CN105379501B - 一种联合收获机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种联合收获机，包括，底盘，能够在动力装置的驱动下行走；割台，设置在所述底盘上；扶起机构，用于扶起倒伏的作物；传输机构，用于夹持并传输作物；采摘机构，位于所述割台内，用于接收来自于传输机构的作物，并使果实或种子脱离作物；清选装置，用于分离采摘下来的果实或种子中的杂物。采摘传输机构夹持着作物并将作物输送到采摘机构中，使用第一采摘组件和第二采摘组件对作物进行两次采摘，并且，第一采摘组件和第二采摘组件的梳打或拍打方向不同，从而能够对作物的不同部位进行梳打或拍打，使得作物上的果实和种子均脱落下来，提高采摘率。

Description

一种联合收获机

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及一种联合收获机。

背景技术

为了提高对大豆、青豆等豆类作物的收割效率，常采用联合收获机对作物进行收割。然而现有的收获机的采净率不高，经过收获机采摘后的作物上仍然残留有大量的豆荚。

中国专利文献CN203505076U公开了一种青毛豆收获机，具有采摘机构，所述采摘机构包括壳体以及设置在壳体内部的滚筒，滚筒具有沿着水平方向布置的转轴，在转轴的带动下，滚筒能够沿着瞬时针或者逆时针方向进行转动。在具体采摘作业时，作物被传输机构传输进入壳体的内部，作物的一部分与滚筒上的齿接触，滚筒在转轴的作用下沿着瞬时针或者逆时针方向进行转动，进而通过所述齿将作物上的与所述齿接触的豆荚拍落，以实现对豆荚的采摘收集。然而，由于滚筒只能沿着顺时针或者逆时针方向进行转动，因此，作物进入滚筒内，与滚筒上的齿所接触的部分是有限的，总存在一些接触死角，从而导致不能够与滚筒上的齿接触的豆荚无法被拍落，导致采摘率较低。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的收获机采摘机构对作物的采摘率较低的缺陷，从而提供一种采摘率高的联合收获机。

本发明提供一种联合收获机，包括，

底盘，能够在动力装置的驱动下行走；

割台，设置在所述底盘上；

扶起机构，设置在所述割台前端，用于扶起倒伏的作物；

传输机构，设置在所述割台内，用于接收从所述扶起机构扶起的作物，并夹持和传输作物；

采摘机构，位于所述割台内，用于接收来自于传输机构的作物，并使果实或种子脱离作物；

清选装置，用于分离采摘下来的果实或种子中的杂物；

所述采摘机构包括

第一采摘组件，设置在传输机构上方，用于对作物进行第一方向上的梳打或拍打；

第二采摘组件，设置在传输机构上方，用于对作物进行第二方向上的梳打或拍打；

所述第一方向和所述第二方向形成大于0度且小于180度的夹角。

进一步地，本发明的联合收获机，

所述第一采摘组件为滚筒采摘组件，用于对作物进行第一方向上的梳打；

所述第二采摘组件为对辊采摘组件，用于对作物进行第二方向上的拍打；

所述第一方向和所述第二方向形成90°夹角。

进一步地，本发明的联合收获机，所述对辊采摘组件包括

辊子，至少为两个，位于所述传输机构的两侧成对且间隔一定距离设置，分别具有垂直于所述传输机构传输面的旋转轴线；

拨片，由弹性材料制成或者表层包覆有弹性材料，设置在所述辊子外壁上，能够跟随所述辊子转动，以与相邻辊子上的拨片形成拍打作物的拍打副。

进一步地，本发明的联合收获机，成对设置的所述辊子上的所述拨片旋转到彼此最靠近位置时，两个所述辊子上的所述拨片之间的间隙为≤35mm。

进一步地，本发明的联合收获机，所述滚筒采摘组件包括，

筒壳，具有空腔；

滚筒轴，设置在所述筒壳的空腔内，具有水平的旋转轴线；

采摘齿，沿所述滚筒轴外壁的周向设置，并沿轴向形成多排；

每个所述采摘齿包括，固定在所述滚筒轴上的弹性的螺旋环体，以及沿着所述滚筒轴的径向向外延伸的包覆有弹性材料的线脚。

进一步地，本发明的联合收获机，还包括

毛刷辊，为多个，多个毛刷辊呈直线状排布于所述滚筒采摘组件的入口处，并与所述传输机构的传输线形成小于90度的作物入口，用于将作物入口内的作物的顶端导入所述筒壳内。

进一步地，本发明的联合收获机，所述清选装置包括，

清选输送带，设置在所述传输机构下方，用于接收经所述采摘机构而脱离的果实或种子；

振动筛，用于接收从所述清选输送带运输而来的果实或种子，并能够对果实或种子进行振动筛选；

第一风机，设置在所述清选输送带与所述振动筛之间，用于对从所述清选输送带落下即将落入所述振动筛上的果实或种子进行吹风；

清选箱，用于收集从所述振动筛上振动筛选下的果实或种子；

出料输送机构，设置在所述清选箱内，用于将清选后的果实或种子输送出清选箱。

进一步地，本发明的联合收获机，所述振动筛包括，靠近所述清选输送带的齿形板以及远离所述清选输送带的齿形筛网。

进一步地，本发明的联合收获机，所述清选装置还包括，

第二风机，所述第二风机设置在所述清选箱内且位于所述振动筛下方，用于对从所述振动筛上振动落下的果实或种子进行吹风。

进一步地，本发明的联合收获机，所述扶起机构包括

两条相对设置的扶起输送带，均设置在所述输送机构前端，并且，两条所述扶起输送带之间形成开口，所述开口向着远离所述输送机构方向逐渐增大；

若干个拔齿，由柔性材料制成或者所述拔齿表面包覆有柔性材料，设置在所述扶起输送带的表面。

进一步地，本发明的联合收获机，

所述传输机构包括，

夹持输送器，用于将作物从田地上拔起；

采摘输送器，具有伸入到所述夹持输送器下方的部分，用于接收从所述夹持输送器上传输来的作物并将作物输送到所述采摘机构处；

所述夹持输送器和/或采摘输送器的输送线与水平面之间形成30°至60°夹角。

进一步地，本发明的联合收获机，所述夹持输送器和/或采摘输送器均包括两条相对设置的输送链条以及设置在所述输送链条每个链节上的由柔性材料制成的夹块。

进一步地，本发明的联合收获机，还包括清泥装置，所述清泥装置包括，

敲泥杆，设置所述夹持输送器下端，能够来回摆动并敲击作物根部；

导泥槽，沿着所述采摘输送器设置并位于所述采摘输送器下方。

进一步地，本发明的联合收获机，还包括角度调节机构，用于调节所述割台的倾斜角度；

所述割台底部还设置有用于使所述割台根据田地起伏而调节高度的限深轮。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的联合收获机，采摘传输机构夹持着作物并将作物输送到采摘机构中，使用第一采摘组件和第二采摘组件对作物进行两次采摘，并且，第一采摘组件和第二采摘组件的梳打或拍打方向不同，从而能够对作物的不同部位进行梳打或拍打，使得作物上的果实和种子均脱落下来，提高采摘率。

2.本发明提供的联合收获机，第一采摘组件为滚筒采摘组件，对作物进行第一方向梳打，第二采摘组件为对辊采摘组件，对作物进行第二方向拍打，通过两个垂直方向的梳打或拍打方向，使得分布在作物各个枝叶上的果实或种子均能受到梳打或拍打，提高采净率，降低资源的浪费量。

3.本发明提供的联合收获机，拨片跟随辊子转动，作物在传输机构带动下经过成对设置的两个辊子之间，并受到拨片的拍打，拨片以水平方向拍打作物，提高采净率。

4.本发明提供的联合收获机，拨片和辊子转动时，成对设置的两个辊子上的拨片的最近距离≤35mm，使大多数的作物的主枝能够恰好通过该间隙，防止辊子采摘组件拍打主枝，防止主枝折断导致采摘的果实或种子中的杂质过多，另外也可以降低拨片的磨损量，提高使用寿命。

5.本发明提供的联合收获机，采摘齿具有扭簧式的结构，采摘齿的线脚在接触到作物后，作物可以使线脚绕弹性螺旋环体做一定的摆动，并且在线脚脱离作物后，线脚还可以在弹性螺旋环体的作用下回复原位。因此，线脚能够弹性地拍打作物，缓冲对作物敲打力，减小作物断枝，提高采摘效果。

6.本发明提供的联合收获机，设置清选装置，对经采摘机构采摘后的果实或种子中的杂质进行分离，第一风机可以将质量较轻的枝叶吹走，而质量较重的果实或种子则能够顺利落入到振动筛上，从而实现清除杂质的作用。

7.本发明提供的联合收获机，随着振动筛振动果实或种子在齿形板上与枝叶等杂质逐步分离、后移，振动过程中较重果实或种子位于下方，而较轻的枝叶等杂质则被振动到果实或种子上方，在到达齿形筛网后，果实或种子从齿形筛网的筛孔中通过并下落到清选箱底部，再次实现对果实或种子中的枝叶等杂质的分离。

8.本发明提供的联合收获机，扶起机构用于扶起倒伏的作物，并将所有作物收集送入收获机内，通过在扶起输送带上设置拔齿，拔齿可以增大了扶起输送带的作用范围，并且拔齿接触到作物后，拔齿拨动作物，矫正作物的朝向，使作物逐渐竖立起来，并在两个扶起输送带的作用下，以竖直状态送入到夹持输送器上，以便于后续步骤的采摘，作物以竖直状态送入到收获机内部后，对作物顶部进行采摘，因而可降低采摘的果实或者种子中带有的泥土和枝叶的量，并且能够使更多的豆荚脱落，提高采摘率。

9.本发明提供的联合收获机，所述拔齿由柔性材料制成或者所述拔齿表面包覆有柔性材料。设置柔性材料，可以防止作物被扯断，保护作物完整，使整个作物及其上的豆荚均能被收入收获机中，提高采摘率。

10.本发明提供的联合收获机，两个所述扶起输送带的相对的输送面之间的夹角γ为100°至160°，形成大面积的扇形开口，极大地扩展了扶起输送带的作用面积，开口的尾端连接着两条夹持输送器之间形成的夹持空间，在两个所述扶起输送带之间的所有的倒伏的作物均能够通过拔齿扶起，正常的作物也能够被拔齿带动，所有的作物均能够在两个扶起输送带的作用下准备进入两条夹持输送器之间，极大地提高采摘效率。

11.本发明提供的联合收获机，使用时，为了将作物从田地上拔起，方便去除根部泥土，因而需要夹持住作物主枝的中部；而在采摘时，为了使作物的所有侧枝上的果实或种子均能受到采摘机构的拍打，因而，需要夹持住作物的根部，尽量提高作物在采摘输送器上方的高度。本发明的传输机构分成两段，夹持输送器用于从田地上拔起作物，夹持输送器将作物输送到采摘输送器后，由于采摘输送器具有伸入到所述夹持输送器下方的部分，因而采摘输送器相对于夹持输送器，夹持作物的部位往根部移动，提高了作物在采摘输送器上方的高度，提高了采摘率。

12.本发明提供的联合收获机，所述夹持输送器的输送线与水平面之间形成30°至60°夹角，当夹持输送器夹持作物并输送作物时，使作物产生高度方向上的位移分量，从而将作物从田地中拔起。采摘输送器的输送线也与水平面之间形成30°至60°夹角，当采摘输送器夹持作物并输送作物时，使作物产生高度方向上的位移分量，使作物向联合收获机后端运输，在对作物进行采摘完成后，使收获的果实或种子可以从一定高度上落下，再通过风机，使果实或种子中的枝叶等杂质分离。

13.本发明提供的联合收获机，敲泥杆敲击作物根部，使作物根部的泥土从作物上脱落，导泥槽用于在采摘输送器夹持运输作物时，承接从作物上脱落的泥土，减小作物上泥土的量，降低采摘的果实或种子中的泥土的量，提高采摘效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的联合收获机的一种实施方式的结构示意图；

图2是图1的K向视图；

图3是本发明的联合收获机的采摘机构的一种实施方式的结构示意图；

图4是采摘机构的采摘齿的一种实施方式的结构示意图；

图5是本发明的联合收获机的对辊采摘组件的一种实施方式的结构示意图；

图6是本发明的联合收获机的扶起机构一种实施方式的结构示意图；

图7是本发明的联合收获机的输送机构的一种实施方式的结构示意图；

图8是本发明的联合收获机的一种实施方式的传动关系图。

其中：1-犁刀；2-敲泥杆；3-夹持输送器；31-输送链条，32-拨齿，33-扶起输送带；34-扶起转动轮；35-链条驱动轮；36-夹块；4-油缸，42-支撑杆，49-毛刷辊，5-输送带，6-滚筒采摘组件；60-滚筒轴；61-采摘齿；611-螺旋环体；612-线脚；613-弹性材料；62-筒壳；7-对辊采摘组件；71-辊子；72-拨片；8-割台；9-采摘输送器；10-导泥槽，11-第一风机，12-齿形板，13-齿形筛网，14-振动筛，15-清选箱，16-出料输送机构，17-第二风机，18-底盘，19-限深轮，20-扶起机构，121-发动机输出皮带盘，122、123、124、125、126、127、128、129、131、140、143、146、147-传动皮带盘，130、138-曲柄，132、144-链轮，133-齿轮副，134-摇臂，135-短连杆，136-摆臂，137-连杆，139-偏心轮，141、145、148-齿轮副，91-支点。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种联合收获机，如图1和图2所示，包括

底盘18，能够在动力装置的驱动下行走；

割台8，设置在所述底盘18上；

扶起机构，设置在所述割台8前端，用于扶起倒伏的作物；

传输机构，设置在所述割台8内，用于夹持并传输作物；

采摘机构，位于所述割台8内，用于接收来自于传输机构的作物，并使果实或种子脱离作物；

清选装置，用于分离采摘下来的果实或种子中的杂物；

如图3所示，所述采摘机构包括

第一采摘组件，设置在传输机构上方，用于对作物进行第一方向上的梳打或拍打；

第二采摘组件，设置在传输机构上方，用于对作物进行第二方向上的梳打或拍打；

所述第一方向和所述第二方向形成大于0度且小于180度的夹角。

上述联合收获机，在使用时，作用被扶起机构扶起，并被传输机构传输而进入到采摘机构，使用第一采摘组件和第二采摘组件对作物进行两次采摘，并且，第一采摘组件和第二采摘组件的梳打或拍打方向不同，从而能够对作物的不同部位进行梳打或拍打，使得作物上的果实和种子均脱落下来，提高采摘率；并且，采摘后，清选机构将杂物从种子或果实中分离出来，提高了采摘出的种子或者果实的纯净度。

需要说明的是，上述第一采摘组件的拍打方向和第二采摘组件的梳打或拍打方向之间形成大于0度且小于180度夹角，是指两个采摘组件的梳打或拍打方向不重合，这样才便于对作物进行多方位梳打或拍打，具体的，该角度可以为30度、50度、60度、90度、120度等等。

作为优选的实施方式，所述第一采摘组件为滚筒采摘组件，用于对作物进行第一方向上的梳打，所述第二采摘组件为对辊采摘组件，用于对作物进行第二方向上的拍打，所述第一采摘组件为滚筒采摘组件，用于对作物进行竖直第一方向上的梳打；所述第一方向和所述第二方向优选为形成90°夹角。也即，第一采摘组件的梳打方向与第二采摘组件的拍打方向相互垂直，通过对作物进行垂直角度的梳打或拍打，使得分布在作物各个枝叶上的果实或种子均能受到拍打，提高采净率，降低资源的浪费量。具体地，第一方向为图1所述的A方向，垂直于传输机构传输方向，第二方向为图1所述的B方向，平行于传输机构传输方向。

值得说明的是，也可以将滚筒采摘组件和对辊采摘组件调换位置，也即第一采摘组件为对辊采摘组件，第二采摘组件为滚筒采摘组件。

作为优选的实施方式，如图5所示，所述对辊采摘组件，包括

辊子71，至少为两个，沿着与所述传输机构的传输方向垂直的方向成对且间隔一定距离设置，分别具有垂直于所述传输机构传输面的旋转轴线；

拨片72，设置在所述辊子71外壁上，能够跟随所述辊子71转动，以与相邻辊子71上的拨片72形成拍打作物的拍打副。

在具体使用时，成对设置的辊子71受动力装置驱动而转动，拨片72跟随辊子71转动，作物在传输机构带动下经过成对设置的两个辊子71之间，并受到拨片72的拍打，拨片72以水平方向拍打作物，提高采净率，并且，拍打后作物能够迅速从拨片72之间通过，提高采摘效率。

此处驱动辊子71转动的动力装置可以为现有技术中任意一种动力装置，例如电机等等，在此不进行赘述。

作为优选的实施方式，拨片72由弹性材料制成，作为一种变形，拨片72也可以不由弹性材料制成，而在拨片72的表面上包覆弹性材料，弹性材料可以为橡胶、塑胶、硅胶等。

上述联合收获机，由于拨片72由弹性材料制成或者表层包覆有弹性材料，拨片72在转动拍打作物时，弹性地作用在作物上，防止果实或种子破损，提高采摘效果。

作为优选的实施方式，成对设置的两个所述辊子71上的所述拨片72旋转到两者最靠近的位置时(也即最近位置)，两个所述辊子71上的所述拨片72之间形成≤35mm的间隙d，如图5所示，例如，两者之间的间隙可以为0mm(无间隙)、10mm、20mm、30mm、35mm等等，只要满足在≤35mm之间即可。

设置上述间隙能够使大多数作物的主枝能够恰好通过该间隙，防止对辊采摘组件拍打主枝，防止主枝折断导致采摘的果实或种子中的杂质过多，另外也可以降低拨片72的磨损量，提高使用寿命。

所述对辊采摘组件优选为设置在所述滚筒采摘组件之后，用于对经过所述滚筒采摘组件的作物进行第二次的拍打采摘。

作为优选的实施方式，如图3所示，所述滚筒采摘组件包括

筒壳62，具有空腔；

滚筒轴60，设置在所述筒壳62的空腔内，具有水平的旋转轴线；

采摘齿61，沿所述滚筒轴60外壁的周向设置，并沿轴向形成多排；

每个所述采摘齿61包括，固定在所述滚筒轴60上的弹性的螺旋环体611，以及沿着所述滚筒轴60的径向向外延伸的线脚612，如图4所示。

成排设置的采摘齿61受滚筒轴60驱动旋转时，像梳子一样梳过作物，从而使果实或种子脱离作物，形成对作物的梳打作用。

上述联合收获机，采摘齿61具有类似扭簧的结构，由于采摘齿61具有弹性的螺旋环体611，采摘齿61的线脚612在接触到作物后，作物可以使线脚612绕螺旋环体611做一定的摆动，并且在线脚612脱离作物后，线脚612还可以在螺旋环体611的作用下回复原位。因此，线脚612能够弹性地拍打作物，缓冲对作物敲打力，减小作物断枝，提高采摘效果。

筒壳62阻挡收集滚筒采摘组件工作时四处飞散的果实或种子。

作为优选的实施方式，所述线脚62上包覆有弹性材料613，如图4所示。弹性材料613也可以是橡胶或者硅胶或者塑胶等，包覆弹性材料613可以防止采摘过程中果实或种子破损，并且可缓冲对作物敲打力，减小作物断枝，提高采摘效果。

作为优选的实施方式，在所述滚筒采摘组件的前方还设置有多个毛刷辊49，如图3所示，多个毛刷辊49呈直线状排布于所述滚筒采摘组件的入口处，并与所述传输机构的传输线形成小于90度的作物入口，用于将作物入口内的作物的顶端导入所述筒壳62内。

上述联合收获机，由于毛刷辊49能够转动，并使作物弯曲，降低作物高度，从而使作物顶端先进入筒壳62中，以对作物进行导向，便于提高采摘效率。

具体地，如图3中所示，所述毛刷辊49为4个，四个所述毛刷辊49与所述传输机构的传输线的垂直距离向着靠近所述滚筒采摘组件的方向逐渐减小。使作物逐步弯曲，作物高度逐渐降低，以方便将作物导入筒壳62内。

作为优选的实施方式，如图1所示，所述清选装置包括

清选输送带5，设置在所述传输机构下方，用于接收经所述采摘机构而脱离的果实或种子；

振动筛14，用于接收从所述清选输送带5运输而来的果实或种子，并能够对果实或种子进行振动筛选；

第一风机11，设置在所述清选输送带5与所述振动筛14之间，用于对从所述清选输送带5落下即将落入所述振动筛14上的果实或种子进行吹风；

清选箱15，用于收集从所述振动筛14上振动筛选下的果实或种子；

出料输送机构16，设置在所述清选箱15内，用于将清选后的果实或种子输送出清选箱15。

设置清选装置对经采摘机构采摘后的果实或种子中的杂质进行分离，第一风机11可以将质量较轻的枝叶吹走，而质量较重的果实或种子则能够顺利落入到振动筛14上，从而实现清除杂质的作用。

作为优选的实施方式，所述振动筛14包括，靠近所述清选输送带5的齿形板12以及远离所述清选输送带5的齿形筛网13。

进一步优选地，振动筛14能够以椭圆形的运动轨迹做循环振动。

随着振动筛14振动果实或种子在齿形板12上与枝叶等杂质逐步分离、后移，振动过程中较重果实或种子位于下方，而较轻的枝叶等杂质则被振动到果实或种子上方，在到达齿形筛网13后，果实或种子从齿形筛网13的筛孔中通过并下落到清选箱15底部，由出料输送机构16送往收集仓(图中未示出)，再次对果实或种子中的枝叶等杂质进行分离。

作为优选的实施方式，所述清选装置还包括，第二风机17，所述第二风机17设置在所述清选箱15内且位于所述振动筛14下方，用于对从所述振动筛14上振动落下的果实或种子进行吹风。

第二风机17对从所述振动筛14上振动落下的即将进入清选箱15下方的果实或种子进行吹风，进一步清除果实或种子中的枝叶等杂质，提高采摘效果。

作为优选的实施方式，上述联合收获机还可以设置扶起机构，所述扶起机构包括两条相对设置的扶起输送带33，如图1、2所示，扶起输送带33设置在所述输送机构前端，并且，两条所述扶起输送带33之间形成开口，所述开口向着远离传输机构方向逐渐增大；以及若干个拔齿32，由柔性材料制成或者所述拔齿32表面包覆有柔性材料，设置在所述扶起输送带33的表面。

如图2和6所示，扶起机构用于扶起倒伏的作物，并将所有作物收集送入收获机内，通过在扶起输送带33上设置拔齿32，可以增大扶起输送带33的作用范围，并且拔齿32接触到作物后，拨动作物，矫正作物的朝向，使作物逐渐竖立起来，并在两个扶起输送带33的作用下，以竖直状态送入到夹持输送器3上，以便于后续步骤的采摘，作物以竖直状态送入到收获机内部后，对作物顶部进行采摘，因而可降低采摘的果实或者种子中带有的泥土和枝叶的量，并且能够使更多的豆荚脱落，提高采摘率。

作为优选的实施方式，所述拔齿32由柔性材料制成或者所述拔齿32表面包覆有柔性材料。设置柔性材料，可以防止作物被扯断，保护作物完整，使整个作物及其上的豆荚均能被收入收获机中，提高采摘率。

作为优选的实施方式，在两个所述扶起输送带33相对的面上，所述拔齿32向着靠近夹持输送器3方向倾斜；所述拔齿32与扶起输送带33表面之间的夹角α为50°至80°，如50°、60°、70°、80°。

拔齿32向着靠近夹持输送器3方向倾斜，形成50°-80°夹角，使拔齿32与夹持输送器3之间形成一个能够“钩住”作物的空间，一旦作物进入该空间内时，就难以离开该空间，只能在拨齿32的带动下跟随拨齿32运动进入收获机内。

作为优选的实施方式，所述扶起输送带33与水平面之间形成45°至60°夹角，如45°、50°、60°。远离所述夹持输送器3的一端高度低，因而使用时所述夹持输送器3的前端更为靠近地面，也就可以能够钩到贴近地面的倒伏的作物，方便拔齿32钩起倒伏的作物。

作为优选的实施方式，两个所述扶起输送带33的相对的输送面之间的夹角γ为100°至160°，如100°、120°、140°、160°等等。

两个所述扶起输送带33的相对的输送面之间的夹角γ为100°至160°，形成大面积的扇形开口，极大地扩展了扶起输送带33的作用面积，开口的尾端连接着两条夹持输送器3之间形成的夹持空间，在两个所述扶起输送带33之间的所有的倒伏的作物均能够通过拔齿32扶起，正常的作物也能够被拔齿32带动，所有的作物均能够在两个扶起输送带33的作用下准备进入两条夹持输送器3之间，极大地提高采摘效率。

作为优选的实施方式，所述传输机构包括，

夹持输送器3，用于将作物从田地上拔起；

采摘输送器9，具有伸入到所述夹持输送器3下方的部分，用于接收从所述夹持输送器3上传输来的作物并将作物输送到所述采摘机构处；

上述联合收获机，使用时，为了将作物从田地上拔起，方便去除根部泥土，因而需要夹持住作物主枝的中部；而在采摘时，为了使作物的所有侧枝上的果实或种子均能受到采摘机构的拍打，因而，需要夹持住作物的根部，尽量提高作物在采摘输送器9上方的高度。本发明的传输机构分成两段，夹持输送器3用于从田地上拔起作物，夹持输送器3将作物输送到采摘输送器3后，由于采摘输送器具有伸入到所述夹持输送器3下方的部分，因而采摘输送器9相对于夹持输送器3，夹持作物的部位往根部移动，提高了作物在采摘输送器9上方的高度，提高了采摘率

优选地，如图7所示，所述夹持输送器3和采摘输送器9均包括两条相对设置的输送链条31以及设置在所述输送链条31每个链节上的由柔性材料制成的夹块36。输送链条31由两个链条驱动轮35驱动转动。当然所述夹持输送器3或采摘输送器9，也可以采用其它的设置方式，如皮带输送带的方式。

所述夹持输送器3和采摘输送器9的输送链条以相反的旋转方向运行，扶起输送带33将作物输送到夹持输送器3的前端，作物在夹持输送器3之间，被两个循环运行的输送链条31夹持着并跟随输送链条运动。输送链条的输送速度准确稳定,输送同步精确，并且使用寿命长，当作物在两个夹持输送器3之间时，受两根链条的夹持，夹持力强。

进一步地，所述夹持输送器3和采摘输送器9的输送线与水平面之间形成30°至60°夹角中的任意值，如30°、45°、60°。

所述夹持输送器3的输送线与水平面之间形成30°至60°夹角中的任意值，当夹持输送器3夹持作物并输送作物时，使作物产生高度方向上的位移分量，从而将作物从田地中拔起。

采摘输送器9的输送线也与水平面之间形成30°至60°夹角中的任意值，当采摘输送器9夹持作物并输送作物时，使作物产生高度方向上的位移分量，使作物向联合收获机后端运输，在对作物进行采摘完成后，使收获的果实或种子可以从一定高度上落下，再通过风机，使果实或种子中的枝叶等杂质分离。

作为优选的实施方式，上述联合收获机的所述割台8前端底部还设置有用于插入田地内进行松土的犁刀1。犁刀1可插入田地中，使田地松动，使作物更容易被拔起，防止夹持输送器3拔起作物。

作为优选的实施方式，上述联合收获机还包括清泥装置，所述清泥装置包括，

敲泥杆2，设置在所述夹持输送器3下方，能够来回摆动并敲击作物根部；

导泥槽10，沿着所述采摘输送器9设置并位于所述采摘输送器9下方。

敲泥杆2敲击作物根部，使作物根部的泥土从作物上脱落，导泥槽10用于在采摘输送器9夹持运输作物时，承接从作物上脱落的泥土，减小泥土的量，降低采摘的果实或种子中的泥土的量，提高采摘效果。

作为优选的实施方式，上述联合收获机还包括角度调节机构，用于调节所述割台8的倾斜角度。

具体地，割台8与底盘18之间设有支撑杆42，割台8与支撑杆42顶端在支点91铰联，并通过油缸4的作用使割台8可绕支点91作小范围偏摆。通过油缸4控制割台8的倾斜角度，在联合收获机运行时，增大割台8与水平面的夹角，使割台8前端更接近于田地，使扶起输送带33及犁刀1能够分别顺利接触到作物或土地。

作为优选的实施方式，所述割台8底部还设置有限深轮19。通过限深轮19与地面接触，限深轮19根据地面高度的起伏自动调节割台8的高度，使扶起输送带33和犁刀1距离地面的高度保持不变，方便扶起机构扶起作物，犁刀翻动泥土。

上述联合收获机工作时，启动夹持输送器3和扶起输送带33，整个收割机构跟随联合收获机向前运动，割台8底部的限深轮19与地面接触，限深轮19根据底面高度的起伏自动调节割台8的高度，使扶起输送带33和犁刀1距离地面的高度保持不变，犁刀1插入土中，方便拔起作物，扶起输送带33将联合收获机运动前方的作物(包括倒伏的和正常的)准确地送入两个夹持输送器3之间，夹持输送器3夹持作物主枝中部使作物竖直地斜向上进行传输，在传输过程中将作物从田地上拔起，作物的根部位于夹持输送器3下方，因此作物在夹持输送器3的作用下进行传输时，位于夹持输送器3下方的敲泥杆2摆动敲击作物根部使根部的泥土脱落而回到田地里。

如图8所示，本实施例的联合收获机的传动路线如下：

1)发动机输出皮带盘121——传动皮带盘122——传动皮带盘124——第一风机11/第二风机17；

2)发动机输出皮带盘121——传动皮带盘122——传动皮带盘124——传动皮带盘123——传动皮带盘126——出料输送机构13；

3)发动机输出皮带盘121——传动皮带盘122——传动皮带盘124——传动皮带盘123——传动皮带盘126——传动皮带盘129——曲柄130——振动筛14；

4)发动机输出皮带盘121——传动皮带盘122——齿轮副148——传动皮带盘147——传动皮带盘146——传动皮带盘143——传动皮带盘140——齿轮副133——链轮132——夹持输送器3；

5)发动机输出皮带盘121——传动皮带盘122——齿轮副148——传动皮带盘147——传动皮带盘146——传动皮带盘125——传动皮带盘128——齿轮副145——链轮144——采摘输送器9；

6)发动机输出皮带盘121——传动皮带盘122——齿轮副148——传动皮带盘147——传动皮带盘146——传动皮带盘143——滚筒采摘组件6；

7)发动机输出皮带盘121——传动皮带盘122——传动皮带盘124——传动皮带盘127——传动皮带盘131——齿轮副141——辊子采摘组件7；

8)发动机输出皮带盘121——传动皮带盘122——齿轮副148——传动皮带盘147——传动皮带盘146——清选输送带5；

9)发动机输出皮带盘121——传动皮带盘122——齿轮副148——传动皮带盘147——传动皮带盘146——传动皮带盘143——传动皮带盘140——偏心轮139/曲柄138——连杆137——摆臂136——短连杆135——摇臂134——敲泥杆2。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (14)

1.一种联合收获机，包括，

底盘(18)，能够在动力装置的驱动下行走；

割台(8)，设置在所述底盘(18)上；

扶起机构，设置在所述割台(8)前端，用于扶起倒伏的作物；

传输机构，设置在所述割台(8)内，用于接收从所述扶起机构扶起的作物，并夹持和传输作物；

采摘机构，位于所述割台(8)内，用于接收来自于传输机构的作物，并使果实或种子脱离作物；

清选装置，用于分离采摘下来的果实或种子中的杂物；

其特征在于，所述采摘机构包括

第一采摘组件，设置在传输机构上方，用于对作物进行第一方向上的梳打或拍打；

第二采摘组件，设置在传输机构上方，用于对作物进行第二方向上的梳打或拍打；

所述第一方向和所述第二方向形成大于0度且小于180度的夹角。

2.根据权利要求1所述的联合收获机，其特征在于，

所述第一采摘组件为滚筒采摘组件，用于对作物进行第一方向上的梳打；

所述第二采摘组件为对辊采摘组件，用于对作物进行第二方向上的拍打；

所述第一方向和所述第二方向形成90°夹角。

3.根据权利要求2所述的联合收获机，其特征在于，所述对辊采摘组件包括

辊子(71)，至少为两个，位于所述传输机构的两侧成对且间隔一定距离设置，分别具有垂直于所述传输机构传输面的旋转轴线；

拨片(72)，由弹性材料制成或者表层包覆有弹性材料，设置在所述辊子(71)外壁上，能够跟随所述辊子(71)转动，以与相邻辊子(71)上的拨片(72)形成拍打作物的拍打副。

4.根据权利要求3所述的联合收获机，其特征在于，成对设置的所述辊子(71)上的所述拨片(72)旋转到彼此最靠近位置时，两个所述辊子(71)上的所述拨片(72)之间的间隙为≤35mm。

5.根据权利要求2-4任一项所述的联合收获机，其特征在于，所述滚筒采摘组件包括，

筒壳(62)，具有空腔；

滚筒轴(60)，设置在所述筒壳(62)的空腔内，具有水平的旋转轴线；

采摘齿(61)，沿所述滚筒轴(60)外壁的周向设置，并沿轴向形成多排；

每个所述采摘齿(61)包括，固定在所述滚筒轴(60)上的弹性的螺旋环体(611)，以及沿着所述滚筒轴(60)的径向向外延伸的包覆有弹性材料(613)的线脚(612)。

6.根据权利要求5所述的联合收获机，其特征在于，还包括

毛刷辊(49)，为多个，多个毛刷辊呈直线状排布于所述滚筒采摘组件的入口处，并与所述传输机构的传输线形成小于90度的作物入口，用于将作物入口内的作物的顶端导入所述筒壳(62)内。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的联合收获机，其特征在于，所述清选装置包括，

清选输送带(5)，设置在所述传输机构下方，用于接收经所述采摘机构而脱离的果实或种子；

振动筛(14)，用于接收从所述清选输送带(5)运输而来的果实或种子，并能够对果实或种子进行振动筛选；

第一风机(11)，设置在所述清选输送带(5)与所述振动筛(14)之间，用于对从所述清选输送带(5)落下即将落入所述振动筛(14)上的果实或种子进行吹风；

清选箱(15)，用于收集从所述振动筛(14)上振动筛选下的果实或种子；

出料输送机构(16)，设置在所述清选箱(15)内，用于将清选后的果实或种子输送出清选箱(15)。

8.根据权利要求7所述的联合收获机，其特征在于，所述振动筛(14)包括，靠近所述清选输送带(5)的齿形板(12)以及远离所述清选输送带(5)的齿形筛网(13)。

9.根据权利要求7所述的联合收获机，其特征在于，所述清选装置还包括，

第二风机(17)，所述第二风机(17)设置在所述清选箱(15)内且位于所述振动筛(14)下方，用于对从所述振动筛(14)上振动落下的果实或种子进行吹风。

10.根据权利要求1-4任一项所述的联合收获机，其特征在于，所述扶起机构包括

两条相对设置的扶起输送带(33)，均设置在所述传输机构前端，并且，两条所述扶起输送带(33)之间形成开口，所述开口向着远离所述传输机构方向逐渐增大；

若干个拔齿(32)，由柔性材料制成或者所述拔齿(32)表面包覆有柔性材料，设置在所述扶起输送带(33)的表面。

11.根据权利要求1-4中任一项所述的联合收获机，其特征在于，所述传输机构包括，

夹持输送器(3)，用于将作物从田地上拔起；

采摘输送器(9)，具有伸入到所述夹持输送器(3)下方的部分，用于接收从所述夹持输送器(3)上传输来的作物并将作物输送到所述采摘机构处；

所述夹持输送器(3)和/或采摘输送器(9)的输送线与水平面之间形成30°至60°夹角。

12.根据权利要求11所述的联合收获机，其特征在于，所述夹持输送器(3)和/或采摘输送器(9)均包括两条相对设置的输送链条(31)以及设置在所述输送链条(31)每个链节上的由柔性材料制成的夹块(36)。

13.根据权利要求11所述的联合收获机，其特征在于，还包括清泥装置，所述清泥装置包括，

敲泥杆(2)，设置所述夹持输送器(3)下端，能够来回摆动并敲击作物根部；

导泥槽(10)，沿着所述采摘输送器(9)设置并位于所述采摘输送器(9)下方。

14.根据权利要求1-4任一项所述的联合收获机，其特征在于，还包括角度调节机构，用于调节所述割台(8)的倾斜角度；

所述割台(8)底部还设置有用于使所述割台(8)根据田地起伏而调节高度的限深轮(19)。