CN203020975U - 三维空间运动轨迹控制系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种
小型自动搬运系统,该小型自动搬运系统设有多个直立的支架,支架的上部设有滑轮,支架的下部设有测速器,测速器与卷扬机相连,卷扬机的开启和关断由分控制器控制,分控制器通过串行通讯总线与总控制器相连,多条钢丝绳的一端分别绕过滑轮与测速器相连,多条钢丝绳的另一端共同连接到起吊器。该小型自动搬运系统可按优化路线或预定路线运行,将指定位置的货件自动搬运到指定位置的货位上,不仅能最大限度的利用空间,满足存储要求,还能减轻工人劳动强度,提高存储效率,加强货物管理;另外,该系统还具有功能较强、成本低、可靠性高的特点,具有广阔地应用前景。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种搬运系统控制系统,尤其是能准确控制物体运动过程的三维空间运动轨迹控制系统。
背景技术
目前,现有的搬运系统在搬运物体时,需要人工控制,并且在搬运过程中不断调整,才能逐渐到达目的位置,同时控制精度低,费时费力。
实用新型内容
为了克服现有的搬运系统控制不便的问题,本实用新型提供一种三维空间运动轨迹控制系统,能够对三维空间点进行定位,并通过时间分割插补算法拟合运动轨迹,经过计算对电机进行控制,无需人工控制,省时省力,控制精度高。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:该三维空间运动轨迹控制系统包括1个主控制器和4个分控制器,主控制器和分控制器的实现电路均包括SP1490差分收发器、AT89C52单片机、74LS373锁存器和INTEL 6264存储器;AT89C52单片机的RESET脚通过2.2uF电容接电源VCC,通过10K电阻和0.1uF电容并联接地GND,构成复位电路;AT89C52单片机的X1脚和X2脚之间连接有晶振,同时分别通过30pF电容接地GND,构成晶振电路;AT89C52单片机的ALE脚接74LS373锁存器的LE脚,使74LS373锁存器处于使能状态;AT89C52单片机的P00脚-P07脚依次分别连接74LS373锁存器的D0脚-D7脚,AT89C52单片机的P27脚接INTEL 6264存储器的/CE1脚,AT89C52单片机的/WR脚和/RD脚分别接INTEL 6264存储器的/WE脚和/OE脚,进行读写操作;AT89C52单片机的P20脚-P24脚分别依次接INTEL 6264存储器的A8脚-A12脚,作为高5位地址;74LS373锁存器的OUT0脚-OUT7脚接INTEL 6264存储器的A0脚-A7脚,AT89C52单片机的P00脚-P07脚分别依次连接INTEL 6264存储器的D0脚-D7脚;AT89C52单片机的RXD脚和TXD脚分别接SP1490差分收发器的RO脚和DI脚,用作串行口通讯;电源VCC为+5V电源。另外,本控制系统可以通过键盘和显示进行人机交互。
使用时,该控制系统采用时间分割插补算法对需要调运的物体进行控制,物体采用3根有效绳和1根冗余绳进行定位,首先将控制程序下载到主控制器和4个分控制器的AT89C52单片机中,主控制器控制物体的移动,4个分控制器分别控制有效绳和冗余绳的定位,通过计算,主控制器向分控制器发送对应的插补绳长数据和校验信息,分控制器向主控制器发送回检信息;在一个XYZ三维空间中,该控制系统控制物体从M点移动到N点的具体步骤如下:物体首先从M点出发沿Z轴位移到M1点,再沿X轴位移到M2点,最后沿Y轴到达N点。
本实用新型的有益效果是:能够对三维空间点进行定位,并通过时间分割插补算法拟合运动轨迹,经过计算对电机进行控制,无需人工控制,省时省力,控制精度高。
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
图1是本实用新型的电路原理示意图。
图2是本实用新型的实施例工作过程示意图。
图中1. SP1490差分收发器,2. AT89C52单片机,3. 74LS373锁存器,4. INTEL 6264存储器。
具体实施方式
在图中,该三维空间运动轨迹控制系统包括1个主控制器和4个分控制器,主控制器和分控制器的实现电路均包括SP1490差分收发器1、AT89C52单片机2、74LS373锁存器3和INTEL 6264存储器4;AT89C52单片机2的RESET脚通过2.2uF电容接电源VCC,通过10K电阻和0.1uF电容并联接地GND,构成复位电路;AT89C52单片机2的X1脚和X2脚之间连接有晶振,同时分别通过30pF电容接地GND,构成晶振电路;AT89C52单片机2的ALE脚接74LS373锁存器3的LE脚,使74LS373锁存器3处于使能状态;AT89C52单片机2的P00脚-P07脚依次分别连接74LS373锁存器3的D0脚-D7脚,AT89C52单片机2的P27脚接INTEL 6264存储器4的/CE1脚,AT89C52单片机2的/WR脚和/RD脚分别接INTEL 6264存储器4的/WE脚和/OE脚,进行读写操作;AT89C52单片机2的P20脚-P24脚分别依次接INTEL 6264存储器4的A8脚-A12脚,作为高5位地址;74LS373锁存器3的OUT0脚-OUT7脚接INTEL 6264存储器4的A0脚-A7脚,AT89C52单片机2的P00脚-P07脚分别依次连接INTEL 6264存储器4的D0脚-D7脚;AT89C52单片机2的RXD脚和TXD脚分别接SP1490差分收发器1的RO脚和DI脚,用作串行口通讯;电源VCC为+5V电源。另外,本控制系统可以通过键盘和显示进行人机交互。
在图中,使用时,该控制系统采用时间分割插补算法对需要调运的物体进行控制,物体采用3根有效绳和1根冗余绳进行定位,首先将控制程序下载到主控制器和4个分控制器的AT89C52单片机2中,主控制器控制物体的移动,4个分控制器分别控制有效绳和冗余绳的定位,通过计算,主控制器向分控制器发送对应的插补绳长数据和校验信息,分控制器向主控制器发送回检信息;在一个XYZ三维空间中,该控制系统控制物体从M点移动到N点的具体步骤如下:物体首先从M点出发沿Z轴位移到M1点,再沿X轴位移到M2点,最后沿Y轴到达N点。
Claims (1)
1.三维空间运动轨迹控制系统,包括1个主控制器和4个分控制器,主控制器和分控制器的实现电路均包括SP1490差分收发器(1)、AT89C52单片机(2)、74LS373锁存器(3)和INTEL 6264存储器(4);其特征是:AT89C52单片机(2)的RESET脚通过2.2uF电容接电源VCC,通过10K电阻和0.1uF电容并联接地GND;AT89C52单片机(2)的X1脚和X2脚之间连接有晶振,同时分别通过30pF电容接地GND;AT89C52单片机(2)的ALE脚接74LS373锁存器(3)的LE脚;AT89C52单片机(2)的P00脚-P07脚依次分别连接74LS373锁存器(3)的D0脚-D7脚,AT89C52单片机(2)的P27脚接INTEL 6264存储器(4)的/CE1脚,AT89C52单片机(2)的/WR脚和/RD脚分别接INTEL 6264存储器(4)的/WE脚和/OE脚;AT89C52单片机(2)的P20脚-P24脚分别依次接INTEL 6264存储器(4)的A8脚-A12脚;74LS373锁存器(3)的OUT0脚-OUT7脚接INTEL 6264存储器(4)的A0脚-A7脚,AT89C52单片机(2)的P00脚-P07脚分别依次连接INTEL 6264存储器(4)的D0脚-D7脚;AT89C52单片机(2)的RXD脚和TXD脚分别接SP1490差分收发器(1)的RO脚和DI脚;电源VCC为+5V电源。
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CN104997146A (zh) * | 2015-07-25 | 2015-10-28 | 杜春辉 | 单片机驱动式三轴匀速移动方法 |
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