CN105386398B - 自行式建筑机械以及控制自行式建筑机械的方法 - Google Patents

自行式建筑机械以及控制自行式建筑机械的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及自行式建筑机械、尤其是道路铣刨机，具有行驶机构、由该行驶机构承载的机架以及工作装置，该行驶机构沿工作方向具有前轮和后轮或者是前部和后部行走机构。本发明还涉及一种用于控制自行式建筑机械、尤其是道路铣刨机的方法。本发明着重于在目标能够轻易获取到的时间点获取位于该土地中的目标。本发明的建筑机械具有用于产生预见性的目标信号的装置，该目标信号表示目标位置的特征，该目标位于沿工作方向处于工作装置的工作区域之前的土地路段中。建筑机械还具有接收目标信号的信号处理装置，其能够在建筑机械推进时从预见性的目标信号中获得有关工作装置的目标信号，用于表示与工作装置的工作区域有关的土地路段中的目标位置的特征。

Description

自行式建筑机械以及控制自行式建筑机械的方法
技术领域
本发明涉及一种自行式建筑机械、尤其是道路铣刨机，该建筑机械具有行驶机构、由该行驶机构承载的机架以及工作装置，该行驶机构沿工作方向具有前轮和后轮或者是前部和后部行走机构。此外，本发明还涉及一种用于控制自行式建筑机械、尤其是道路铣刨机的方法。
背景技术
已知各种不同的自行式建筑机械。例如这些已知的道路铣刨机或滑模摊铺机属于这些机器。这些建筑机械的特征在于，它们具有工作装置，用于改造土地或者在该土地上建设建筑物。在已知的道路铣刨机中，工作装置具有装备有铣刨刀具的铣刨鼓，借助该铣刨鼓能够在预设的工作区域中将材料从道路表面上铣除。
在制定和执行应借助已知的道路铣刨机来实施的施工计划时，出现的问题是，必须考虑已在该土地中存在的目标，例如井盖、排水口或消火栓。例如井盖所处的土地区域不应该用道路铣刨机改造，否则可能会损坏井盖和道路铣刨机。
为了考虑该土地中存在的目标，必须介入机器控制中。例如在驶越井盖时在考虑安全间距的情况下，在预设的路段(其取决于井盖的尺寸)内，从预设的位置相对于待改造的表面必须提升道路铣刨机的铣刨鼓。但是机器操作者在实践中不能在铣刨鼓的高度上识别井盖的准备位置，因为铣刨鼓位于驾驶台的下方。因此井盖在该土地中的位置在实践中用侧面线条标出，机器操作者或其他人不能看到该侧面线条。该土地中的存在的目标的标识在实践中已证实是不利的。首先，该目标的标识需要额外的工作步骤。此外，很难正好朝行驶方向垂直地画出这些线。此外，在黑暗中不能或很难看到这些线。此外，在下雨时无法顺利地给这些目标打上标记。由于这 些不确定性，必须选择相对较大的安全间距，这使得需要更大的修整。
由DE 10 2010 048 185 A1已知一种显示单元的应用，以便简化建筑机械的操作。DE 10 2010 048 185 A1描述了一种装置，用于简化建筑机械在该土地中的灵活操纵，该装置借助传感器获取行走机构的由机器操作者调节的转向角。在显示单元上向机器操作者展示了轨道，此轨道描述了建筑机械的行驶路程。
US 2009/0016818 A1和US 2012/0001638 A1描述了一种建筑机械，它具有用于识别可能位于土地表面之下的金属物质的装置。如果识别到由金属构成的物质，则使道路铣刨机停下或将铣刨鼓抬高。借助金属探测器能够识别隐藏在该土地中的目标物。
发明内容
本发明的目的是，创造一种自行式建筑机械、尤其是道路铣刨机，它在实践中在考虑存在于该土地中的目标的情况下简化建筑机械的控制。本发明的另一目的是，说明一种方法，借助该方法能够在考虑存在于该土地中的目标的情况下简化建筑机械的控制。
根据本发明，此目的借助独立权利权利要求的特征得以解决。从属权利要求的内容涉及本发明的优选实施方式。
本发明的建筑机械以及本发明的用于控制建筑机械的方法的基础是，在能够轻易获取到该目标的时间点获取位于该土地中的目标，因为它们在此时间点不会被机器部件遮盖。尽量提前获取到了这些目标，但机器操作者在所述目标的基础上在必须介入机器控制的时间点获得了控制建筑机械所需的信息。
本发明的建筑机械具有用于产生预见性的目标信号的装置，该目标信号表示了目标的位置的特征，该目标位于该沿工作方向处于工作装置的工作区域之前的土地路段中。在位于工作装置的工作区域之外的土地路段中，这些目标能够容易地由用于产生预见性的目标信号的装置获取到。
在此上下文中，目标信号指所有包含有关目标位置的信息的信号。这些信号能够描述目标的一个或多个参照点的位置。例如这些信号能够描述 目标的轮廓线。在本发明的优选实施方式中，目标信号是图像信号，借助它能够作为单个图像或一系列图像(视频)示出这些目标。重要的是，机器操作者借助该目标信号能够获得有关目标位置的足够信息(数据)，以便能够介入机器控制中。但是，也能够自动地介入机器控制中。
此外，建筑机械还具有接收预见性的目标信号的信号处理装置，它这样配置，即在建筑机械推进时从预见性的目标信号中获得有关工作装置的目标信号，该目标信号用于表示该土地路段(其与建筑机械的工作区域有关)中的目标的位置。除了工作装置的工作区域所处的土地路段以外，所述路段还包括沿工作方向位于建筑机械的工作区域之前或之后且必要时也位于其侧面的路段，即直接地与建筑机械的工作区域相邻的土地路段只需获取这些路段中的局部路段。因此还能获取到这样的区域，即在此区域中建筑机械的工作装置朝该目标移动或从该目标移离。如果该目标接近工作区域或离开该工作区域，则在考虑目标和工作装置的工作区域之间的预设的安全间距的情况下能够介入机器控制，例如抬高或降低铣刨鼓或者将建筑机械停下来。该介入能够手动或自动地进行。从预见性的目标信号中获得当前的目标信号，它将必要的信息提供给机器操作者。信号处理装置能够是单独的计算单元，或者是建筑机械的中央计算和控制单元的一部分。
有关工作装置的工作区域的当前目标信号优选在考虑持续时间的情况下从预见性的目标信号中获得，在该持续时间内建筑机械经过了这样的路程，即该路程处在沿工作方向位于工作装置的工作区域之前的路段和关于建筑机械的工作区域的土地路段之间。由建筑机械经过的路程取决于观察的土地路段和工作装置的当前工作区域之间的预设间距。在此注意，如果位于该土地中的目标以预设的安全间距位于工作装置的工作区域之前，则必须已经介入了机器控制。为了计算此处有关的时间/路程偏移，能够在位于工作装置的工作区域之前的路段之中或之外，和/或在建筑机械的工作区域所处的土地路段之上或之外，确定独特的参照点或参照线，例如沿工作方向处于各路段之前或之后的轮廓线或对称轴线。建筑机械经过路程所持续的时间取决于建筑机械的推进速度。为了获得当前的目标信号，建筑机 械的工作装置以预设的安全间距沿工作方向位于目标之前的时间点例如也通过路程长度来确定。
本发明的优选的实施方式规定，预见性的目标信号和当前的目标信号是图像信号。用于产生目标信号的装置在此优选的实施方式中具有图像记录单元，它配置成，将沿工作方向位于工作装置的工作区域之前的土地路段记录下来。图像记录单元能够包含一个或多个摄像机系统。如果图像记录单元具有多个摄像机系统，图像部分由多个图像组成，这些图像是分别借助摄像机系统拍摄的。每个摄像机系统也都能配备自己的图像部分。该图像部分应该这样选择，即获取目标范围内的所有与建筑机械的控制有关的区域，其中该图像部分也可包括机器操作者从驾驶台上不可看到的区域。
摄像机系统能够包括一个摄像机或两个摄像机(立体摄像机系统)。如果在借助摄像机拍摄时在摄像机的二维图面中形成三维的场景，则在目标的坐标、目标在图面上的图像坐标以及摄像机的焦距之间产生了确定的关系。当然通过该二维图像丢失了深度信息。
对于本发明来说充足的是，摄像机系统只具有摄像机，因为在实践中能够忽略由摄像机拍摄的图像部分中的土地表面的曲率。此外对于本发明来说只有二维场景是重要的，也就是说，平面(土地表面)中的目标的轮廓线。但本发明并不局限于此。
为了获取二维场景和/或为了考虑土地表面的曲率，图像记录单元的该至少一个摄像机系统也可以是立体摄像机系统，它包括两个具有预设的水平间距、轴向平行设置的摄像机，以便能够根据已知的方法从差别中获得深度信息。
信号处理装置这样配置，即由图像记录单元记录的土地路段借助时间延迟在显示单元上显示出来。因此，如果工作装置(尤其是铣刨鼓)的工作区域直接地位于目标之前、目标之上或直接地位于目标之后，则机器操作者能够在显示单元上看到该目标，因此它能够在正常的时间点介入机器控制，尽管此时他和摄像机都未能获取到相关的图像部分。
另一优选实施方式规定，在显示单元上至少显现了工作装置的工作区域的至少一部分，因此机器操作者能够识别到目标相对于工作装置的工作 区域(尤其是铣刨鼓的工作区域)的位置。工作区域的可视化不仅能够通过边界线实现，而且还能通过有颜色的背景或阴影线实现。工作区域的在此相关的部分是它的前方和后方区域，尤其是前方区域，它在实践中可能估计得尤其与预期不符。显示单元优选这样构成，即显示出工作装置的工作区域的沿工作方向位于前方和/或后方的边界线，必要时还显示了右侧以及左侧的边界线。
为了从预见性的目标信号中获得当前的目标信号，能够引出不同的方法。按优选的实施方式中信号处理装置这样配置，即在建筑机械推进时目标信号读入存储单元中，其中在特定时间点读入存储单元的预见性的目标信号相比于当前的目标信号时间延迟地从存储单元中读出并且显示出来，该时间延迟取决于建筑机械的推进速度。该以时间延迟读出的目标信号能够是经时间编码的目标信号，也就是说，设置有时间印记的信号，它们通过建筑机械的推进速度编码，因此它们能够延迟地显示出来。但还可能的是，目标信号是经路程编码的信号，也就是说设置有路程标记的信号，它们通过由建筑机械经过的路程编码。这些预见性的图像数据例如能够根据建筑机械在经过的路程上的位置以特定的间距存储，并且在经过了预设的路程(其取决于建筑机械包括工作装置在内的几何尺寸)之后作为当前图像数据读出并且显示出来。
如果机器操作者看到，目标(例如井盖)接近工作装置(尤其是铣刨鼓)的工作区域，则他介入机器控制，例如他将铣刨鼓相对于土地表面抬起。如果该井盖被驶越并且位于该工作区域之后，则他再次降低该铣刨鼓。因此可靠地避免了井盖或建筑机械的损坏。建筑机械优选具有带操作元件的操纵装置，该操纵装置这样构成，即在操纵操作元件之后产生用于介入机器控制的控制信号，其中建筑机械的控制单元这样配置，即控制单元在接收到控制信号之后介入机器控制，例如抬高或降低铣刨鼓或者将该建筑机械停下来。每个常规的道路铣刨机都具有这种操作单元。
基本上对于本发明来说，不必将位于该土地中的目标用摄像机拍摄并且在显示单元上显示出来。在本发明的备选实施方式(其在实现时尤其简单)中，无须以朝工作装置的位置的正确关系展示该目标。在此实施方式 中，其中用于产生目标信号的装置具有带操作元件的操纵装置，该操纵装置这样构成，即在操纵操作元件时产生预见性的目标信号，其中控制单元配置成，控制单元在接收到当前的控制信号之后介入机器控制或者触发警报。
该用于产生目标信号的装置可以具有图像记录单元，它这样配置，即将沿工作方向位于工作装置工作区域之前的土地路段记录下来，并且具有用于显示该土地路段的显示单元。因此，既使机器操作者不能从驾驶台上看到该目标，他也能够在显示单元上识别到该目标。但拍摄和显示单元不是强制必须的。在最简单的情况下，如果目标的轮廓线接近参照点或参照线，则通过操纵操纵装置的操作元件(例如操作板中的按键)能够产生唯一的预见性的目标信号。在此，该参照点或参照线能够是在建筑机械上预设的、机器操作者可看到的点或线。然后，从预见性的目标信号中时间延迟地获得当前的目标信号，它包含必须介入机器控制的信息。机器控制的介入能够自动地进行，即如果井盖必要时在考虑安全间距的情况下位于铣刨鼓的高度上，则在操纵操作元件之后道路铣刨机的铣刨鼓在正确的时间点自动地抬高。因此，当前的目标信号是用于建筑机械的控制单元的控制信号，用于抬高或降低铣刨鼓。该当前的目标信号也可指警报信号，它要求机器操作者抬高或降低铣刨鼓。
附图说明
下面参照附图详细地描述了本发明的实施例。
其中：
图1A在侧视图中示出了道路铣刨机的一个实施例；
图1B在俯视图中示出了图1A的道路铣刨机；
图2示出了借助道路铣刨机待加工的道路表面；
图3A至3C在简化的示意图中示出了在井盖位于摄像机视野中时用于产生预见性的目标信号的装置的图像记录单元的摄像机系统的视野，并且示出了道路铣刨机的铣刨鼓和显示单元；
图4A至4C示出了在井盖离开图像记录单元的视野时摄像机系统的视 野、铣刨鼓以及显示单元；
图5A至5C示出了在入水口位于图像记录单元的视野时摄像机系统的视野、铣刨鼓以及显示单元；
图6A至6C示出了在另一井盖进入图像记录单元的视野时摄像机系统的视野、铣刨鼓以及显示单元；
图7A至7C示出了在该另一井盖离开图像记录单元的视野时摄像机系统的视野、铣刨鼓以及显示单元；
图8以方框图示出建筑机械的对于本发明重要的部件；
图9A和9B示出了摄像机系统在另一实施例的两个连续时间点中的视野，此时在显示单元上显示了由摄像机拍摄的图像。
具体实施方式
图1A和图1B在侧视图和俯视图中示出了道路铣刨机，作为自行式建筑机械的实施例。道路铣刨机属于现有技术，在此只描述了对本发明重要的部件。
道路铣刨机1具有由行驶机构3承载着的机架2。行驶机构3具有两个前部履带式行走机构4A和两个后部履带式行走机构4B，它们固定在前方和后方的升降柱5A、5B上。但也可只设置一个前部或后部行走机构。道路铣刨机的工作方向(行驶方向)用箭头A标出。
履带式行走机构4A、4B和升降柱5A、5B构成道路铣刨机的驱动装置，以便在该土地上实施平移的和/或旋转的运动。通过升降柱5A、5B的提升和降低，机架2能够相对于地面垂直和倾斜地运动。道路铣刨机能够借助履带式行走机构4A、4B往前移动和退回。
道路铣刨机1具有用于改造土地的工作装置。它在此指铣销装置6，其具有装配了铣刨刀具的铣刨鼓21(图3至图7)，但铣刨鼓在图1A和图1B中不可见。铣刨材料借助输送装置F输出。
在图2中示出了需要借助道路铣刨机来改造的道路表面。由路缘7从侧面限定的道路8在该土地上延伸。在此实施例中的项目是，铣除道路的表层。在此应考虑，特定目标O位于该道路上，例如井盖位于道路表层的 中间并且入水口位于道路表层的侧边。图2示出了井盖9、10和入水口11，它们虽然被道路铣刨机驶越，但应该不会被其铣刨鼓抓住。图2的视图不是相当于机器操纵者的视野。机器操作者在建筑机械的驾驶台上不能看到道路上的目标O，因为它直接地位于建筑机械之前或之下。如果铣刨鼓尚且只位于井盖前方的一小段路上，也就是说，正好在机器操作者必须抬高铣刨鼓的时间点，则机器操作者尤其不会识别到该井盖。而且，由于铣刨材料在铣刨鼓壳体中四处乱飞，无法借助摄像机识别到该区域。
因为机器操作者不能识别到这些井盖9、10，所以在实践中将在图2中用M1和M2标出的侧面标记设置在井盖的高度上。这些标记应该可使机器操作者或其他人员能够识别到井盖的位置，因此能够及时地抬高铣刨鼓。但这种标记在本发明的建筑机械中不是必需的。
建筑机械具有中央控制单元12，用于控制用于行走机构4A、4B和升降柱5A、5B的驱动装置(图8)。此外，道路铣刨机具有用于产生预见性的目标信号的装置13以及信号处理装置14，它们通过数据导线15相互连接。信号处理装置14通过数据导线28与控制单元12相连。用于产生预见性的目标信号的装置13具有图像记录单元16，它具有设置在机架2上的摄像机系统17，待加工的土地(即具有井盖9、10和入水口11的道路表层8)的路段借助该摄像机系统来拍摄。此外，道路铣刨机具有显示单元18(例如LC显示器)，它通过数据导线19与信号处理装置14相连。
图3A至3C在简化的示意图中示出了用于产生预见性的目标信号13的装置的图像记录单元16的摄像机系统17的视野20(图3A)、铣刨鼓21(图3B)以及道路铣刨机1的显示单元18(图3C)。摄像机系统的视野位于机器操作者看不到的区域中。由摄像机系统录像的图像不能在显示单元上展示给机器操作者。
该摄像机系统能够是立体摄像机系统或只具有一个摄像机的摄像机系统。但在忽略土地表面的曲率时，和/或在只考虑二维目标时，只具有一个摄像机的摄像机系统是够用的。因此下面将摄像机系统只称为摄像机。
铣刨鼓21具有长方形的工作区域22，它由圆柱形轧辊体的几何尺寸确定。工作区域22通过沿工作方向位于前方的边界线22A、后方的边界线 22B和侧面的边界线22C、22D限定。这些线标出了这样的区域，即在该区域中铣刨鼓21的铣刨刀具侵入该土地的表面中。铣刨鼓21的工作区域22是指一个土地路段。
铣刨鼓21能够通过升降柱5A、5B的驶出或驶入相对于地面抬高或降低，以便能够调节铣削深度。如果改变了铣削深度，则铣刨鼓21的长方形工作区域22也会改变。铣削深度的降低会引起前方和后方边界线22A、22B之间的间距的缩小，而铣削深度的增大会引起前方和后方边界线22A、22B之间的间距的增大。因为相对于地面的铣削深度以及铣刨鼓的几何尺寸是已知的，所以能够计算出铣刨鼓21的工作区域22。
摄像机17获取到该土地的这种路段，即该路段不可由驾驶台上的机器操作者看到。待改造的土地路段(其被铣刨机驶过)位于摄像机17的视野20中，该铣刨机以预定的推进速度v沿工作方向移动。摄像机17的长方形视野20通过前方和后方的边界线20A、20B和侧面的边界线20C、20D限定。视野20的纵轴线20在工作方向A上以预设的间距x位于铣刨鼓21的旋转轴线21E之前或长方形工作区域22的纵轴线之前。该间距x取决于摄像机17在机架2上的布局和视角(方位)，并且取决于铣刨鼓21在机架2上的布局。摄像机17的视野20的纵轴线20E和铣刨鼓21的前后边界线22A、22B之间的间距x1或x2不仅取决于摄像机17的布局和视角以及铣刨鼓21的布局，还取决于铣刨鼓21的几何尺寸(直径)和铣削深度。
视野20的纵轴线20E是参照线，目标O在建筑机械推进时经由该参照线移动。该目标O的轮廓线(例如向参照线20E移去的井盖9的圆形轮廓线9')接触线20E，并且随后在两个交点上与该线相交，然后再次在一个点上接触该线，最后离开摄像机17的视野20。图3A至3C示出的井盖9位于摄像机17的视野20中的情况。
该显示单元18不是显示摄像机的实时图像，而是显示记录到的图像(摄影)，即由摄像机记录到的、具有时间延迟的图像。在显示单元18上显示的图像部分23再次通过前方和后方的边界线23A、23B以及侧面的边界线23C、23D限定。在此实施例中，显示单元18的长方形图像部分23在几何尺寸方面精确地相当于摄像机17的视野20(图3C)。但如果显示单元18具有变焦功能，则该图像部分23也能够是缩小或扩大的部分。在该显示单元18上，铣刨鼓21的工作区域22通过前方和后方以及侧面的边界线22A、22B、22C、22D标出(图3B)。边界线22A、22B、22C、22D的间距取决于铣刨鼓21的尺寸以及调节的铣削深度。铣削深度的变化会引起前方和后方边界线22A和22B的推移，它们被由图像记录单元记录的并且以时间延迟在显示单元18上显示的图像重合。
显示单元18位于机器操作者的视野中，因此机器操作者能够在显示单元上看到，目标O(例如井盖9)何时朝铣刨鼓21移动。
图4A至4C示出了在井盖9离开摄像机17的视野20时摄像机17的视野20、铣刨鼓21以及显示单元18的情况，其中井盖9还未在显示单元18上显示出来；图5A至5C示出了在入水口11进入摄像机17的视野20时摄像机17的视野20以及显示单元18的情况，但井盖9还未在显示单元18上显示出来；图6A至6C示出了在第二井盖10进入摄像机17的视野20时，并且在前面记录到的第一井盖9的前方边缘抵达工作区域22的前方边界线22A时，摄像机17的视野20以及显示单元18的情况；以及图7A至7C示出了在第二井盖10离开摄像机17的视野20时，并且在第一井盖9的后方边缘正好横穿后方边界线22B时，摄像机17的视野20以及显示单元18的情况。
对于道路铣刨机1的控制来说很重要的是，井盖9、10的轮廓线9'、10'接触铣刨鼓21的工作区域22的前方和后方边界线22A、22B的时间点，也就是说，铣刨鼓21何时通过井盖9、10或入水口11移动。如果井盖9、10的轮廓线9'、10'以预设的安全间距位于前方的边界线22A之前(图6C)，则必须抬起铣刨鼓21；如果该轮廓线9'、10'以预设的安全间距位于前方边界线22A之后(图7C)，则必须降低该铣刨鼓21。
在此实施例中，预见性的目标信号是图像记录单元16的图像信号。图像信号是指数码摄像机17的图像数据，它记录该土地的相关路段。这些图像数据能够作为连续时间点中的一系列单个图像或者作为连续的图像(摄影)系列用来显示。信号处理装置14在此实施例中具有存储单元24，在该存储单元中连续地读入预见性的图像信号，并且在经过特定的时间间隔 之后再次作为当前的图像信号读出。目标信号是指用时间编码的信号。这些图像信号作为图像在显示单元18上显示，它们显示了目标O(例如井盖9、10)相对于铣刨鼓21的当前位置。如果记录到的且显示的图像部分具有相同的比例，该时间间隔的长度是从预设间距和推进速度v之商中得出的，该预设间距是视野20的前方或后方边界线20A或20B和图像部分23的前方或后方边界线23A或23B之间的间距，建筑机械以该推进速度沿工作方向A移动。该间距相当于视野的纵轴线20E和铣刨鼓的旋转轴线21E之间的间距x。
另一备选的实施例规定，如果建筑机械沿工作方向A经过了预设的路程，则图像记录单元随后分别记录一个图像。该路程应尽可能小，例如只是一厘米或几厘米甚至一毫米或几毫米，因此能够以充分的分辨率在所有经过的路程上获取这样的系列图像。为了获取该路程，建筑机械具有路程计数器(“计步器”)。图像记录单元18因此记录了一系列图像，它们从属于由建筑机械经过的路程(“步子”的数量)。例如每当建筑机械沿工作方向A移动了1厘米的路程，则图像记录单元18随后分别记录一个图像。目标信号是指用路程编码的或设置有路程标记的图像信号。每当建筑机械在拍摄图像之后经过了预设的总路程，该总路程相当于视野20的纵轴线20E和铣刨鼓的旋转轴线21E之间的间距x，则用路程编码的图像信号分别在显示单元18上显示出来。只有该建筑机械经过了特定的总路程，其相当于特定数量的”步子“(例如分别为每1cm100个“步子”)，那么在特定时间点，也就是说在该路程的特定位置(路程标记，建筑机械位于该处)上拍摄的图像才在显示单元18上显示出来。为了确定由建筑机械经过的总路程，例如能够获取驱动行走机构的驱动器件(例如驱动轴或驱动轮等)的转数。
图6C示出了井盖9的轮廓线9'如何抵达铣刨鼓21的工作区域22的前方边界线22A，因此机器操作者必须抬高铣刨鼓21；图7C示出了井盖9的轮廓线9'如何离开铣刨鼓21的工作区域22的后方边界线22B，因此机器操作者能够降低铣刨鼓21。机器操作者能够在显示单元18上必要时在考虑安全间距的情况下准确地计算出必须介入机器控制的时间点。
建筑机械具有操纵装置25，它通过控制导线26与建筑机械的控制单元12相连。操纵装置25具有操作元件27，如果井盖的轮廓线抵达铣刨鼓的前方边界线或者在考虑安全间距的情况下离开铣刨鼓的后方边界线，则机器操作者对该操作元件进行操纵。操纵装置25随后产生控制信号，控制单元12接收到该控制信号，因此控制单元12例如控制升降柱5A、5B，使得铣刨鼓21抬高或降低。
该目标O和铣刨鼓21能够在显示单元18上例如也通过阴影线和/或有颜色的背景来显示。也可通过额外的线和/或阴影线和/或有颜色的背景使待遵守的安全间距可视化。但也可设置另一显示单元，它显示由摄像机记录到的图像。
图3至图7示出了建筑机械经过了直线路程的情况。在实践中观察这种情况是够用的，因为视野20的纵轴线20E和铣刨鼓21的纵轴线21E之间的间距x相对较小，因此在该路程上忽略曲率。但对于建筑机械以任意的轨道曲线移动时，也能够以已知的计算方法来精确测定当前的目标信号(其涉及工作装置的工作区域)，因为图像记录单元的视野和工作装置的工作区域之间的几何关系是已知的。由建筑机械经过的轨道曲线的走向例如能够从由建筑机械经过的路程以及在特定路程标记上调节的转向角中测定出来。从轨道曲线的走向中再次得出了目标在图像拍摄的时间点和显示之间的转动以及侧向推移，但它在实践中未加考虑，因为能够省略相关的路上的曲率。
下面参照图9A至9B描述了本发明的简化的实施例，它们与上述实施例的区别在于，未在显示单元18上显示当前的情况。在此实施例中，当前由摄像机17记录到的实时图像在显示单元18上显示出来。显示单元18因此不接收当前的图像信号，而是接收摄像机17的预见性的图像信号。否则，显示单元18上的视图与上述实施例的视图无区别。操作也相当于前面实施例的操作。
图9A和9B示出了摄像机17的长方形视野20，它通过通过前方和后方的边界线20A、20B和侧面的边界线20C、20D限定。在该显示单元18上，铣刨鼓21的工作区域22(但它不相当于当前的情况)通过前方和后 方以及侧面的边界线22A、22B、22C、22D标出，它们与摄影机图像重叠。这些边界线22A、22B、22C、22D根据各个所应用的铣刨鼓21的几何尺寸以及调节的铣削深度来推移。图9A示出了井盖9的边界线9'抵达铣刨鼓21的工作区域22的前方边界线22A的时间点；而图9B示出了井盖9的边界线9'离开铣刨鼓21的工作区域22的前方边界线22B的时间点。通过在井盖9'抵达铣刨鼓21的工作区域22的前方边界线22A时操纵操作元件27，即以预设的安全间距在工作方向A上位于前方边界线22A之前，机器操作者产生了第一预见性的目标信号；并且通过在井盖离开后方边界线22B时操纵操作元件27，即以预设的安全间距位于后方边界线22A之后，机器操作者产生了第二预见性的目标信号。然后，控制单元12接收了该目标信号，其相比于控制信号具有预设的时间延迟，因此控制单元能够在正确的时间点抬高或降低铣刨鼓21，或者只是简单地使机械停下。备选地，该控制信号也能只触发光学的和/或声学的和/或触觉的警报，机器操作者相应地对此产生反应。该时间延迟也是视野20的纵轴线20E和铣刨鼓21的纵轴线21E之间的间距x除以建筑机械的推进速度v之商。代替时间延迟的是，路程也可当作控制的基础，该路程必须由建筑机械经过，直到铣刨鼓21的旋转轴线21E抵达土地路段的纵轴线20E，该土地路段事先已经由摄像机拍摄下来。

Claims (17)

1.一种自行式建筑机械，其具有：
行驶机构(3)，具有沿工作方向的前轮和后轮，或者具有前部履带式行走机构(4A)和后部履带式行走机构(4B)；
由行驶机构(3)承载的机架(2)；
工作装置(21)，用于在土地上设立建筑物或用于改造预设工作区域中的土地；
控制单元(12)，用于控制建筑机械；
其特征在于，
该建筑机械还具有：
用于产生预见性的目标信号的装置(13)，该预见性的目标信号表示目标(O)的位置的特征，该目标位于该土地的沿工作方向(A)处于工作装置(21)的工作区域(22)之前的路段中；以及
处理预见性的目标信号的信号处理装置(14)，所述信号处理装置配置成，使得在建筑机械推进时从预见性的目标信号中获得有关工作装置(21)的工作区域(22)的目标信号，该目标信号用于表示该土地路段中的目标(O)的位置的特征，该土地路段与工作装置(21)的工作区域(22)有关。
2.根据权利要求1所述的建筑机械，其特征在于，所述信号处理装置(14)配置成，使得有关工作装置(21)的工作区域(22)的目标信号在考虑持续时间的情况下从预见性的目标信号中获得，在该持续时间内建筑机械经过了这样的路程，该路程处在沿工作方向(A)位于工作装置(21)的工作区域(22)之前的路段和关于工作装置(21)的工作区域(22)的土地路段之间。
3.根据权利要求1或2所述的建筑机械，其特征在于，所述信号处理装置(14)配置成，使得在建筑机械推进时将所述预见性的目标信号读入存储单元(24)中。
4.根据权利要求3所述的建筑机械，其特征在于，所述信号处理装置(14)配置成，使得分别获取到测定预见性的目标信号的时间点，其中为了获得有关工作装置(21)的工作区域(22)的目标信号，在经过时间间隔之后、在测定该预见性的目标信号的各时间点之后，将该预见性的目标信号从存储单元(24)中读出；或者
所述信号处理装置(14)配置成，使得分别获取到测定预见性的目标信号的地点，其中为了获得有关工作装置(21)的工作区域(22)的目标信号，在经过预设的路程之后、在测定该预见性的目标信号的各位置之后，将该预见性的目标信号从存储单元(24)中读出。
5.根据权利要求1或2所述的建筑机械，其特征在于，该预见性的目标信号和有关工作装置(21)的工作区域(22)的目标信号是图像信号，用于产生预见性的目标信号的装置(13)具有图像记录单元(16)，所述图像记录单元配置成将位于工作装置(21)的工作区域(22)之前的土地路段记录下来，并且该建筑机械具有显示单元(18)，其中所述信号处理装置(14)配置成，使得由图像记录单元(16)记录的土地路段借助时间延迟在显示单元(18)上显示出来。
6.根据权利要求5所述的建筑机械，其特征在于，所述显示单元(18)和/或信号处理装置(14)配置成，使由图像记录单元(16)记录的土地路段的显示与工作装置(21)的工作区域(22)的沿工作方向(A)处于前方和/或后方和/或左侧和/或右侧的边界线(22A、22B、22C、22D)重合。
7.根据权利要求1或2所述的建筑机械，其特征在于，用于产生目标信号的装置(13)具有带有操作元件(27)的操纵装置(25)，其中操纵装置(25)能够通过操纵操作元件(27)产生预见性的目标信号。
8.根据权利要求7所述的建筑机械，其特征在于，所述建筑机械的控制单元(12)配置成，使得在接收到有关工作装置(21)的工作区域(22)的目标信号之后，控制单元(12)介入机器控制或产生警报。
9.根据权利要求1或2所述的建筑机械，其特征在于，所述建筑机械是道路铣刨机，其中所述工作装置是相对于土地表面在高度上可调节的铣刨鼓(21)。
10.一种用于控制自行式建筑机械的方法，所述建筑机械具有工作装置(21)，用于在土地上设立建筑物或用于改造预设工作区域(22)中的土地；
其特征在于，产生预见性的目标信号，该预见性的目标信号表示目标(O)的位置的特征，该目标位于沿工作方向(A)处于工作装置(21)的工作区域(22)之前的土地路段中；并且从预见性的目标信号中获得有关工作装置(21)的工作区域(22)的目标信号，该目标信号用于表示该土地路段中的目标(O)的位置的特征，该土地路段与工作装置(21)的工作区域(22)有关。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，有关工作装置(21)的工作区域(22)的目标信号在考虑持续时间的情况下从预见性的目标信号中获得，在该持续时间内建筑机械经过了这样的路程，该路程处在沿工作方向(A)位于工作装置(21)的工作区域(22)之前的路段和关于工作装置(21)的工作区域(22)的土地路段之间。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，分别获取测定到预见性的目标信号的时间点，其中为了获得有关工作装置(21)的工作区域的目标信号，在经过时间间隔之后、在测定该预见性的目标信号的各个时间点之后，读出该预见性的目标信号；或者分别获取测定到预见性的目标信号的地点，其中为了获得有关工作装置(21)的工作区域(22)的目标信号，在经过预设的路程之后、在测定该预见性的目标信号的各个位置之后，读出该预见性的目标信号。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，该预见性的目标信号以及有关工作装置(21)的工作区域(22)的目标信号是图像信号；记录这样的土地路段，该路段沿工作方向(A)位于工作装置(21)的工作区域(22)之前；并且借助时间延迟显示该记录的土地路段。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，该记录到的土地路段的显示与工作装置(21)的工作区域(22)的沿工作方向(A)处于前方和/或后方和/或左侧和/或右侧的边界线(22A、22B、22C、22D)重合。
15.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，通过操纵操作元件(27)产生预见性的目标信号。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，在接收到有关工作装置(21)的工作区域(22)的目标信号之后介入机器控制或发出警报。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述建筑机械是道路铣刨机，其中所述工作装置是相对于土地表面在高度上可调节的铣刨鼓(21)。
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