CN105300346A - 光电经纬仪全自动防护装置及其控制方法 - Google Patents

光电经纬仪全自动防护装置及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105300346A
CN105300346A CN201510801698.1A CN201510801698A CN105300346A CN 105300346 A CN105300346 A CN 105300346A CN 201510801698 A CN201510801698 A CN 201510801698A CN 105300346 A CN105300346 A CN 105300346A
Authority
CN
China
Prior art keywords
servo
control system
electro
rotary joint
crank arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510801698.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105300346B (zh
Inventor
陈永亮
吴春霞
李才阳
侯奕
严从林
张伟
鲜玉强
陈涛
叶长春
张霖
苏友斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CHINA JIUYUAN HI-TECH EQUIPMENT Corp
Institute of Applied Electronics of CAEP
Original Assignee
CHINA JIUYUAN HI-TECH EQUIPMENT Corp
Institute of Applied Electronics of CAEP
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CHINA JIUYUAN HI-TECH EQUIPMENT Corp, Institute of Applied Electronics of CAEP filed Critical CHINA JIUYUAN HI-TECH EQUIPMENT Corp
Priority to CN201510801698.1A priority Critical patent/CN105300346B/zh
Publication of CN105300346A publication Critical patent/CN105300346A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105300346B publication Critical patent/CN105300346B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C1/00—Measuring angles
    • G01C1/02—Theodolites
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/10—Control of position or direction without using feedback

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了光电经纬仪全自动防护装置及其控制方法，光电经纬仪全自动防护装置，包括防护罩，还包括旋转曲臂，所述旋转曲臂上设置第一旋转关节驱动执行机构和第一伺服控制系统，所述第一旋转关节驱动执行机构连接所述第一伺服控制系统，用于控制旋转曲臂旋转；所述旋转曲臂上设置第二旋转关节驱动执行机构和第二伺服控制系统，所述第二旋转关节驱动执行机构连接所述第二伺服控制系统，所述第二旋转关节驱动执行机构连接所述防护罩，用于控制所述防护罩旋转。本发明能快速地实现对光电经纬仪防护和移除，具有尺寸紧凑、重量轻、能耗少、操作方便等优点，同时能够满足车载和舰载使用环境的要求，能有效提升光电经纬仪的工程应用能力。

Description

光电经纬仪全自动防护装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及光电经纬仪的防护技术领域，具体涉及一种光电经纬仪全自动防护装置及其控制方法。
背景技术
光电经纬仪是一种能够实现二维转动和俯仰功能的光学仪器，广泛应用于车载和舰载光电探测装备中。经纬仪在工作过程中要求其周围水平方向360°和俯仰方向0～90°不能有遮挡。为了满足光电经纬仪使用要求，一方面需要将经纬仪在工作时将探测部分暴露在车箱或方舱顶部之外，另一方面还要在存储时对其进行防护。设计一套安装在车箱或方舱顶部，能够自动覆盖和移除的防护罩，就能够解决经纬仪工作和防护的要求。
光机电信息杂志第28卷第9期发表了中科院长春光机所王志的一篇论文，上面提到了国内外一些典型的光电经纬仪的防护圆顶技术。按照工作原理大致分为：旋转式、翻盖式和推拉式等，其中翻盖式装置，该装置主要由箱盖、支撑摇臂、举升油缸、转柱、旋转限位和旋转动力等组成。其原理是先用举升油缸将箱盖举升一定高度，再用转柱及旋转动力旋转180°，再用液压举升机构将箱盖放置在地面，箱盖在运动过程中没有随动运动。
由于箱盖自身没有相对于支撑摇臂的转动，根据箱盖脱离光电经纬仪的运动轨迹，需要加大箱盖的轮廓尺寸和摇臂的长度，以避免箱盖和设备触碰；较大的旋转臂和箱盖，增加了运动负载，从而加大了对动力源的需求；由于箱盖举升后采用水平旋转地方式放置到地面，增加了箱盖运动覆盖面积，放置地面也增加了场地占用面积；对于露出箱体外部轮廓较少或者尺寸较小的光电经纬仪，往往需要将箱盖放置在箱体侧壁上，该装置则不能实现这个要求。
发明内容
本发明克服了现有技术的不足，提供一种光电经纬仪全自动防护装置及其控制方法。
为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种光电经纬仪全自动防护装置，包括防护罩，还包括旋转曲臂，所述旋转曲臂上设置第一旋转关节驱动执行机构和第一伺服控制系统，所述第一旋转关节驱动执行机构连接所述第一伺服控制系统，用于控制旋转曲臂旋转；所述旋转曲臂上设置第二旋转关节驱动执行机构和第二伺服控制系统，所述第二旋转关节驱动执行机构连接所述第二伺服控制系统，所述第二旋转关节驱动执行机构连接所述防护罩，用于控制所述防护罩旋转。
更进一步的技术方案是还包括限位机构，用于对于旋转曲臂和防护罩进行限位。
更进一步的技术方案是防护罩采用3mm至5mm轻质铝合金板材焊接而成。
更进一步的技术方案是旋转曲臂采用中空框架结构。
更进一步的技术方案是第一伺服控制系统和第二伺服控制系统设置在所述旋转曲臂的内部。
更进一步的技术方案是光电经纬仪设置在箱体上，所述第一旋转关节驱动执行机构的安装位置设置在所述箱体顶部以下。
更进一步的技术方案是第一伺服控制系统包括第一伺服电机和第一减速机，所述第一伺服电机连接所述第一减速机；所述第二伺服控制系统包括第二伺服电机和第二减速机，所述第二伺服电机连接所述第二减速机。
更进一步的技术方案是旋转曲臂为两个。
更进一步的技术方案是提供一种光电经纬仪全自动防护装置的控制方法，所述的控制方法包括以下步骤：
先通过第一伺服控制系统和第一旋转关节驱动执行机构控制旋转曲臂翻转；
当防护罩完全脱离光电经纬仪后，第二伺服控制系统和第二旋转关节驱动执行机构控制防护罩旋转，此时第二伺服控制系统与第一伺服控制系统同时工作，调整防护罩姿态，直至防护罩运行至限位机构位置。
更进一步的技术方案是先通过第一伺服控制系统和第一旋转关节驱动执行机构控制旋转曲臂翻转步骤中，当运动轨迹上存在设备的干涉，第二伺服控制系统和第二旋转关节驱动执行机构控制防护罩旋转，此时第二伺服控制系统与第一伺服控制系统同时工作。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明能快速地实现对光电经纬仪防护和移除，具有尺寸紧凑、重量轻、能耗少、操作方便等优点，同时能够满足车载和舰载使用环境的要求，能有效提升光电经纬仪的工程应用能力。
附图说明
图1为本发明一个实施例中光电经纬仪全自动防护装置处于防护状态下的结构示意图。
图2为本发明一个实施例中光电经纬仪全自动防护装置的工作状态结构示意图。
图3为本发明一个实施例中旋转曲臂结构示意图。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
下面结合附图及实施例对本发明的具体实施方式进行详细描述。
实施例1
如图1至图3所示，本发明的实施例光电经纬仪全自动防护装置，它包括防护罩3，还包括两个旋转曲臂4，光电经纬仪2设置箱体1上，对应的，在每个旋转曲臂上设置第一旋转关节驱动5和第一伺服控制系统，所述第一旋转关节驱动执行机构连接第一伺服控制系统，用于控制旋转曲臂旋转；进一步的，每个旋转曲臂上设置第二旋转关节驱动执行机构6和第二伺服控制系统，第二旋转关节驱动执行机构连接所述第二伺服控制系统，第二旋转关节驱动执行机构6连接防护罩3，用于控制所述防护罩旋转。
具体的，防护罩采用3mm至5mm轻质铝合金板材焊接而成，内部空间满足光电经纬仪存放和翻转时不触碰设备的要求；如图3，旋转曲臂采用中空框架结构，形成旋转曲臂框架9，第一伺服控制系统包括第一伺服电机10和第一减速机11，第一伺服电机10连接第一减速机11，第二伺服控制系统包括第二伺服电机7和第二减速机8，第二伺服电机7连接第二减速机8，将伺服电机和减速机安装在旋转曲臂框架内部；旋转曲臂与舱体连接处和防护罩连接处分别设置旋转关节。
本实施例的旋转曲臂采用曲臂结构，使第一旋转关节驱动执行机构的安装位置设置在箱体顶部以下，避免了顶部设置时关节轮廓对视场的遮挡，同时也便于舱盖最终附着在箱体侧壁的运动轨迹优化。
每个旋转曲臂采用了双关节电机驱动形式。两侧对应的第一旋转关节驱动执行机构实现旋转曲臂及防护罩整体翻转，两侧对应的第二旋转关节驱动执行机构实现防护罩自身的旋转，二者结合实现防护罩从车箱顶部到尾部壁板指定位置和防护罩姿态的控制。
本实施例光电经纬仪全自动防护装置能快速地实现对光电经纬仪防护和移除，具有尺寸紧凑、重量轻、能耗少、操作方便等优点，同时能够满足车载和舰载使用环境的要求，能有效提升光电经纬仪的工程应用能力。
实施例2
本实施例提供一种光电经纬仪全自动防护装置的控制方法，该控制方法包括以下步骤：
先通过第一伺服控制系统和第一旋转关节驱动执行机构控制旋转曲臂翻转；
当防护罩完全脱离光电经纬仪后，第二伺服控制系统和第二旋转关节驱动执行机构控制防护罩旋转，此时第二伺服控制系统与第一伺服控制系统同时工作，调整防护罩姿态，直至防护罩运行至限位机构位置。
优选的，在先通过第一伺服控制系统和第一旋转关节驱动执行机构控制旋转曲臂翻转步骤中，当运动轨迹上存在设备的干涉，第二伺服控制系统和第二旋转关节驱动执行机构控制防护罩旋转，此时第二伺服控制系统与第一伺服控制系统同时工作。
具体的，本实施例采用对旋转曲臂和防护罩延时控制的方法，即先采用第一旋转关节驱动执行机构的整体翻转(如果运动轨迹上存在于设备的干涉，可以启动防护罩随动，即第二旋转关节驱动执行机构运动，实现紧凑尺寸下的防护罩脱离)，待防护罩完全脱离光电经纬仪后，再启动第二旋转关节驱动执行机构电机，与第一旋转关节驱动执行机构电机同时工作，调整防护罩姿态，直到防护罩贴紧车箱后壁。实现了在紧凑的防护罩尺寸下从经纬仪上移除不触碰光电设备和防护罩就位控制。
在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一个实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。
尽管这里参照发明的多个解释性实施例对本发明进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变型和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

Claims (10)

1.一种光电经纬仪全自动防护装置，包括防护罩，其特征在于：还包括旋转曲臂，所述旋转曲臂上设置第一旋转关节驱动执行机构和第一伺服控制系统，所述第一旋转关节驱动执行机构连接所述第一伺服控制系统，用于控制旋转曲臂旋转；所述旋转曲臂上设置第二旋转关节驱动执行机构和第二伺服控制系统，所述第二旋转关节驱动执行机构连接所述第二伺服控制系统，所述第二旋转关节驱动执行机构连接所述防护罩，用于控制所述防护罩旋转。
2.根据权利要求1所述的光电经纬仪全自动防护装置，其特征在于还包括限位机构，用于对于旋转曲臂和防护罩进行限位。
3.根据权利要求1所述的光电经纬仪全自动防护装置，其特征在于所述的防护罩采用3mm至5mm轻质铝合金板材焊接而成。
4.根据权利要求1所述的光电经纬仪全自动防护装置，其特征在于所述的旋转曲臂采用中空框架结构。
5.根据权利要求1或4所述的光电经纬仪全自动防护装置，其特征在于所述的第一伺服控制系统和第二伺服控制系统设置在所述旋转曲臂的内部。
6.根据权利要求1所述的光电经纬仪全自动防护装置，其特征在于光电经纬仪设置在箱体上，所述第一旋转关节驱动执行机构的安装位置设置在所述箱体顶部以下。
7.根据权利要求1所述的光电经纬仪全自动防护装置，其特征在于所述的第一伺服控制系统包括第一伺服电机和第一减速机，所述第一伺服电机连接所述第一减速机；所述第二伺服控制系统包括第二伺服电机和第二减速机，所述第二伺服电机连接所述第二减速机。
8.根据权利要求1所述的光电经纬仪全自动防护装置，其特征在于所述的旋转曲臂为两个。
9.一种光电经纬仪全自动防护装置的控制方法，其特征在于所述的控制方法包括以下步骤：
先通过第一伺服控制系统和第一旋转关节驱动执行机构控制旋转曲臂翻转；
当防护罩完全脱离光电经纬仪后，第二伺服控制系统和第二旋转关节驱动执行机构控制防护罩旋转，此时第二伺服控制系统与第一伺服控制系统同时工作，调整防护罩姿态，直至防护罩运行至限位机构位置。
10.根据权利要求9所述的光电经纬仪全自动防护装置的控制方法，其特征在于所述的先通过第一伺服控制系统和第一旋转关节驱动执行机构控制旋转曲臂翻转步骤中，当运动轨迹上存在设备的干涉，第二伺服控制系统和第二旋转关节驱动执行机构控制防护罩旋转，此时第二伺服控制系统与第一伺服控制系统同时工作。
CN201510801698.1A 2015-11-19 2015-11-19 光电经纬仪全自动防护装置及其控制方法 Active CN105300346B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510801698.1A CN105300346B (zh) 2015-11-19 2015-11-19 光电经纬仪全自动防护装置及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510801698.1A CN105300346B (zh) 2015-11-19 2015-11-19 光电经纬仪全自动防护装置及其控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105300346A true CN105300346A (zh) 2016-02-03
CN105300346B CN105300346B (zh) 2018-07-17

Family

ID=55197887

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510801698.1A Active CN105300346B (zh) 2015-11-19 2015-11-19 光电经纬仪全自动防护装置及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105300346B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111615279A (zh) * 2020-04-17 2020-09-01 中国电子科技集团公司第五十三研究所 一种对开式光电设备防护装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04327671A (ja) * 1991-04-25 1992-11-17 Okamura Corp 自動ドア開閉装置
US20100180456A1 (en) * 2009-01-21 2010-07-22 Trimble Jena Gmbh Motor drive apparatus and control method for a surveying instrument
CN201804999U (zh) * 2010-08-26 2011-04-20 衡阳泰豪通信车辆有限公司 方舱顶盖自动启闭装置
CN102829773A (zh) * 2012-08-07 2012-12-19 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种适用于大型光电经纬仪的自动遮光筒盖装置
CN104019791A (zh) * 2014-05-12 2014-09-03 中国科学院西安光学精密机械研究所 伞状多层分布式负载结构光电跟踪平台
CN205209477U (zh) * 2015-11-19 2016-05-04 中国工程物理研究院应用电子学研究所 光电经纬仪全自动防护装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04327671A (ja) * 1991-04-25 1992-11-17 Okamura Corp 自動ドア開閉装置
US20100180456A1 (en) * 2009-01-21 2010-07-22 Trimble Jena Gmbh Motor drive apparatus and control method for a surveying instrument
CN201804999U (zh) * 2010-08-26 2011-04-20 衡阳泰豪通信车辆有限公司 方舱顶盖自动启闭装置
CN102829773A (zh) * 2012-08-07 2012-12-19 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种适用于大型光电经纬仪的自动遮光筒盖装置
CN104019791A (zh) * 2014-05-12 2014-09-03 中国科学院西安光学精密机械研究所 伞状多层分布式负载结构光电跟踪平台
CN205209477U (zh) * 2015-11-19 2016-05-04 中国工程物理研究院应用电子学研究所 光电经纬仪全自动防护装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111615279A (zh) * 2020-04-17 2020-09-01 中国电子科技集团公司第五十三研究所 一种对开式光电设备防护装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN105300346B (zh) 2018-07-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN202292752U (zh) 多功能高空作业机械臂
CN101947783A (zh) 多功能高空作业机械臂
EP3790024B1 (en) Remote dismantling system and method for nuclear power plant
CN103558869B (zh) 一种可自动控制花盆高度的系统
CN104110152B (zh) 一种地下竖井式智能化立体车库
CN205209477U (zh) 光电经纬仪全自动防护装置
CN204180154U (zh) 摄像头模组
CN104875176A (zh) 一种全向轮系及真空检漏机器人
CN103440883A (zh) 用于核聚变环境下具有六自由度调节功能的部件转运装置
CN105300346A (zh) 光电经纬仪全自动防护装置及其控制方法
CN202309570U (zh) 具有可折叠光伏组件的太阳能移动式电站
CN108166402A (zh) 一种封闭式可移动无人机停机坪
CN206859774U (zh) 立体车位上车位板平移机构及立体车位
KR102183766B1 (ko) 호스팅 모듈형 구조물 위한 자동화된 구조, 개별 자동화 시스템 및 작동 방법
CN102431902B (zh) 一种操纵室变位机构及工程机械
CN105135377A (zh) 一种照明灯架
CN102535902A (zh) 伸缩式立体停车系统
CN208184338U (zh) 一种螺旋式立体停车库
CN208911441U (zh) 一种站台翻转机构和游乐设施
CN210149578U (zh) 一种无人机起降平台
CN102733611A (zh) 一种回转布料机构和混凝土泵车
CN104196392B (zh) 一种双层滑移式电动顶盖机构
CN105484767A (zh) 一种臂架及混凝土喷浆车
CN105262425A (zh) 一种带有倾动和回转功能的折叠展开式太阳能电站
CN203020975U (zh) 三维空间运动轨迹控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant