构建映射表。

其中，所述根据前后电机系统效率表以及电机扭矩分配比例限制确定所述选定车速、所述选定需求扭矩及所述电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例包括：

根据所述前后电机系统效率表计算多个所述预设分配比例下所述前后驱动电机的总能量消耗或总回收能量；

对多个所述预设分配比例下的所述前后驱动电机的总能量消耗或总回收能量进行比较；

根据电机扭矩分配比例限制将所述前后驱动电机的总能量消耗最小或总回收能量最大对应的预设分配比例作为最优需求扭矩分配比例。

优选的，所述获取当前参数之前，还包括：

获取当前车速信号、当前加速踏板信号以及当前制动踏板信号；

根据所述当前车速信号、所述当前加速踏板信号以及所述当前制动踏板信号计算当前车速及当前整车需求扭矩；

根据所述车速信号及前后电机驱动速比计算前后电机转速，由当前电池能力及电机系统外特性限制以及当前安全性要求和通过性要求限制计算当前电机扭矩分配比例限制。

一种电动四驱汽车的扭矩控制系统，包括：

获取单元，用于获取当前参数，所述当前参数包括：当前车速、当前需求扭矩以及当前电机扭矩分配比例限制；

确定单元，用于基于预先建立的参数与最优需求扭矩分配比例的映射表，确定与所述当前参数对应的最优需求扭矩分配比例作为目标最优需求扭矩分配比例；

扭矩分配单元，用于按照所述目标最优需求扭矩分配比例将所述当前整车需求扭矩分配给前后驱动电机。

其中，所述确定单元包括：

查找单元，用于在所述映射表中查找与所述当前参数相同的参数；当查找到与所述当前参数相同的参数时，将与所述当前参数相同的参数作为目标参数；

确定子单元，用于将与所述目标参数对应的最优需求扭矩分配比例确定为所述目标最优需求扭矩分配比例。

其中，该系统还包括生成映射表单元，所述映射表单元包括：

预分配单元，用于在选定车速和选定需求扭矩下，将所述选定需求扭矩按照多个预分配比例分配给前后驱动电机；

第一计算单元，用于根据前后电机系统效率表以及电机扭矩分配比例限制计算所述选定车速、所述选定需求扭矩及所述电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例；

映射单元，用于将所述选定车速、所述选定需求扭矩及所述电机扭矩分配比例与所述最优需求扭矩分配比例构建映射；

第二计算单元，用于根据车速范围和需求扭矩范围，计算出不同车速、不同需求扭矩以及不同电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例；

构建单元，用于将不同车速、不同需求扭矩及不同电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例构建映射表。

其中，所述第一计算单元包括：

第一计算子单元，用于根据所述前后电机系统效率表计算多个所述预设分配比例下所述前后驱动电机的总能量消耗或总回收能量；

比较单元，用于对多个所述预设分配比例下的所述前后驱动电机的总能量消耗或总回收能量进行比较；

根据电机扭矩分配比例限制将所述前后驱动电机的总能量消耗最小或总回收能量最大对应的预设分配比例作为最优需求扭矩分配比例。

优选的，所述获取单元之前，还包括：

第一获取单元，用于获取当前车速信号、当前加速踏板信号以及当前制动踏板信号；

第二计算单元，用于根据所述当前车速信号、所述当前加速踏板信号以及所述当前制动踏板信号计算当前车速及当前整车需求扭矩；

第三计算单元，用于根据所述车速信号及前后电机驱动速比计算前后电机转速，由当前电池能力及电机系统外特性限制以及当前安全性要求和通过性要求限制计算当前电机扭矩分配比例限制。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开了一种电动四驱汽车的扭矩控制方法及系统，该方法包括：获取当前参数，基于预先建立的参数与最优需求扭矩分配比例的映射表，确定与当前参数对应的最优需求扭矩分配比例作为目标最优需求扭矩分配比例；按照目标最优需求扭矩分配比例将当前整车需求扭矩分配给前后驱动电机。本方法在电动汽车行驶过程中根据车辆当前参数从预先建立的映射表中查找与当前参数对应的最优需求扭矩分配比例，将当前需求扭矩按照查找到的最优需求扭矩分配比例将扭矩分配给前后驱动电机扭矩，保证了需求扭矩的分配符合实际车辆的运行情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为电动四驱汽车的结构示意图；

图2为本发明实施例公开的一种电动四驱汽车的扭矩控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例中中步骤S202的具体流程示意图；

图4为本发明实施例公开的一种电动四驱汽车的扭矩控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅附图1，图1为电动四驱汽车的结构示意图。如图1所示，电动四驱汽车，具体的该电动四驱汽车包括：前桥驱动电机1及其第一减速机构2、后桥驱动电机3及其第二减速机构4、前桥差速器5和后桥差速器6，其中：前桥驱动电机1通过第一减速机构2与前桥差速器5相连，前桥差速器5与前桥相连；后桥驱动电机3通过第二减速机构4与后桥差速器6相连，后桥差速器6与后桥相连。

请参阅附图2，图2为本发明实施例公开的一种电动四驱汽车的扭矩控制方法的流程示意图。如图2所示，本发明实施例公开了一种电动四驱汽车的扭矩控制方法，该方法具体步骤包括如下：

S201、获取当前参数，当前参数包括：当前车速、当前需求扭矩以及当前电机扭矩分配比例限制。

本发明实施例中，控制器获取当前时刻的车辆当前参数，具体当前参数包括：当前车速、当前需求扭矩以及当前电机扭矩分配比例限制，控制器采集当前时刻车辆的当前参数后发送至CAN(Controller Area Network)网络中。

需要说明的是，本发明中的控制器可以是车身控制器也可以是其他类型的控制器，只要可以实现本发明的技术方案均可作为方案的执行主体，在这里，本发明技术方案优选使用整车控制器。

S202、基于预先建立的参数与最优需求扭矩分配比例的映射表，确定与当前参数对应的最优需求扭矩分配比例作为目标最优需求扭矩分配比例。

本发明实施例中，参数与最优需求扭矩分配比例的映射表为根据车速、需求扭矩以及电机扭矩分配比例限制预先计算得到存储在整车控制器中。计算的方法是根据预设的方法进行的计算。

S203、按照目标最优需求扭矩分配比例将当前整车需求扭矩分配给前后驱动电机。

本发明实施例中，按照上述查表得到的最优需求扭矩分配比例将当前整车需求扭矩分配给前后驱动电机，前后驱动电机控制单元接收分配的扭矩进行前后电机的驱动。

本方法在电动汽车行驶过程中根据车辆当前参数从预先建立的映射表中查找与当前参数对应的最优需求扭矩分配比例，将当前需求扭矩按照查找到的最优需求扭矩分配比例将扭矩分配给前后驱动电机扭矩，保证了需求扭矩的分配符合实际车辆的运行情况。

请参阅附图3，图3为本发明实施例中中步骤S202的具体流程示意图。如图3所示，步骤S202、基于预先建立的参数与最优需求扭矩分配比例的映射表，确定与所述当前参数对应的最优需求扭矩分配比例作为目标最优需求扭矩分配比例具体包括如下步骤：

S301、在映射表中查找与当前参数相同的参数。

在本发明实施例中，当获取到当前参数后，在预先构建的映射表中查找与获取的当前参数相同的参数。映射表中的参数是根据车速范围和需求扭矩范围以及结合前后电机系统效率表和安全性要求和通过性要求限制得到的电机扭矩分配比例限制。

S302、当查找到与所述当前参数相同的参数时，将与所述当前参数相同的参数作为目标参数。

在本发明实施例中，经过参数对比，当在映射表中查找到与当前参数相同的参数时，将与当前参数相同的参数作为目标参数。

S303、将与所述目标参数对应的最优需求扭矩分配比例确定为所述目标最优需求扭矩分配比例。

在本发明实施例中，以该目标参数对应的最优需求扭矩分配比例确定为目标最优需求扭矩分配比例，按照目标最优需求扭矩分配比例将需求扭矩分配给前后驱动电机执行。

在上述方法步骤中，隐含了一个构建参数与最优分配比例的映射表的方法步骤，该预先构建的参数与最优分配比例的映射表的具体步骤包括：

在选定车速和选定需求扭矩下，将选定需求扭矩按照多个预分配比例分配给前后驱动电机。

根据前后电机系统效率表以及电机扭矩分配比例限制确定选定车速、选定需求扭矩及电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例。

在该步骤中，首先根据前后电机系统效率表计算多个预设分配比例下前后驱动电机的总能量消耗或总回收能量；对多个预设分配比例下的前后驱动电机的总能量消耗或总回收能量比较；根据电机扭矩分配比例限制将前后驱动电机的总能量消耗最小或总回收能量最大对应的预设分配比例作为最优需求扭矩分配比例。

需要说明的是，对于前后驱动电机的总能量消耗为当前车辆状态为加速踏板被踩下时，对应的为总能量消耗；对于前后驱动电机的总回收能量为当前车辆状态为制动状态，即制动踏板被踩下时，对应的为总回收能量。

将选定车速、选定需求扭矩及电机扭矩分配比例与最优需求扭矩分配比例构建映射。

根据车速范围和需求扭矩范围，计算出不同车速、不同需求扭矩以及不同电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例。

将不同车速、不同需求扭矩及不同电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例构建映射表。

在本发明实施例中，在获取当前参数步骤之前，还包括：

获取当前车速信号、当前加速踏板信号以及当前制动踏板信号。

根据当前车速信号、当前加速踏板信号以及当前制动踏板信号计算当前车速及当前整车需求扭矩。

需要说明的是，当前车速和当前整车需求扭矩是根据采集到的当前车速信号、当前加速踏板信号以及当前制动踏板信号计算得到的。

根据车速信号及前后电机驱动速比计算前后电机转速，由当前电池能力及电机系统外特性限制以及当前安全性要求和通过性要求限制计算当前电机扭矩分配比例限制。

请参阅附图4，图4为本发明实施例公开的一种电动四驱汽车的扭矩控制系统的结构示意图。如图4所示，本发明实施例公开了一种电动四驱汽车的扭矩控制系统，该系统具体可以包括：获取单元401、确定单元402和扭矩分配单元403，其中：

获取单元401，用于获取当前参数，当前参数包括：当前车速、当前需求扭矩以及当前电机扭矩分配比例限制。

确定单元402，用于基于预先建立的参数与最优需求扭矩分配比例的映射表，确定与当前参数对应的最优需求扭矩分配比例作为目标最优需求扭矩分配比例。

扭矩分配单元403，用于按照目标最优需求扭矩分配比例将当前整车需求扭矩分配给前后驱动电机。

优选的，所述确定单元包括：

查找单元，用于在所述映射表中查找与所述当前参数相同的参数；当查找到与所述当前参数相同的参数时，将与所述当前参数相同的参数作为目标参数；

确定子单元，用于将与所述目标参数对应的最优需求扭矩分配比例确定为所述目标最优需求扭矩分配比例。

优选的，该系统还包括生成映射表单元，所述映射表单元包括：

预分配单元，用于在选定车速和选定需求扭矩下，将所述选定需求扭矩按照多个预分配比例分配给前后驱动电机；

第一计算单元，用于根据前后电机系统效率表以及电机扭矩分配比例限制计算所述选定车速、所述选定需求扭矩及所述电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例；

映射单元，用于将所述选定车速、所述选定需求扭矩及所述电机扭矩分配比例与所述最优需求扭矩分配比例构建映射；

第二计算单元，用于根据车速范围和需求扭矩范围，计算出不同车速、不同需求扭矩以及不同电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例；

构建单元，用于将不同车速、不同需求扭矩及不同电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例构建映射表。

优选的，所述第一计算单元包括：

第一计算子单元，用于根据所述前后电机系统效率表计算多个所述预设分配比例下所述前后驱动电机的总能量消耗或总回收能量；

比较单元，用于对多个所述预设分配比例下的所述前后驱动电机的总能量消耗或总回收能量进行比较；

根据电机扭矩分配比例限制将所述前后驱动电机的总能量消耗最小或总回收能量最大对应的预设分配比例作为最优需求扭矩分配比例。

优选的，所述获取单元之前，还包括：

第一获取单元，用于获取当前车速信号、当前加速踏板信号以及当前制动踏板信号；

第二计算单元，用于根据所述当前车速信号、所述当前加速踏板信号以及所述当前制动踏板信号计算当前车速及当前整车需求扭矩；

第三计算单元，用于根据所述车速信号及前后电机驱动速比计算前后电机转速，由当前电池能力及电机系统外特性限制以及当前安全性要求和通过性要求限制计算当前电机扭矩分配比例限制。

本系统在电动汽车行驶过程中根据车辆当前参数从预先建立的映射表中查找与当前参数对应的最优需求扭矩分配比例，将当前需求扭矩按照查找到的最优需求扭矩分配比例将扭矩分配给前后驱动电机扭矩，保证了需求扭矩的分配符合整车经济性最优的原则。

需要说明的是，本发明中的一种电动四驱汽车的扭矩控制系统可以使用上述实施例中的一种电动四驱汽车的扭矩控制方法，用于实现上述方法实施例中的全部技术方案，其各个装置的功能可以根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可参照上述实施例中的相关描述，此处不再赘述。

综上所述，本发明公开了一种电动四驱汽车的扭矩控制方法及系统，该方法包括：获取当前参数，基于预先建立的参数与最优需求扭矩分配比例的映射表，确定与当前参数对应的最优需求扭矩分配比例作为目标最优需求扭矩分配比例；按照目标最优需求扭矩分配比例将当前整车需求扭矩分配给前后驱动电机。本发明在电动汽车行驶过程中根据车辆当前参数从预先建立的映射表中查找与当前参数对应的最优需求扭矩分配比例，将当前需求扭矩按照查找到的最优需求扭矩分配比例将扭矩分配给前后驱动电机扭矩，保证了需求扭矩的分配符合整车经济性最优的原则。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

以上结合附图对本发明所提出的一种电动四驱扭矩控制方法进行了示例性描述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，如前后桥都有电机参与驱动的混合动力系统等。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电动四驱汽车的扭矩控制方法，其特征在于，包括：

获取当前参数，所述当前参数包括：当前车速、当前需求扭矩以及当前电机扭矩分配比例限制；

基于预先建立的参数与最优需求扭矩分配比例的映射表，确定与所述当前参数对应的最优需求扭矩分配比例作为目标最优需求扭矩分配比例；

按照所述目标最优需求扭矩分配比例将所述当前整车需求扭矩分配给前后驱动电机。

2.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述基于预先建立的参数与最优需求扭矩分配比例的映射表，确定与当前参数对应的最优分配比例作为目标最优分配比例包括：

在所述映射表中查找与所述当前参数相同的参数；

当查找到与所述当前参数相同的参数时，将与所述当前参数相同的参数作为目标参数；

将与所述目标参数对应的最优需求扭矩分配比例确定为所述目标最优需求扭矩分配比例。

3.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述构建参数与最优需求扭矩分配比例的映射表包括：

在选定车速和选定需求扭矩下，将所述选定需求扭矩按照多个预分配比例分配给前后驱动电机；

根据前后电机系统效率表以及电机扭矩分配比例限制确定所述选定车速、所述选定需求扭矩及所述电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例；

将所述选定车速、所述选定需求扭矩及所述电机扭矩分配比例与所述最优需求扭矩分配比例构建映射；

根据车速范围和需求扭矩范围，计算出不同车速、不同需求扭矩以及不同电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例；

将不同车速、不同需求扭矩及不同电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例构建映射表。

4.根据权利要求3所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据前后电机系统效率表以及电机扭矩分配比例限制确定所述选定车速、所述选定需求扭矩及所述电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例包括：

根据所述前后电机系统效率表计算多个所述预设分配比例下所述前后驱动电机的总能量消耗或总回收能量；

对多个所述预设分配比例下的所述前后驱动电机的总能量消耗或总回收能量进行比较；

根据电机扭矩分配比例限制将所述前后驱动电机的总能量消耗最小或总回收能量最大对应的预设分配比例作为最优需求扭矩分配比例。

5.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述获取当前参数之前，还包括：

获取当前车速信号、当前加速踏板信号以及当前制动踏板信号；

根据所述当前车速信号、所述当前加速踏板信号以及所述当前制动踏板信号计算当前车速及当前整车需求扭矩；

根据所述车速信号及前后电机驱动速比计算前后电机转速，由当前电池能力及电机系统外特性限制以及当前安全性要求和通过性要求限制计算当前电机扭矩分配比例限制。

6.一种电动四驱汽车的扭矩控制系统，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取当前参数，所述当前参数包括：当前车速、当前需求扭矩以及当前电机扭矩分配比例限制；

确定单元，用于基于预先建立的参数与最优需求扭矩分配比例的映射表，确定与所述当前参数对应的最优需求扭矩分配比例作为目标最优需求扭矩分配比例；

扭矩分配单元，用于按照所述目标最优需求扭矩分配比例将所述当前整车需求扭矩分配给前后驱动电机。

7.根据权利要求6所述的扭矩控制系统，其特征在于，所述确定单元包括：

查找单元，用于在所述映射表中查找与所述当前参数相同的参数；当查找到与所述当前参数相同的参数时，将与所述当前参数相同的参数作为目标参数；

确定子单元，用于将与所述目标参数对应的最优需求扭矩分配比例确定为所述目标最优需求扭矩分配比例。

8.根据权利要求6所述的扭矩控制系统，其特征在于，还包括生成映射表单元，所述映射表单元包括：

预分配单元，用于在选定车速和选定需求扭矩下，将所述选定需求扭矩按照多个预分配比例分配给前后驱动电机；

第一计算单元，用于根据前后电机系统效率表以及电机扭矩分配比例限制计算所述选定车速、所述选定需求扭矩及所述电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例；

映射单元，用于将所述选定车速、所述选定需求扭矩及所述电机扭矩分配比例与所述最优需求扭矩分配比例构建映射；

第二计算单元，用于根据车速范围和需求扭矩范围，计算出不同车速、不同需求扭矩以及不同电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例；

构建单元，用于将不同车速、不同需求扭矩及不同电机扭矩分配比例限制下的最优需求扭矩分配比例构建映射表。

9.根据权利要求8所述的扭矩控制系统，其特征在于，所述第一计算单元包括：

第一计算子单元，用于根据所述前后电机系统效率表计算多个所述预设分配比例下所述前后驱动电机的总能量消耗或总回收能量；

比较单元，用于对多个所述预设分配比例下的所述前后驱动电机的总能量消耗或总回收能量进行比较；

根据电机扭矩分配比例限制将所述前后驱动电机的总能量消耗最小或总回收能量最大对应的预设分配比例作为最优需求扭矩分配比例。

10.根据权利要求6所述的扭矩控制系统，其特征在于，所述获取单元之前，还包括：

第一获取单元，用于获取当前车速信号、当前加速踏板信号以及当前制动踏板信号；

第二计算单元，用于根据所述当前车速信号、所述当前加速踏板信号以及所述当前制动踏板信号计算当前车速及当前整车需求扭矩；

第三计算单元，用于根据所述车速信号及前后电机驱动速比计算前后电机转速，由当前电池能力及电机系统外特性限制以及当前安全性要求和通过性要求限制计算当前电机扭矩分配比例限制。