CN101947783A - 多功能高空作业机械臂 - Google Patents

多功能高空作业机械臂 Download PDF

Info

Publication number
CN101947783A
CN101947783A CN 201010187673 CN201010187673A CN101947783A CN 101947783 A CN101947783 A CN 101947783A CN 201010187673 CN201010187673 CN 201010187673 CN 201010187673 A CN201010187673 A CN 201010187673A CN 101947783 A CN101947783 A CN 101947783A
Authority
CN
China
Prior art keywords
oil cylinder
arm
telescopic
mechanical arm
hinge
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN 201010187673
Other languages
English (en)
Other versions
CN101947783B (zh
Inventor
张秀伟
张铂
胡景清
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Zhiteng Building Materials Technology Co., Ltd
Original Assignee
Xuzhou Handler Special Vehicle Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xuzhou Handler Special Vehicle Co Ltd filed Critical Xuzhou Handler Special Vehicle Co Ltd
Priority to CN 201010187673 priority Critical patent/CN101947783B/zh
Publication of CN101947783A publication Critical patent/CN101947783A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101947783B publication Critical patent/CN101947783B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

多功能高空作业机械臂，在运载动力车的车架上安装有三自由度宏动作业装置，特征是在宏动作业装置的顶端还安装有多自由度微动作业装置；在多自由度微动作业装置的顶端设有选择搭载各种工具单元的工具连接架。宏动作业装置是包括有带回转支撑的转台、伸缩臂、变幅油缸及伸缩油缸的基本机械臂。宏动作业装置是采用以下结构的基本机械臂：设有带回转支撑的转台；伸缩臂用铰轴与带回转支撑的转台铰接；变幅油缸底座用铰轴与该带回转支撑的转台铰接；变幅油缸端部用铰轴与伸缩臂的基本臂铰接，伸缩油缸底部固定于该基本臂上，伸缩油缸端部用铰轴与伸缩臂的二级臂铰接。本发明自动化程度高，安全性好，方便快捷，工作效率高、适应范围广。

Description

多功能高空作业机械臂
技术领域
本发明涉及一种工程机械，具体涉及一种在高空进行作业的多功能高空作业机械臂；是一种在电力、园林、市政等领域进行高空作业的装置。最适合高空电力设施及市政设施的安装、维护、检测等，园林高大树木的修枝、喷洒、清洗、检测等。
技术背景
目前，高空作业多是将人员及工具，通过可升降移动的工作平台送至高空作业处进行施工。受工作平台自身载荷和人员力量的限制，高空工作人员无法携带重量较大的工具设备进行施工，在很多情况下只能通过人力作业，施工作业效率低、劳动强度大。而由于受到工作平台外形尺寸的影响，使得这种高空作业方式无法进入狭小空间进行作业，限制了高空作业平台的适用领域。另外，载人高空作业对安全性要求非常高，但目前的系统中虽有多重保护却也不能完全解决人员在高空中施工危险性大的问题，无法完全避免可能出现的车毁人亡的安全事故。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种多功能高空作业机械臂，该机械臂方便快捷、安全可靠、功能强大的能够代替工作人员高空施工的自动化无人高空作业设备。
本发明是以如下技术方案实现的：一种多功能高空作业机械臂，在运载动力车的车架上，安装有三自由度宏动作业装置(相当于现有技术中的普通机械臂)，其特征在于，在所述的三自由度宏动作业装置的顶端，还安装有多自由度微动作业装置；在该多自由度微动作业装置的顶端，设有选择搭载各种工具单元的工具连接架。
以上方案中所述的三自由度宏动作业装置(简称宏动装置)，具有回转、变幅和伸缩等自由度。
具体地说，所述的宏动作业装置，是一个包括有带回转支撑的转台、伸缩臂、变幅油缸及伸缩油缸的基本机械臂。例如，可以是采用以下结构的基本机械臂：设有带回转支撑的转台；伸缩臂用铰轴与该带回转支撑的转台铰接；变幅油缸底座用铰轴与该带回转支撑的转台铰接；所述变幅油缸端部用铰轴与伸缩臂的基本臂铰接，伸缩油缸底部固定于该基本臂上，伸缩油缸端部用铰轴与伸缩臂的二级臂铰接。
所述的宏动作业装置也可以采用现有技术中的、与该举例的结构不同的其他基本机械臂结构。
以上方案中所述微动作业装置(简称微动装置)由多自由度的多关节串联机械臂构成，可进行水平伸缩、水平旋转、垂直摆动和轴向旋转，独立的四轴运动。
具体地说，所述的多自由度微动作业装置，是一个设置在上述基本机械臂顶端的、包括托架、垂直摆动油缸、水平滑动架、伸缩油缸、水平回转马达、轴向旋转马达及工具连接架的工作端机械臂。例如，可以采用以下结构：托架用铰轴与伸缩臂二级臂端部进行铰接，垂直摆动油缸底部用铰轴与伸缩臂二级臂端部进行铰接，垂直摆动油缸端部用铰轴与托架进行铰接，水平滑动架置于托架的滑道内，伸缩油缸底部用铰轴与托架进行铰接，伸缩油缸端部用铰轴与水平滑动架进行铰接，水平回转马达与水平滑动架连接，轴向旋转马达与水平回转马达连接，工具连接架连接在轴向旋转马达，作业工具可连接在工具连接架的固定孔处。
所述的多自由度微动作业装置，也可以采用现有技术中的、与该举例的结构不同的其他基本机械臂结构。
所述的可选择搭载的各种工具单元，是指：可以选择搭载液压油锯、液压油钻、液压钳、液压剪、等液压工具单元。
在微动作业装置上，通过选择搭载一种液压工具单元，连接上液压动力接口后，进行工作，可选择搭载液压油锯、液压油钻、液压钳、液压剪、等液压工具单元。在宏动装置上布设管路则可扩展搭载水泡、喷枪等装置进行喷涂、清洗的工作，在微动作业装置上搭载摄影像设备则可在地面对高空中物体进行多角度的观察检测，所述微动作业装置由多自由度的多关节串联机械臂构成，可进行水平伸缩、水平旋转、垂直摆动和轴向旋转，独立的四轴运动。全部操作皆是在运载动力车上的操作台上或无线遥操作进行，所以无需人员在高空中作业，由于采用宏动装置先将工具送入工作区，再由微动装置进行精确定位，该装置具有安全、可靠、快捷、方便的特点。
工作过程是：多功能高空作业机器臂到达需工作的地面位置。该设备的宏动装置通过转台的回转，臂架的伸缩、变幅，使微动装置接近工作区域内，即进行初步定位。操纵微动装置进行水平伸缩，水平摆动、垂直摆动及轴向旋转，可进行上、下、左、右、前、后位置的变化，即可完成在笛卡尔空间坐标系的三维旋转与伸缩动作，对工具进行精确定位，到达指定的工作位置，工具进行工作。
本发明的有益效果是：自动化程度高，安全性好，方便快捷，工作效率高、适应范围广。
附图说明
图1是本发明总体结构示意图；
图2是宏动装置结构示意图；
图3是微动装置结构示意图；
图4是微动装置右视图。
图中：1、运载动力车，2、宏动作业装置，3、微动作业装置，4、车架，2-1、带回转支撑的转台，2-2、伸缩臂，2-3、变幅油缸，2-4、伸缩油缸，3-1、托架，3-2、垂直摆动油缸，3-3、水平伸缩架，3-4、伸缩油缸，3-5、水平回转马达，3-6、轴向旋转马达、3-7、工具连接架。
具体实施方式
实施例1，如图1所示，多功能高空作业机器臂有运载动力车1，在运载动力车车架2上装设有能在车架4上能回转、变幅和伸缩的三自由度宏动作业装置3和可搭载工具进行水平伸缩、水平摆动、垂直摆动和轴向旋转，多自由度的微动作业装置4。运载动力车1可采用二类汽车底盘或自行式底盘，图1只给出二类汽车底盘的连接，自行式底盘的连接亦相同。
如图2所示，宏动作业装置包括带回转支撑的转台2-1，伸缩臂2-2，变幅油缸2-3，伸缩油缸2-4。带回转支撑的转台2-1与车架2连接，伸缩臂2-2用铰轴与带回转支撑的转台2-1铰接，变幅油缸2-3底座用铰轴与带回转支撑的转台2-1铰接，变幅油缸2-3端部用铰轴与伸缩臂2-2基本臂铰接，伸缩油缸2-4底部固定于基本臂上，伸缩油缸2-4端部用铰轴与伸缩臂2-1二级臂铰接。
如图3、图4所示，微动作业装置包括托架3-1，垂直摆动油缸3-2，水平滑动架3-3，伸缩油缸3-4，水平回转马达3-5，轴向旋转马达3-6，工具连接架3-7。托架3-1用铰轴与伸缩臂2-2二级臂端部进行铰接，垂直摆动油缸3-2底部用铰轴与伸缩臂2-2二级臂端部进行铰接，垂直摆动油缸3-2端部用铰轴与托架3-1进行铰接，水平滑动架3-3置于托架3-1的滑道内，伸缩油缸3-4底部用铰轴与托架3-1进行铰接，伸缩油缸3-4端部用铰轴与水平滑动架3-3进行铰接，水平回转马达3-5与水平滑动架3-3连接，轴向旋转马达3-6与水平回转马达3-5连接，工具连接架3-7连接在轴向旋转马达3-6，作业工具(未给图)可连接在工具连接架3-7的固定孔处。
本发明的工作原理如下：
多功能高空作业机器臂到达需工作的地面位置，宏动装置上带回转支撑的转台2-1可以作360度的回转，带动装有工具的微动装置从任何角度接近高空中的作业目标，变幅油缸2-3的伸缩可以带动伸缩臂2-2，以调整微动装置的高度和工作幅度，伸缩油缸2-4的伸缩可以带动伸缩臂2-2伸长或缩短，可以调整微动装置的高度和幅度。
当宏动装置将微动装置送入工作区域后，启动微动工作装置，进行精确定位，垂直摆动油缸3-2的伸缩可以调节托架3-1对于水平面的角度，带动工具连接架3-7对水平面的角度亦进行调整，伸缩油缸3-4的伸缩通过水平滑动架3-3的位移可以调节工具连接架3-7相对于托架3-1的前后位置，水平回转马达3-5可以作360度的回转，带动装有工具连接架的从任何角度接近作业目标，轴向旋转马达3-6作360度的回转，使工具连接架3-7上搭载的工具从不同的轴向方位接近作业目标进行工作。其多自由度动作，可进行上、下、左、右、前、后位置的变化，即可完成在笛卡尔空间坐标系的三维旋转与伸缩动作。
装设在运载动力车上的液压系统为上述各种动作的油缸、回转马达和液压工具输送液压动力，安装在运载动力车上的操作台控制宏动装置、微动装置和工具的启闭。

Claims (8)

1.一种多功能高空作业机械臂，在运载动力车的车架上，安装有三自由度宏动作业装置，其特征在于，在所述的三自由度宏动作业装置的顶端，还安装有多自由度微动作业装置；在该多自由度微动作业装置的顶端，设有选择搭载各种工具单元的工具连接架。
2.根据权利要求1所述的多功能高空作业机械臂，其特征在于，所述的宏动作业装置，是一个包括有带回转支撑的转台、伸缩臂、变幅油缸及伸缩油缸的基本机械臂。
3.根据权利要求2所述的多功能高空作业机械臂，其特征在于，所述的宏动作业装置是采用以下结构的基本机械臂：设有带回转支撑的转台；伸缩臂用铰轴与该带回转支撑的转台铰接；变幅油缸底座用铰轴与该带回转支撑的转台铰接；所述变幅油缸端部用铰轴与伸缩臂的基本臂铰接，伸缩油缸底部固定于该基本臂上，伸缩油缸端部用铰轴与伸缩臂的二级臂铰接。
4.根据权利要求1所述的多功能高空作业机械臂，其特征在于，所述的多自由度微动作业装置，是一个设置在上述基本机械臂顶端的、包括托架、垂直摆动油缸、水平滑动架、伸缩油缸、水平回转马达、轴向旋转马达及工具连接架的工作端机械臂。
5.根据权利要求4所述的多功能高空作业机械臂，其特征在于，所述的多自由度微动作业装置采用以下结构：托架用铰轴与伸缩臂二级臂端部进行铰接，垂直摆动油缸底部用铰轴与伸缩臂二级臂端部进行铰接，垂直摆动油缸端部用铰轴与托架进行铰接，水平滑动架置于托架的滑道内，伸缩油缸底部用铰轴与托架进行铰接，伸缩油缸端部用铰轴与水平滑动架进行铰接，水平回转马达与水平滑动架连接，轴向旋转马达与水平回转马达连接，工具连接架连接在轴向旋转马达，作业工具可连接在工具连接架的固定孔处。
6.根据权利要求1～5之一所述的多功能高空作业机械臂，其特征在于，所述的可选择搭载的各种工具单元是指：选择搭载液压油锯、液压油钻、液压钳或液压剪等液压工具单元。
7.根据权利要求1～5之一所述的多功能高空作业机械臂，其特征在于，所述的可选择搭载的各种工具单元是指：选择搭载摄影像设备。
8.根据权利要求1～5之一所述的多功能高空作业机械臂，其特征在于，所述的在宏动装置上布设管路可扩展搭载的各种工具单元是指：扩展搭载水泡、喷枪。
CN 201010187673 2010-05-28 2010-05-28 多功能高空作业机械臂 Expired - Fee Related CN101947783B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201010187673 CN101947783B (zh) 2010-05-28 2010-05-28 多功能高空作业机械臂

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201010187673 CN101947783B (zh) 2010-05-28 2010-05-28 多功能高空作业机械臂

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101947783A true CN101947783A (zh) 2011-01-19
CN101947783B CN101947783B (zh) 2013-03-06

Family

ID=43451470

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201010187673 Expired - Fee Related CN101947783B (zh) 2010-05-28 2010-05-28 多功能高空作业机械臂

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101947783B (zh)

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102490174A (zh) * 2011-11-22 2012-06-13 中国人民解放军总装备部军械技术研究所 具有架式延伸臂的机械手
CN102490171A (zh) * 2011-11-22 2012-06-13 中国人民解放军总装备部军械技术研究所 处理危险品及弹药用的机器人
CN102730058A (zh) * 2012-04-25 2012-10-17 浙江鼎力机械股份有限公司 一种转向连接装置
CN102991401A (zh) * 2012-12-20 2013-03-27 徐州海伦哲专用车辆股份有限公司 高空应急架设穿越公路线状设施的专用车辆
CN103481250A (zh) * 2013-09-16 2014-01-01 北京航空航天大学 一种面向抢险救援的多功能剪钳
CN103548641A (zh) * 2013-10-28 2014-02-05 王云荣 一种采伐机机械臂
CN103633581A (zh) * 2013-11-30 2014-03-12 国网河南省电力公司周口供电公司 一种多功能电力输电线路用高空作业工作台及使用方法
CN106013816A (zh) * 2016-06-02 2016-10-12 济宁山云宇内机电科技有限公司 一种新型立柱机器人
CN107605161A (zh) * 2017-10-25 2018-01-19 马义军 一种全地形建筑3d打印机
CN108714885A (zh) * 2018-06-22 2018-10-30 徐州海伦哲专用车辆股份有限公司 一种高空带电作业机器人及作业方法
CN109250148A (zh) * 2018-08-14 2019-01-22 安徽信息工程学院 采用麦克纳姆轮的全向飞机地面工作平台
CN109319703A (zh) * 2018-11-29 2019-02-12 湖南大学 一种用于工程车的多自由度机械臂及工程车
CN109365873A (zh) * 2018-12-11 2019-02-22 中国二冶集团有限公司 一种利用四连杆传动装置高空水平钻孔施工方法
CN109365875A (zh) * 2018-12-11 2019-02-22 中国二冶集团有限公司 一种高空水平钻孔施工方法
CN109365871A (zh) * 2018-12-11 2019-02-22 中国二冶集团有限公司 一种利用齿条传动装置高空水平钻孔施工方法
CN109673298A (zh) * 2019-02-18 2019-04-26 江苏集萃道路工程技术与装备研究所有限公司 一种绿化车用的多自由度工作装置
CN109750587A (zh) * 2019-01-17 2019-05-14 湘潭大学 一种多方位沥青混凝土路面分层切割回收机
CN111977575A (zh) * 2020-09-27 2020-11-24 浙江鼎力机械股份有限公司 一种适用于高空作业平台车的玻璃安装调节装置
CN113202500A (zh) * 2021-04-06 2021-08-03 淮北市平远软岩支护工程技术有限公司 一种基于冲击地压巷道的初期降压括隙支护方法及设备
CN114571432A (zh) * 2020-11-30 2022-06-03 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种移动式灵巧作业机械臂

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH115696A (ja) * 1997-06-13 1999-01-12 Chubu Electric Power Co Inc 重量物ハンドリング装置
CN1724335A (zh) * 2005-07-19 2006-01-25 江阴市华澄特种机械工程有限公司 直臂自行式高空作业平台
CN2839237Y (zh) * 2005-10-15 2006-11-22 徐州徐工随车起重机有限公司 高低空作业车的工作装置
JP4005639B2 (ja) * 1996-10-18 2007-11-07 株式会社安川電機 活線作業用ロボット車
CN201411357Y (zh) * 2009-03-25 2010-02-24 徐州海伦哲专用车辆股份有限公司 自行式高空作业平台

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4005639B2 (ja) * 1996-10-18 2007-11-07 株式会社安川電機 活線作業用ロボット車
JPH115696A (ja) * 1997-06-13 1999-01-12 Chubu Electric Power Co Inc 重量物ハンドリング装置
CN1724335A (zh) * 2005-07-19 2006-01-25 江阴市华澄特种机械工程有限公司 直臂自行式高空作业平台
CN2839237Y (zh) * 2005-10-15 2006-11-22 徐州徐工随车起重机有限公司 高低空作业车的工作装置
CN201411357Y (zh) * 2009-03-25 2010-02-24 徐州海伦哲专用车辆股份有限公司 自行式高空作业平台

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102490171A (zh) * 2011-11-22 2012-06-13 中国人民解放军总装备部军械技术研究所 处理危险品及弹药用的机器人
CN102490174A (zh) * 2011-11-22 2012-06-13 中国人民解放军总装备部军械技术研究所 具有架式延伸臂的机械手
CN102490174B (zh) * 2011-11-22 2014-07-02 中国人民解放军总装备部军械技术研究所 具有架式延伸臂的机械手
CN102490171B (zh) * 2011-11-22 2014-07-09 中国人民解放军总装备部军械技术研究所 处理危险品及弹药用的机器人
CN102730058A (zh) * 2012-04-25 2012-10-17 浙江鼎力机械股份有限公司 一种转向连接装置
CN102991401B (zh) * 2012-12-20 2017-03-15 徐州海伦哲专用车辆股份有限公司 高空应急架设穿越公路线状设施的专用车辆
CN102991401A (zh) * 2012-12-20 2013-03-27 徐州海伦哲专用车辆股份有限公司 高空应急架设穿越公路线状设施的专用车辆
CN103481250A (zh) * 2013-09-16 2014-01-01 北京航空航天大学 一种面向抢险救援的多功能剪钳
CN103548641A (zh) * 2013-10-28 2014-02-05 王云荣 一种采伐机机械臂
CN103633581A (zh) * 2013-11-30 2014-03-12 国网河南省电力公司周口供电公司 一种多功能电力输电线路用高空作业工作台及使用方法
CN103633581B (zh) * 2013-11-30 2016-08-17 郑州大学 一种多功能电力输电线路用高空作业工作台及使用方法
CN106013816A (zh) * 2016-06-02 2016-10-12 济宁山云宇内机电科技有限公司 一种新型立柱机器人
CN106013816B (zh) * 2016-06-02 2019-05-10 济宁山云宇内机电科技有限公司 一种立柱机器人
CN107605161A (zh) * 2017-10-25 2018-01-19 马义军 一种全地形建筑3d打印机
CN108714885A (zh) * 2018-06-22 2018-10-30 徐州海伦哲专用车辆股份有限公司 一种高空带电作业机器人及作业方法
CN108714885B (zh) * 2018-06-22 2024-03-29 徐州海伦哲专用车辆股份有限公司 一种高空带电作业机器人及作业方法
CN109250148A (zh) * 2018-08-14 2019-01-22 安徽信息工程学院 采用麦克纳姆轮的全向飞机地面工作平台
CN109319703A (zh) * 2018-11-29 2019-02-12 湖南大学 一种用于工程车的多自由度机械臂及工程车
CN109319703B (zh) * 2018-11-29 2023-11-07 湖南大学 一种用于工程车的多自由度机械臂及工程车
CN109365875A (zh) * 2018-12-11 2019-02-22 中国二冶集团有限公司 一种高空水平钻孔施工方法
CN109365871A (zh) * 2018-12-11 2019-02-22 中国二冶集团有限公司 一种利用齿条传动装置高空水平钻孔施工方法
CN109365873A (zh) * 2018-12-11 2019-02-22 中国二冶集团有限公司 一种利用四连杆传动装置高空水平钻孔施工方法
CN109750587A (zh) * 2019-01-17 2019-05-14 湘潭大学 一种多方位沥青混凝土路面分层切割回收机
CN109673298A (zh) * 2019-02-18 2019-04-26 江苏集萃道路工程技术与装备研究所有限公司 一种绿化车用的多自由度工作装置
CN111977575A (zh) * 2020-09-27 2020-11-24 浙江鼎力机械股份有限公司 一种适用于高空作业平台车的玻璃安装调节装置
CN114571432A (zh) * 2020-11-30 2022-06-03 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种移动式灵巧作业机械臂
CN113202500A (zh) * 2021-04-06 2021-08-03 淮北市平远软岩支护工程技术有限公司 一种基于冲击地压巷道的初期降压括隙支护方法及设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN101947783B (zh) 2013-03-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101947783B (zh) 多功能高空作业机械臂
CN202292752U (zh) 多功能高空作业机械臂
CN101982051B (zh) 一种六自由度绿篱苗木修剪机械手
CN102668898B (zh) 一种高空剪枝机械手
CN202575767U (zh) 一种小型蜘蛛式吊装机
CN104527495A (zh) 一种公路隧道病害集成检测车
CN106088788A (zh) 一种电线杆安装机器人
CN105397817A (zh) 一种应急救援机器人
CN102152291A (zh) 反恐排爆机器人
CN205527407U (zh) 一种建筑吊装机
CN103518552A (zh) 树木形状自动修剪机
CN105746197B (zh) 锯树枝机械装置
CN105030169A (zh) 一种墙面爬行装置
CN204474187U (zh) 一种壁式旋臂起重机
CN202625661U (zh) 一种带有附加臂蜘蛛式吊装机
CN110194278A (zh) 一种基于伸展并联机构的无人机回收充电装置
CN216452055U (zh) 一种基于放缩机构升降平台的可夹持树障清理装置
CN205038521U (zh) 全向自动摇摆追踪平台装置
CN100492790C (zh) 铁路架线作业车
CN213802738U (zh) 一种轴类零件辅助装配装置
CN207983369U (zh) 一种高稳定性精巧作业排爆机器人
CN108840248A (zh) 一种新型矿用管路抓举装置
CN204366927U (zh) 一种用于消防工程安装的升降工具箱
CN209143623U (zh) 一种多功能高空作业机械臂
CN205147629U (zh) 高空焊接机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20191211

Address after: 221000 Fangcun commercial street, Tongshan District, Xuzhou City, Jiangsu Province

Patentee after: Jiangsu Zhiteng Building Materials Technology Co., Ltd

Address before: 221004 No. 19, Lo Shan Road, Xuzhou Economic Development Zone, Jiangsu, China

Patentee before: Xuzhou Helen Zhe Special Vehicle Co., Ltd.

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130306

Termination date: 20200528