CN105290777A - 阀组件装配一体机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种阀组件装配一体机。它解决了现有生产效率低等技术问题。本阀组件装配一体机包括作业台和设置在作业台上且能使阀芯周向固定的旋转式弹性机械手，在作业台上设有当旋转式弹性机械手使阀芯周向固定时能够驱动阀芯转动至设定位置的阀芯选向找准装置，在作业台上还设有当旋转式弹性机械手转动至下一工位从而使同步转动后的阀芯压入于阀座内的阀芯铆压机构，在作业台上还设有当阀芯压入于阀座内后能够使阀管一端压入于阀座内的阀管铆压机构，所述的阀芯铆压机构和阀管铆压机构之间设有传输机构。与现有的技术相比，本发明优点在于：生产效率高且实用性强。
Description
技术领域
本发明属于机械技术领域，尤其涉及一种阀组件装配一体机。
背景技术
阀组件包括阀座、阀芯和阀管等不见。通常在阀芯上会设置若干通孔，阀芯安装至阀座上时，阀芯的安装角度是设定的，因此在安装的时候需要进行找准。目前现有的阀芯找准一般是人为进行找准，然后再进行阀管组装，不仅劳动强度高，而且作业效率低，无法满足企业的生产要求。
例如，中国专利文献公开了一种阀芯找准定位结构,[申请号：201120565283.6]，自上而下包括弹簧、阀芯和阀座，其特征在于：所述阀芯的上表面为平面，所述弹簧压紧所述阀芯的上表面，所述阀芯的下表面为球面，所述阀座中心开口，所述球面压紧在所述阀座上，密封所述开口。该方案的阀芯找准定位结构，将阀芯的下表面有传统的平面加工成球面，当横向受力时阀芯可以自动找准定位，使阀芯始终保持在中心位置，大大加强了密封效果。
上述的方案虽然具有诸多的优点，但是该方案并不能解决上述阀芯上设有通孔从而对阀芯通孔进行找准的技术问题，其次，还是不能实现阀座与阀管机械组装，实用性差。
发明内容
本发明的目的是针对上述问题，提供一种设计更合理且能实现找准并组装从而提高生产效率的阀组件装配一体机。
为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：本阀组件装配一体机包括作业台和设置在作业台上且能使阀芯周向固定的旋转式弹性机械手，在作业台上设有当旋转式弹性机械手使阀芯周向固定时能够驱动阀芯转动至设定位置的阀芯选向找准装置，在作业台上还设有当旋转式弹性机械手转动至下一工位从而使同步转动后的阀芯压入于阀座内的阀芯铆压机构，在作业台上还设有当阀芯压入于阀座内后能够使阀管一端压入于阀座内的阀管铆压机构，所述的阀芯铆压机构和阀管铆压机构之间设有传输机构。
在上述的阀组件装配一体机中，所述的阀芯选向找准装置包括具有阀芯输料轨道的安装座，在安装座上穿设有位于阀芯输料轨道上方且竖直设置的找准轴，在找准轴的下端设有若干能一一插于阀芯的阀孔中的找准头，所述的找准轴与能驱动找准轴周向转动从而使找准头与阀孔一一对准的旋转驱动机构相连，在安装座和找准轴之间设有当找准头与阀孔一一对准后能迫使所述的找准头插于阀孔中的弹性驱动结构且当找准头插于阀孔中后所述的旋转驱动机构驱动阀芯转动到设定位置，所述的旋转驱动机构与能驱动旋转驱动机构升降的升降驱动机构相连。
在上述的阀组件装配一体机中，所述的旋转驱动机构包括与找准轴套接且和找准轴轴向活动相连的旋转驱动轴且找准轴与旋转驱动轴之间设有周向定位结构，在旋转驱动轴上设有齿轮，所述的齿轮啮合连接有能驱动齿轮周向旋转的齿条，所述的齿条与能驱动齿条沿水平方向往复移动的水平驱动器相连。
在上述的阀组件装配一体机中，所述的升降驱动机构包括升降座，旋转驱动轴穿设在升降座上且与升降座周向转动连接，在升降座与安装座之间设有导向结构，所述的升降座与能驱动升降座在竖直方向升降的升降驱动器相连。
在上述的阀组件装配一体机中，所述的升降座内具有腔室，在升降座的一侧具有与腔室贯通的条形导向孔，所述的齿轮和齿条分别位于腔室内，所述的水平驱动器设置在升降座的一端且通过联动结构与齿条相连。
在上述的阀组件装配一体机中，所述的弹性驱动结构包括套设在找准轴上的驱动拉簧，驱动拉簧的一端作用在安装座上，另一端作用在找准轴上端的环形阻挡部上。
在上述的阀组件装配一体机中，所述的升降座上还设有悬臂式压板，悬臂式压板的一端连接在升降座上，另一端悬空并压在环形阻挡部上方。
在上述的阀组件装配一体机中，所述的安装座上还设有能使阀芯周向固定并使阀芯位于找准轴下方的旋转式弹性机械手，且当阀芯被找准轴转动到设定角度后通过旋转式弹性机械手使阀芯移送下一个工位并旋转至装配角度，在阀芯输料轨道进料端设有能使阀芯逐个进入至阀芯输料轨道从而使旋转式弹性机械手取得阀芯的逐个进料机构。
在上述的阀组件装配一体机中，所述的旋转式弹性机械手为双工位机械手，该旋转式弹性机械手包括水平设置的取料臂，在安装座上设有连接在取料臂中部并能驱动该取料臂旋转的旋转驱动器，在取料臂的两端分别设有能使阀芯周向固定的弹性夹料部。
在上述的阀组件装配一体机中，所述的弹性夹料部包括设置在取料臂上的静夹料部，在取料臂上还设有能相对取料臂摆动并与静夹料部形成阀芯夹紧空间的动夹料部，所述的动夹料部与取料臂之间设有能使动夹料部具有向静夹料部侧运动趋势的弹性件。
在上述的阀组件装配一体机中，所述的逐个进料机构包括连接在阀芯输料轨道中部的阀芯进料轨道，在阀芯输料轨道的进料端设有插于阀芯输料轨道中的推动臂，所述的推动臂与能驱动推动臂沿着阀芯输料轨道轴向移动的推料驱动器相连，当阀芯进料轨道将阀芯输送至阀芯输料轨道中后通过推动臂使推动臂移动从而使旋转式弹性机械手取得阀芯。
在上述的阀组件装配一体机中，所述的阀芯铆压机构包括能够在竖直方向升降的升降铆压轴，在升降铆压轴的下端设有若干与所述阀孔一一对应且能插于该阀孔中的导向销，在安装座上设有能驱动该升降铆压轴升降的铆压升降器。铆压升降器为气缸和油缸中的任意一种。
在上述的阀组件装配一体机中，所述的传输机构包括具有传输轨道的阀管进料座，在传输轨道的进料端设有能够沿着传输轨道轴向移动的进料推料杆，所述的进料推料杆与进料驱动器相连且当阀芯压入于阀座内后所述进料推料杆推动阀座依次排列在传输轨道内，在传输轨道的出料端设有能够逐一将阀座推出的出料推料杆，所述的出料推料杆与出料驱动器连接。进料驱动器和出料驱动器为气缸和油缸中的任意一种。
在上述的阀组件装配一体机中，所述的阀管铆压机构包括设置在传输轨道出料端的阀管进料轨道，在阀管进料轨道后方设有阀管铆压轴，阀管铆压轴与铆压轴驱动器相连，当阀管放置在阀管进料轨道上并与阀座对准后阀管铆压轴抵靠在阀管的外端从而将阀管的一端压入于阀座内，所述的阀管进料轨道上方还设有当阀管的一端压入于阀座内时能够将阀管夹持的阀管机械手。铆压轴驱动器为气缸和油缸中的任意一种。阀管机械手的夹持力小于铆压轴驱动器驱动阀管铆压轴的推力，即阀管机械手起着导向和后续运料的多个作用。
与现有的技术相比，本阀组件装配一体机的优点在于：1、设计更合理，找准效率高且提高了生产装配效率，同时还降低了劳动强度，符合企业的生产要求，实用性强。2、结构简单且易于制造，使用寿命长。3、机械化自动程度高且符合当前的社会技术的发展要求。
附图说明
图1是本发明提供的结构示意图。
图2是本发明提供的阀芯选向找准装置结构示意图。
图3是本发明提供的阀组件结构示意图。
图4是本发明提供的阀芯结构示意图。
图5是本发明提供的找准轴结构示意图。
图6是本发明提供的齿轮和齿条啮合结构示意图。
图7是本发明提供的弹性夹料部结构示意图。
图8是本发明提供的安装至机柜上后的结构示意图。
图9是图8中的A处放大结构示意图。
图10是本发明提供的升降铆压轴结构示意图。
图中，作业台a、阀芯选向找准装置b、阀芯铆压机构c、阀管铆压机构d、传输机构e、安装座1、阀芯10、阀孔101、阀芯输料轨道11、进料传感器12、找准轴2、阀座20、找准头3、阀管30、旋转驱动机构4、旋转驱动轴41、齿轮42、齿条43、水平驱动器44、弹性驱动结构5、驱动拉簧51、环形阻挡部52、升降驱动机构6、升降座61、升降驱动器62、腔室63、条形导向孔64、悬臂式压板65、旋转式弹性机械手7、取料臂71、旋转驱动器72、弹性夹料部73、静夹料部74、动夹料部75、逐个进料机构8、阀芯进料轨道81、推动臂82、推料驱动器83、升降铆压轴91、导向销92、铆压升降器93、传输轨道94、进料推料杆95、进料驱动器96、出料推料杆97、出料驱动器98、阀管进料轨道9a、阀管铆压轴9b、阀管机械手9c、铆压轴驱动器9d。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。
如图1所示，本阀组件装配一体机包括作业台a和设置在作业台a上且能使阀芯10周向固定的旋转式弹性机械手7，作业台a设置在机柜f上。在作业台a上设有当旋转式弹性机械手7使阀芯10周向固定时能够驱动阀芯10转动至设定位置的阀芯选向找准装置b，在作业台a上还设有当旋转式弹性机械手7转动至下一工位从而使同步转动后的阀芯10压入于阀座20内的阀芯铆压机构c，在作业台a上还设有当阀芯10压入于阀座20内后能够使阀管30一端压入于阀座20内的阀管铆压机构d，所述的阀芯铆压机构c和阀管铆压机构d之间设有传输机构e。
如图2-7所示，阀芯选向找准装置b包括具有阀芯输料轨道11的安装座1，在安装座1上穿设有位于阀芯输料轨道11上方且竖直设置的找准轴2，在找准轴2的下端设有若干能一一插于阀芯10的阀孔101中的找准头3，所述的找准轴2与能驱动找准轴2周向转动从而使找准头3与阀孔101一一对准的旋转驱动机构4相连，在安装座1和找准轴2之间设有当找准头3与阀孔101一一对准后能迫使所述的找准头3插于阀孔101中的弹性驱动结构5且当找准头3插于阀孔101中后所述的旋转驱动机构4驱动阀芯10转动到设定位置，所述的旋转驱动机构4与能驱动旋转驱动机构4升降的升降驱动机构6相连。
具体地，本实施例的旋转驱动机构4包括与找准轴2套接且和找准轴2轴向活动相连的旋转驱动轴41，找准轴2与旋转驱动轴41之间设有周向定位结构，周向定位结构为内花键与外花键相啮合的结构，即轴向活动时还是处于周向锁止的状态。在旋转驱动轴41上设有齿轮42，所述的齿轮42啮合连接有能驱动齿轮42周向旋转的齿条43，所述的齿条43与能驱动齿条43沿水平方向往复移动的水平驱动器44相连。水平驱动器44为气缸或者油缸，或者还可以是直线电机等等。
其次，升降驱动机构6包括升降座61，旋转驱动轴41穿设在升降座61上且与升降座61周向转动连接，在升降座61与安装座1之间设有导向结构，导向结构包括至少一根导向杆，所述的升降座61与能驱动升降座61在竖直方向升降的升降驱动器62相连。升降驱动器62为气缸或者油缸，或者还可以是直线电机等等。优化方案，在升降座61内具有腔室63，在升降座61的一侧具有与腔室63贯通的条形导向孔64，所述的齿轮42和齿条43分别位于腔室63内，所述的水平驱动器44设置在升降座61的一端且通过联动结构与齿条43相连。设置了腔室63能够避免灰尘集落在齿轮42和齿条43上从而需要经常清理齿轮42与齿条43，同时还能进一步提高操作时的安全系数。
另外，弹性驱动结构5包括套设在找准轴2上的驱动拉簧51，驱动拉簧51的一端作用在安装座1上，另一端作用在找准轴2上端的环形阻挡部52上。进一步地，在升降座61上还设有悬臂式压板65，悬臂式压板65的一端连接在升降座61上，另一端悬空并压在环形阻挡部52上方。
优化方案，在安装座1上还设有能使阀芯10周向固定并使阀芯10位于找准轴2下方的旋转式弹性机械手7，且当阀芯10被找准轴2转动到设定角度后通过旋转式弹性机械手7使阀芯10移送下一个工位并旋转至装配角度，在阀芯输料轨道11进料端设有能使阀芯10逐个进入至阀芯输料轨道11从而使旋转式弹性机械手7取得阀芯10的逐个进料机构8。
具体地，本实施例的旋转式弹性机械手7为双工位机械手，该旋转式弹性机械手7包括水平设置的取料臂71，在安装座1上设有连接在取料臂71中部并能驱动该取料臂71旋转的旋转驱动器72，在取料臂71的两端分别设有能使阀芯10周向固定的弹性夹料部73。旋转驱动器72包括电机。其次，弹性夹料部73包括设置在取料臂71上的静夹料部74，在取料臂71上还设有能相对取料臂71摆动并与静夹料部74形成阀芯夹紧空间的动夹料部75，所述的动夹料部75与取料臂71之间设有能使动夹料部75具有向静夹料部74侧运动趋势的弹性件。弹性件包括扭簧等等。
还有，逐个进料机构8包括连接在阀芯输料轨道11中部的阀芯进料轨道81，在阀芯输料轨道11的进料端设有插于阀芯输料轨道11中的推动臂82，所述的推动臂82与能驱动推动臂82沿着阀芯输料轨道11轴向移动的推料驱动器83相连，当阀芯进料轨道81将阀芯输送至阀芯输料轨道11中后通过推动臂82使推动臂82移动从而使旋转式弹性机械手7取得阀芯10。推料驱动器83为气缸或者油缸。
具体地，如图2、图8和图10所示，本实施例的阀芯铆压机构c包括能够在竖直方向升降的升降铆压轴91，在升降铆压轴91的下端设有若干与所述阀孔101一一对应且能插于该阀孔101中的导向销92，在安装座1上设有能驱动该升降铆压轴91升降的铆压升降器93。阀座进料为逐个进料并位于阀芯10下方。
其次，如图1、图2和图8所示，传输机构e包括具有传输轨道94的阀管进料座99，在传输轨道94的进料端设有能够沿着传输轨道94轴向移动的进料推料杆95，所述的进料推料杆95与进料驱动器96相连且当阀芯10压入于阀座20内后所述进料推料杆95推动阀座20依次排列在传输轨道94内，在传输轨道94的出料端设有能够逐一将阀座20推出的出料推料杆97，所述的出料推料杆97与出料驱动器98连接。传输轨道94呈L形。
还有，如图8-9所示，阀管铆压机构d包括设置在传输轨道94出料端的阀管进料轨道9a，在阀管进料轨道9a后方设有阀管铆压轴9b，阀管铆压轴9b与铆压轴驱动器9d相连，当阀管30放置在阀管进料轨道9a上并与阀座20对准后阀管铆压轴9b抵靠在阀管30的外端从而将阀管30的一端压入于阀座20内，所述的阀管进料轨道9a上方还设有当阀管30的一端压入于阀座20内时能够将阀管30夹持的阀管机械手9c。铆压阀管时，图9中的“D”面为阀座抵靠面。
本实施例的工作原理如下：逐个进料机构8进料，通过推动臂82的移动从而每次将一个阀芯10推送至旋转式弹性机械手7上，旋转式弹性机械手7夹住阀芯10周向并使阀芯10固定，在每次的推送过程中，在阀芯输料轨道11一侧设置一个进料传感器12，确保每一次都有阀芯10被推送至旋转式弹性机械手7上；
升降驱动机构6驱动找准轴2下降从而迫使找准头3抵靠在阀芯10的上表面，通过旋转驱动机构4的作用从而使找准轴2转动并使找准头3与阀孔101一一对准，然后再通过弹性驱动结构5使找准头3一一插于阀孔101中，从而实现找准；
当找准完成后，升降驱动机构6和旋转驱动机构4复位，找准头3脱离阀孔101，然后再通过旋转式弹性机械手7将阀芯10转动180°，即完成最终的找准。
其次，阀座被传输至上述旋转式弹性机械手7转动至下一工位从而使阀芯10同步转动的该阀芯10下方，然后阀芯铆压机构c将阀芯10压入于阀座内。
另外，阀芯10压入于阀座内后通过传输机构e输出并通过阀管铆压机构d将阀管的一端压入于阀座内，即实现阀组件的自动装配。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用了作业台a、阀芯选向找准装置b、阀芯铆压机构c、阀管铆压机构d、传输机构e、安装座1、阀芯10、阀孔101、阀芯输料轨道11、进料传感器12、找准轴2、阀座20、找准头3、阀管30、旋转驱动机构4、旋转驱动轴41、齿轮42、齿条43、水平驱动器44、弹性驱动结构5、驱动拉簧51、环形阻挡部52、升降驱动机构6、升降座61、升降驱动器62、腔室63、条形导向孔64、悬臂式压板65、旋转式弹性机械手7、取料臂71、旋转驱动器72、弹性夹料部73、静夹料部74、动夹料部75、逐个进料机构8、阀芯进料轨道81、推动臂82、推料驱动器83、升降铆压轴91、导向销92、铆压升降器93、传输轨道94、进料推料杆95、进料驱动器96、出料推料杆97、出料驱动器98、阀管进料轨道9a、阀管铆压轴9b、阀管机械手9c等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。
Claims (10)
1.一种阀组件装配一体机，其特征在于，本一体机包括作业台(a)和设置在作业台(a)上且能使阀芯(10)周向固定的旋转式弹性机械手(7)，在作业台(a)上设有当旋转式弹性机械手(7)使阀芯(10)周向固定时能够驱动阀芯(10)转动至设定位置的阀芯选向找准装置(b)，在作业台(a)上还设有当旋转式弹性机械手(7)转动至下一工位从而使同步转动后的阀芯(10)压入于阀座(20)内的阀芯铆压机构(c)，在作业台(a)上还设有当阀芯(10)压入于阀座(20)内后能够使阀管(30)一端压入于阀座(20)内的阀管铆压机构(d)，所述的阀芯铆压机构(c)和阀管铆压机构(d)之间设有传输机构(e)。
2.根据权利要求1所述的阀组件装配一体机，其特征在于，所述的阀芯选向找准装置(b)包括具有阀芯输料轨道(11)的安装座(1)，在安装座(1)上穿设有位于阀芯输料轨道(11)上方且竖直设置的找准轴(2)，在找准轴(2)的下端设有若干能一一插于阀芯(10)的阀孔(101)中的找准头(3)，所述的找准轴(2)与能驱动找准轴(2)周向转动从而使找准头(3)与阀孔(101)一一对准的旋转驱动机构(4)相连，在安装座(1)和找准轴(2)之间设有当找准头(3)与阀孔(101)一一对准后能迫使所述的找准头(3)插于阀孔(101)中的弹性驱动结构(5)且当找准头(3)插于阀孔(101)中后所述的旋转驱动机构(4)驱动阀芯(10)转动到设定位置，所述的旋转驱动机构(4)与能驱动旋转驱动机构(4)升降的升降驱动机构(6)相连。
3.根据权利要求2所述的阀组件装配一体机，其特征在于，所述的旋转驱动机构(4)包括与找准轴(2)套接且和找准轴(2)轴向活动相连的旋转驱动轴(41)，找准轴(2)与旋转驱动轴(41)之间设有周向定位结构，在旋转驱动轴(41)上设有齿轮(42)，所述的齿轮(42)啮合连接有能驱动齿轮(42)周向旋转的齿条(43)，所述的齿条(43)与能驱动齿条(43)沿水平方向往复移动的水平驱动器(44)相连。
4.根据权利要求2所述的阀组件装配一体机，其特征在于，所述的升降驱动机构(6)包括升降座(61)，旋转驱动轴(41)穿设在升降座(61)上且与升降座(61)周向转动连接，在升降座(61)与安装座(1)之间设有导向结构，所述的升降座(61)与能驱动升降座(61)在竖直方向升降的升降驱动器(62)相连。
5.根据权利要求2-4任意一项所述的阀组件装配一体机，其特征在于，所述的弹性驱动结构(5)包括套设在找准轴(2)上的驱动拉簧(51)，驱动拉簧(51)的一端作用在安装座(1)上，另一端作用在找准轴(2)上端的环形阻挡部(52)上。
6.根据权利要求1-4任意一项所述的阀组件装配一体机，其特征在于，所述的旋转式弹性机械手(7)为双工位机械手，该旋转式弹性机械手(7)包括水平设置的取料臂(71)，在安装座(1)上设有连接在取料臂(71)中部并能驱动该取料臂(71)旋转的旋转驱动器(72)，在取料臂(71)的两端分别设有能使阀芯(10)周向固定的弹性夹料部(73)；所述的弹性夹料部(73)包括设置在取料臂(71)上的静夹料部(74)，在取料臂(71)上还设有能相对取料臂(71)摆动并与静夹料部(74)形成阀芯夹紧空间的动夹料部(75)，所述的动夹料部(75)与取料臂(71)之间设有能使动夹料部(75)具有向静夹料部(74)侧运动趋势的弹性件。
7.根据权利要求2-4任意一项所述的阀组件装配一体机，其特征在于，在阀芯输料轨道(11)进料端设有能使阀芯(10)逐个进入至阀芯输料轨道(11)从而使旋转式弹性机械手(7)取得阀芯(10)的逐个进料机构(8)；所述的逐个进料机构(8)包括连接在阀芯输料轨道(11)中部的阀芯进料轨道(81)，在阀芯输料轨道(11)的进料端设有插于阀芯输料轨道(11)中的推动臂(82)，所述的推动臂(82)与能驱动推动臂(82)沿着阀芯输料轨道(11)轴向移动的推料驱动器(83)相连，当阀芯进料轨道(81)将阀芯输送至阀芯输料轨道(11)中后通过推动臂(82)使推动臂(82)移动从而使旋转式弹性机械手(7)取得阀芯(10)。
8.根据权利要求2-4任意一项所述的阀组件装配一体机，其特征在于，所述的阀芯铆压机构(c)包括能够在竖直方向升降的升降铆压轴(91)，在升降铆压轴(91)的下端设有若干与所述阀孔(101)一一对应且能插于该阀孔(101)中的导向销(92)，在安装座(1)上设有能驱动该升降铆压轴(91)升降的铆压升降器(93)。
9.根据权利要求2-4任意一项所述的阀组件装配一体机，其特征在于，所述的传输机构(e)包括具有传输轨道(94)的阀管进料座(99)，在传输轨道(94)的进料端设有能够沿着传输轨道(94)轴向移动的进料推料杆(95)，所述的进料推料杆(95)与进料驱动器(96)相连且当阀芯(10)压入于阀座(20)内后所述进料推料杆(95)推动阀座(20)依次排列在传输轨道(94)内，在传输轨道(94)的出料端设有能够逐一将阀座(20)推出的出料推料杆(97)，所述的出料推料杆(97)与出料驱动器(98)连接。
10.根据权利要求9所述的阀组件装配一体机，其特征在于，所述的阀管铆压机构(d)包括设置在传输轨道(94)出料端的阀管进料轨道(9a)，在阀管进料轨道(9a)后方设有阀管铆压轴(9b)，阀管铆压轴(9b)与铆压轴驱动器相连，当阀管(30)放置在阀管进料轨道(9a)上并与阀座(20)对准后阀管铆压轴(9b)抵靠在阀管(30)的外端从而将阀管(30)的一端压入于阀座(20)内，所述的阀管进料轨道(9a)上方还设有当阀管(30)的一端压入于阀座(20)内时能够将阀管(30)夹持的阀管机械手(9c)。
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