CN105262409A - 电动机控制器和使用该电动机控制器的电动转向设备 - Google Patents

Abstract

提供了电动机控制器和电动转向设备。电动机控制器(10)包括温度估计器(21)和非易失性存储器(26)，温度估计器(21)对以下温度进行估计：对电动机进行驱动的电动机驱动器电路中的元件的温度(Te)，或者电动机的绕组的温度；非易失性存储器(26)提供用于存储所估计的温度的第一区域和第二区域。温度估计器将所估计的温度写入第一区域和第二区域二者。

Description

电动机控制器和使用该电动机控制器的电动转向设备

技术领域

本公开内容总体上涉及电动机控制器和使用该电动机控制器的电动转向设备。

背景技术

通常，用于控制电动机的电动机控制器进行下述过热保护控制：基于对元件温度或电动机绕组温度的估计来限制要供应给电动机的最大电流，以使得所估计的温度不会超过过热防止阈值。例如，日本专利文献特开No.2001-328551(专利文献1)公开了这样的过热保护方案。在上述进行过热保护控制的电动机控制器中，将紧接在电动机控制结束之前所估计的温度写入非易失性存储器单元。然后，在该写入之后基于被写入非易失性存储器单元中的所估计的温度的信息来重新开始电动机控制。

在专利文献1的传统技术中，当将所估计的温度(即，温度数据)写入非易失性存储器单元失败时，被写入存储器单元的数据被损坏。当使用已损坏状态下的数据来重新开始电动机控制时，不能够从非易失性存储器读取出所述数据，由此阻碍了对元件温度的准确估计。这会导致不可靠的热保护控制。

发明内容

本公开内容的目的在于提供一种能够稳妥地读取出被写入在非易失性存储器单元中的估计温度的电动机控制器以及提供一种使用该控制器的电动转向设备。

在本公开内容的一方面，电动机控制器包括温度估计器和非易失性存储器，温度估计器对以下温度进行估计：对电动机进行驱动的电动机驱动器电路中的元件的温度，或者电动机的绕组的温度；非易失性存储器提供用于存储所估计的温度的第一区域和第二区域。温度估计器将所估计的温度写入第一区域和第二区域二者。

根据以上内容，当将所估计的温度写入第一区域和第二区域中的一个区域失败时，即使不能从两个区域中的所述一个区域读取出所估计的温度，仍可以从另一区域读取出所估计的温度。因此，本公开内容的电动机控制器能够稳妥地读取出被写入非易失性存储器单元的所估计的温度。从而，基于从非易失性存储器单元读取出的所估计的温度，计算所估计的温度，并且基于对所估计的温度的计算来对电动机驱动器电路中的元件和/或电动机绕组适当地进行过热保护控制。

附图说明

根据以下参照附图进行的详细描述，本公开内容的目的、特征和优势将变得更明显，在附图中：

图1是本公开内容的第一实施方式中的电动机控制器的框图；

图2是本公开内容的第一实施方式中的电动转向设备被应用于其的转向系统的图示；

图3是本公开内容的第一实施方式中对估计温度进行写入处理的流程图；

图4是本公开内容的第一实施方式中对估计温度进行读取处理的流程图；

图5是本公开内容的第一实施方式中对估计温度进行写入处理和读取处理的时间图；

图6是本公开内容的第二实施方式中的电动机控制器的操作的时间图；

图7是本公开内容的第三实施方式中对估计温度进行写入处理的流程图；

图8是本公开内容的第三实施方式中对估计温度进行读取处理的流程图；以及

图9是本公开内容的第三实施方式中的电动机控制器的操作的时间图。

具体实施方式

在下文中，基于附图来描述将本公开内容的电动机控制设备应用到车辆的电动转向设备的实施方式。

参照图1至图5对本公开内容的第一实施方式中的电动转向设备进行说明。

图2示出了设置有电动转向设备1的转向系统90的图示即整体配置。用于检测转向扭矩的扭矩传感器94安装在转向轴92上，转向轴92连接至方向盘91。小齿轮96布置在转向轴92的顶端，并且小齿轮96与齿条轴97接合。一对车轮98经由拉杆和其他部件可转动地附接至齿条轴97的两端。转向轴92的转动运动通过小齿轮96被转换成齿条轴97的平移运动，并且一对车轮98被转向取决于齿条轴97的平移运动的位移的角度。

电动转向设备1包括电动机控制器10、电动机80和减速齿轮89。

电动机控制器10基于来自扭矩传感器94的转向扭矩信号Tq、来自速度传感器99的速度信号Vel等来控制电动机80。本实施方式中的电动机80是直流(DC)电动机，电动机80通过驱动器生成用于对方向盘91的转向操作进行辅助的转向辅助扭矩，并且电动机80使减速齿轮89在两个方向即前向方向和后向方向上转动。减速齿轮89使电动机80的输出轴的转动速度减小，并且减速齿轮89将该转动传送至转向轴92。

接下来，参照图1来描述电动机控制器10的控制框。

电动机控制器10设置有控制单元11、电动机驱动电路12(即，下文中的电动机驱动器12)、电动机电流检测器13和温度传感器14。

控制单元11包括微型计算机、驱动电路(即，预驱动器)等，控制单元11基于输入信号例如基于转向扭矩信号Tq和速度信号Vel来计算与电动机驱动器12的控制有关的计算值中的每个计算值，并且控制单元11向电动机驱动器12输出电压指令值Vref。

本实施方式中的电动机驱动器12是由两个或更多个开关元件构成的H桥电路，并且电动机驱动器12基于电压指令值Vref向电动机80供应电力。开关元件例如被实现为金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET)。

电动机电流检测器13检测从电动机驱动器12供应到电动机80的电动机电流，并且将电动机电流检测值Im输入到下文提及的减法部件23。

温度传感器14例如安装在电动机驱动器12的基板上，并且对电动机驱动器12的开关元件(即，在下文中简称为“元件”)生成的热进行检测。

由温度传感器14检测到的检测温度Ts被输入到下文提及的温度估计器21。由温度传感器14检测到的检测温度Ts并非电动机驱动器12的元件自身的温度，而是元件的周围空气的温度。

接下来，参照图1来描述控制单元11的细节。

控制单元11包括指令值计算器20、温度估计器21、电流限制器22、减法部件23、比例积分器24、脉冲宽度调制(PWM)部件25以及电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)26，其中，EEPROM26等同于权利要求中的“非易失性存储器”。

指令值计算器20例如基于从速度传感器99输入的速度信号Vel、从扭矩传感器94输入的转向扭矩信号Tq等来计算电流指令值Iref。

温度估计器21基于从温度传感器14输入的检测温度Ts来计算电动机驱动器12的元件的估计温度Te(即，附图中的温度估计值Te)。本领域已知如何计算该估计温度Te，由此不提供对计算方法的详细描述。温度估计器21在电动机控制器10控制电动机80时持续地计算该估计温度Te。

电流限制器22对被用作电流指令值Iref的上限的电流极限值Iref*进行计算。具体地，在本实施方式中，当从温度估计器21输入的估计温度Te升高时，电流限制器22进行下述计算，通过该计算使电流极限值Iref*降低以防止电动机驱动器12的元件过热。

减法部件23、比例积分器24以及PWM部件25被用作电流反馈控制的已知配置。减法部件23将电流极限值Iref*与电动机电流检测值Im之间的差输入到比例积分器24。

比例积分器24以使得所输入的差收敛于零的方式来计算电压指令值Vref。

PWM部件25基于电压指令值Vref将PWM信号输出至电动机驱动器12。

EEPROM26具有能够存储估计温度Te的两个区域。两个区域中的一个区域指定为第一区域，两个区域中的另一区域指定为第二区域。例如通过地址来区分第一区域和第二区域。

经由点火开关52等向具有上文提及的配置的电动机控制器10供应电力。例如当点火开关52变成断开状态从而至控制单元11的电供应被拦截时，控制单元11进行重设操作。在点火开关52断开的时刻，可以进行“电力锁存”，通过“电力锁存”将至控制单元11的电供应保持预定时段。

此外，在引擎熄火后通过曲柄发动引擎的情况下，通过曲柄发动引擎引起较大电流流入起动电动机，这使得电源的电压大幅降落。通过上述电压大幅降落，控制单元11被重设。

通过控制单元11的重设，温度估计器21目前为止所计算的估计温度Te被擦除。从而，在本实施方式中，温度估计器21在上述重设操作之前将估计温度Te写入EEPROM26。然后，在控制单元11重新引导/重启时，温度估计器21对先前存储到EEPROM26中的估计温度Te进行读取，并且通过将上述估计温度Te的值用作初始值来重新开始对估计温度Te的计算。下文中描述写入处理和读取处理的细节。

参照图3中示出的流程图，对由温度估计器21进行的对估计温度Te的写入处理进行描述。在下文中，在流程图的描述中符号“S”表示“步骤”。

首先，温度估计器21确定是否例如已由温度估计器21发出对估计温度Te的写入请求(S11)。尽管第二实施方式对写入请求的示例的细节进行说明，然而在控制单元11被重设之前该写入请求被发出了至少一次。

当确定已由温度估计器21发出写入请求时(S11：是)，在做出该确定的时刻，估计器21首先将估计温度Te写入EEPROM26的第一区域(S12)，然后将Te写入第二区域(S13)。通过将Te写入两个区域二者中来完成写入处理。

另一方面，当确定未发出写入请求时(S11：否)，温度估计器21重复S11直到确定已发出写入请求为止。

在电动机控制器10控制电动机80时，反复进行上文提及的写入处理。根据第二次和此后的写入处理，第一区域和第二区域中的每个区域中已存储的估计温度Te被重写。

接下来，参照图4的流程图来描述对估计温度Te的读取处理。

首先，温度估计器21确定是否已发出对估计温度Te的读取请求(S21)。例如，在控制单元11重新引导/重启时确定已由温度估计器21发出读取请求。

当确定已由温度估计器21发出读取请求时(S21：是)，进行读取EEPROM26的第一区域的读取处理(S22)。

另一方面，当S21中确定未发出读取请求时(S21：否)，重复S21直到确定发出了读取请求为止。

在S22之后，然后确定温度估计器21是否从第一区域正确地读取出估计温度Te(S23)。例如基于读取出的数据的校验和来确定读取处理是否正确。在下文中，读取处理的正确性检查使用相同的校验和方法。当确定从第一区域中正确地读取出估计温度Te时(S23：是)，读取处理结束。

另一方面，当S23中确定未从第一区域中正确地读取出估计温度Te时(S23：否)，处理转换到S24。在S24中，温度估计器21进行读取EEPROM26的第二区域的读取处理。

在S24之后，然后确定温度估计器21是否从第二区域正确地读取出估计温度Te(S25)。当确定从第二区域正确地读取出估计温度Te时(S25：是)，读取处理结束。

另一方面，当S25中确定未能从第二区域中正确地读取出估计温度Te时(即，当不能够从EEPROM26的第一区域或第二区域读取/检索估计温度Te时)(S25：否)，处理转换到S26。在S26中，温度估计器21将设计值设定为估计温度Te，并且结束读取处理。

接下来，参照图5的时间图，对温度估计器21的操作的示例进行描述。

图5的时间图示出了将估计温度Te写入EEPROM26的写入定时和从EEPROM26读取估计温度Te的读取定时以及Te的时间变化，曲线图的竖轴表示温度而横轴表示时间流逝。

因为对估计温度Te的计算持续地重复，所以图5中用实线示出。此外，图5中用方形加框的“1”和方形加框的“2”表示对估计温度Te的写入和对估计温度Te的读取，框中的数字表示写入区域或从区域读取。

例如，如图5中所示，假设时刻t1处发出写入请求。在这样的定时处，温度估计器21确定已发出写入请求(S11：是)，并且进行步骤S12和此后的步骤。由此，当前在时刻t1处计算的估计温度Te被分别写入EEPROM26的第一区域和第二区域。

然后，假设时刻t2处发出后续的写入处理。在这样的定时处，温度估计器21确定已发出写入请求(S11：是)，并且开始进行步骤S12和此后的步骤。

然而，这次，在时刻t2的估计温度Te被写入EEPROM26的第一区域时，在时刻t3处控制单元11被重设，由此写入第一区域失败，并且第一区域中的数据被损坏。此外，将不进行后续的写入第二区域。在这种情况下，在时刻t3处暂时地停止对估计温度Te的计算。

然后，在时刻t4处，如果控制单元11重新引导/重启，则温度估计器21确定已发出读取请求(S21)，并且进行步骤S22和此后的步骤。此处，温度估计器21从数据被稳妥地存储在其中的第二区域对估计温度Te进行读取。

在时刻t5处，温度估计器21基于从第二区域读取出的估计温度Te来重新开始对估计温度Te的计算。

如上所述，在第一实施方式中，无论何时发出写入请求，都将估计温度Te写入EEPROM26的第一区域和第二区域二者。

因此，在第一实施方式中，即使在写入第一区域和第二区域中的一个区域失败时，在控制单元11重新引导/重启之后，仍能够稳妥地读取出存储在另一区域中的估计温度Te。因此，稳妥地读取出估计温度Te。此外，基于所读取出的值，能够计算估计温度Te，并且能够适当进行对电动机驱动器12的元件的过热保护控制。换言之，根据第一实施方式，提高了用于保护电动机驱动器12的开关元件的过热保护控制的可靠性。

参照图6来描述本公开内容的第二实施方式。

第二实施方式中的电动机控制器10的特征在于：写入处理的定时以及电流限制器22的电流限制方法与第一实施方式中的不同。电动机控制器10的配置与第一实施方式中的配置大致相同。

参照图6的时间图来描述第二实施方式中的电动机控制器10的操作。

图6的时间图是下述曲线图，其横轴为流逝时间，竖轴为电池电压V、引擎旋转数NE、电流极限值Iref*、估计温度Te的时间变化以及将估计温度Te写入EEPROM26的写入定时和从EEPROM26对估计温度Te进行读取的读取定时。使用实线表示Te以及使用加框数字“1”和“2”表示读取/写入区域都与图5中的第一实施方式相同。

例如，如果时刻t1处出现引擎熄火，则引擎旋转数NE降到零。在这样的定时处，通过基于从引擎旋转检测器32输入的引擎旋转数NE来检测引擎熄火状态，温度估计器21确定已发出写入请求(S11：是)，并且进行步骤S12和此后的步骤。由此，将当前在时刻t1处计算的估计温度Te分别写入EEPROM26的第一区域和第二区域。

此处，传统电动机控制器在引擎熄火之后将电流极限值Iref*设定为零并且结束电动机控制。在图6中，虚线示出了传统技术中电流极限值Iref*的时间变化。

另一方面，在本公开内容的第二实施方式中的电动机控制器10中，电流限制器22将电流极限值Iref*保持为正常驱动时的额定值Imax。在下文中，描述了在引擎熄火状态下驱动电动机80并且估计温度Te升高的示例。

在处于引擎熄火状态的时刻t21处，假设估计温度Te升高到比先前写入值高预设温度差ΔT的较高值(即，从时刻t1的值升高到时刻t21的值)。在这样的定时处，温度估计器21确定已发出写入请求(S11：是)，并且开始进行步骤S12和此后的步骤。由此，在时刻t21处计算的估计温度Te被分别重写入EEPROM26的第一区域和第二区域。

然后，在仍处于引擎熄火状态的时刻t22处，假设估计温度Te升高到比时刻t21的值高预设温度差ΔT的下一值(即，升高到时刻t22的值)。在这样的定时处，温度估计器21确定已发出写入请求(S11：是)，并且开始进行步骤S12和此后的步骤。

然而，假设发生以下事件，即，在时刻t22的估计温度Te被写入EEPROM26的第二区域时，在时刻t3处通过曲柄进行发动。在这样的定时处，控制单元11被重设，由此写入第二区域失败。因而，尽管存储在第一区域中的估计温度Te被重写，然而第二区域中的数据仍被损坏。

在控制单元11在时刻t3处被重设之后，暂时地停止对估计温度Te的计算，并且电流极限值Iref*降到零。在图6中，虚线示出了假想值，其插在计算结束时刻的值和计算重新开始时刻的值之间。

然后，在时刻t4处，当控制单元11重新引导/重启时，温度估计器21确定已发出读取请求(S21)并且进行步骤S22和此后的步骤。此处，温度估计器21从数据被稳妥地存储在其中的第一区域读取在时刻t22处所估计的估计温度Te。

在时刻t5处，温度估计器21基于对估计温度Te的读取来重新开始对估计温度Te的计算。此外，电流限制器22基于由温度估计器21计算的估计温度Te来对电流极限值Iref*进行计算。由此，使得电动机控制器10能够重新开始对电动机驱动器12的控制。

(1)根据第二实施方式，在引擎熄火状态中，当该状态中计算的估计温度Te与先前写入时刻相比变成高了预设温度差ΔT的值时，确定已发出写入请求，并且将这样的定时处的估计温度Te重写入EEPROM26的第一区域和第二区域二者。

根据这样的写入处理，在尽可能接近控制单元11的重设定时即紧接在控制单元11的重设定时之前将估计温度Te重写入EEPROM26的第一区域和第二区域。因此，在控制单元11重新引导/重启时，能够更准确地计算估计温度Te。

例如，在图6中，白色箭头示出了基于时刻t1的值所估计的Te与基于时刻t22的值所估计的Te之间的差，该差表示：与传统技术相比，本实施方式中的估计温度Te更准确并且以白色箭头所指示的量更接近实际温度。

此外，当估计温度Te不改变时，不会重写EEPROM26。因此，延长了EEPROM26的寿命。

此外，即使在至第一区域和第二区域中的一个区域的重写处理期间和该重写处理失败期间通过曲柄进行发动时，控制单元11仍可以在重新引导/重启之后从另一区域读取出Te。因此，正如第一实施方式，能够稳妥地读取出估计温度Te。

(2)传统电动机控制器当在引擎熄火定时处已将Te写入EEPROM时，在引擎熄火时段期间就不对估计温度Te进行重写。此外，即使在引擎熄火时段期间进行重写的情况下，如果在该重写处理期间通过曲柄进行发动并且引起控制单元11的重设，则估计温度Te会被损坏并且变得不可读。

因此，为了在重新引导/重启时重新开始正确地对估计温度Te的计算，需要传统电动机控制器将电动机驱动器元件的温度保持为接近EEPROM中所存储的温度，该温度是引擎熄火定时处的温度。因此，传动电动机控制器在引擎熄火之后立即通过将电流极限值Iref*设定为零来停止电动机控制，以防止电动机驱动器元件的温度升高。

另一方面，第二实施方式中的电动机控制器10将电流极限值Iref*保持为正常驱动时的值，并且在引擎熄火时段内继续对电动机80进行控制。

在电动机驱动器12中的元件的温度如以上条目(1)所描述的那样升高的情况下，因为在引擎熄火时段期间估计温度Te被重写入EEPROM，所以使得能够进行上文中所述的控制，而无需冒使数据不可读的风险。因此，不需要像传统技术那样将电流极限值Iref*设定为零。

从而，根据第二实施方式，在车辆在道路上行驶期间发生引擎熄火状态的情况下，通过继续对电动机驱动器12进行控制即通过将电流极限值Iref*保持为正常驱动时的值，来自电动转向设备1的电力辅助仍能够用于将车辆撤退到道路上的安全位置。

(3)在引擎熄火时段期间，在由电动转向设备1提供用于方向盘操作的电力辅助的情况下，电动机80接收到大电流，由此引起如图6中所示的估计温度Te升高。

在引擎工作时间期间，根据估计温度Te的升高来降低电流极限值Iref*。然而，在第二实施方式的配置中，将引擎熄火时段内的电流极限值Iref*保持为正常驱动时的额定值Imax。由此，与过热保护控制相比，优先考虑了用于车辆的撤退行驶的电力辅助。

参照图7至图9来描述本公开内容的第三实施方式。

第三实施方式的电动机控制器10再进一步进行对第一实施方式中的写入处理和读取处理进行修改而得到的处理。此外，EEPROM26还设置有存储“预先写入区域”的设定的设定存储区域，该设定即指示温度Te先前被写入第一区域或第二区域中的哪个区域的数据。另外，第三实施方式中的电动机控制器10的配置与第一实施方式中的配置大致相同。

在下文中，参照图7的流程图来描述由温度估计器21进行的对估计温度Te的写入处理。

首先，温度估计器21确定是否已发出对估计温度Te的写入请求(S31)。写入请求的示例与第二实施方式相同。

当温度估计器21确定已发出写入请求时(S31：是)，针对EEPROM26的设定存储区域，确定“先前写入区域”被设定成第一区域和第二区域中的哪个区域(S32)。

另一方面，当确定未发出写入请求时(S31：否)，处理返回至S31，并且重复S31直到确定已发出写入请求为止。

当S32中确定“先前写入区域”被设定成第二区域时(S32：第二区域)，在做出该确定的时刻，温度估计器21将估计温度Te写入EEPROM26的第一区域(S33)。然后，温度估计器21将“先前写入区域”设定为第一区域(S34)。通过以上步骤完成写入处理。

此外，当S32中确定“先前写入区域”被设定为第一区域时(S32：第一区域)，在做出该确定的时刻，温度估计器21将估计温度Te写入EEPROM26的第二区域(S35)。然后，温度估计器21将“先前写入区域”设定为第二区域(S36)。通过以上步骤完成写入处理。

在电动机控制器10控制电动机80时，反复地进行上文提及的写入处理。根据第二次和此后的写入处理，估计温度Te被重写入第一区域以及重写入第二区域。

在下文中，参照图8的流程图来描述由温度估计器21进行的对估计温度Te的读取处理。

首先，温度估计器21确定是否已发出对估计温度Te的读取请求(S41)。例如，在控制单元11重新引导/重启时确定温度估计器21已发出读取请求。

当确定已由温度估计器21发出读取请求时(S41：是)，针对EEPROM26的设定存储区域，确定“先前写入区域”被设定为第一区域和第二区域中的哪个区域(S42)。

另一方面，当确定未发出读取请求时(S41：否)，处理返回至S41，并且重复S41直到确定已发出读取请求为止。

当S42中确定“先前写入区域”被设定为第二区域时(S42：第二区域)，温度估计器21进行对EEPROM26的第一区域的读取处理(S43)。

然后，确定温度估计器21是否从第一区域正确地读取出估计温度Te(S44)。当确定从第一区域正确地读取出估计温度Te时(S44：是)，读取处理结束。

另一方面，当S44中确定未能从第一区域正确地读取出估计温度Te时(S44：否)，处理转换到S45。在S45中，温度估计器21进行对EEPROM26的第二区域进行读取的读取处理。

在S45之后，接着确定温度估计器21是否能够从第二区域正确地读取出估计温度Te(S46)。当确定正确地读取出估计温度时Te(S46：是)，读取处理结束。

另一方面，当S46中确定未能从第二区域正确地读取出/检索估计温度Te时(即，当不能够从EEPROM26的第一区域或第二区域中读取出估计温度Te时)(S46：否)，处理转换到S47。在S47中，温度估计器21将设计值设定为估计温度Te，并且结束读取处理。

此外，在S42中，当确定“先前写入区域”被设定为第一区域时(S42：第一区域)，温度估计器21在进行替换的情况下即将“第一区域”和“第二区域”互换的情况下进行以上描述的步骤S43至S47(S48至S52)。

接下来，参照图9中所示的时间图来描述温度估计器21的操作的示例。图9中所示的时间图类似于如图6中第二实施方式中描述的时间图。此外，图9中所示的写入处理的定时以及电流限制器22的电流限制方法与第二实施方式中的定时和方法相同。在以下描述中，主要论述与第二实施方式中描述的操作的差异。

如果在时刻t1处引起引擎熄火，则温度估计器21确定是否已发出写入请求(S31)，并且进行步骤S32和此后的步骤。此处，当先前写入区域被设定为“第二区域”时，温度估计器21将当前在时刻t1处计算的估计温度Te写入EEPROM26的第一区域，并且将先前写入区域设定为“第一区域”。

在处于引擎熄火状态的时刻t21处，假设估计温度Te升高到比先前写入值高预设温度差ΔT的值(即，从时刻t1的值升高到时刻t21的值)。在该时刻t21处，温度估计器21确定已发出写入请求(S31)，并且进行步骤S32和此后的步骤。通过上述步骤将当前在时刻t21处计算的估计温度Te写入EEPROM26的第二区域，并且先前写入区域被设定为“第二区域”。

然后，在仍处于引擎熄火状态的时刻t22处，假设估计温度Te升高到比时刻t21的值高预设温度差ΔT的下一值(即，升高到时刻t22的值)。在这样的定时处，温度估计器21确定已发出写入请求(S31)，并且开始进行步骤S32和此后的步骤。

然而，假设发生以下事件，即，在时刻t21的估计温度Te被写入EEPROM26的第一区域时，在时刻t3处通过曲柄进行发动。在这样的定时处，控制单元11被重设，由此写入第一区域失败。从而，第一区域中的数据被损坏，而“先前写入区域”的设定信息保持不变(即，未被更新)。

然后，在时刻t4处，控制单元11重新引导/重启，并且温度估计器21确定已发出读取请求(S41)，并且进行步骤S42和此后的步骤。此处，温度估计器21从被设定为“先前写入区域”的第二区域读取时刻t21处的估计温度Te。

(1)如上所述，根据第三实施方式，当发出写入请求时，将估计温度Te轮流写入第一区域或写入第二区域。

因此，即使在写入两个区域中的一个区域即写入第一区域或写入第二区域失败时，在控制单元11重新引导/重启之后，仍使得第三实施方式的电动机控制器10能够从两个区域中的一个区域正确地读取估计温度Te。由此，能够稳妥地读取出估计温度Te。

此外，通过基于所读取的值来计算估计温度Te，从而适当地进行对电动机驱动器12的元件的过热保护控制。换言之，通过第三实施方式进一步提高了用于保护电动机驱动器12的元件的过热保护控制的可靠性。

(2)正如第二实施方式，在引擎熄火时段期间，在估计温度Te变成与先前写入时刻的值相差预设温度差量ΔT的值的情况下，第三实施方式中确定已发出写入请求。

此处，在第三实施方式中，因为每次发出写入请求时轮流进行写入第一区域或者写入第二区域的写入处理，所以与第二实施方式相比，写入两个区域中的每个区域的写入操作的数量大致减半。

因此，根据第三实施方式，在尽可能接近重设的定时处将估计温度Te存储在EEPROM26中的同时，进一步延长了EEPROM26的寿命。

(a)在以上实施方式中，将电动机80实现为DC电动机。然而，本公开内容并不限于这样的配置。例如，在其他实施方式中，电动机80可以是无刷电动机。在这种情况下，电动机驱动器12是逆变器，而电动机驱动器12的元件是构成逆变器的开关元件。

(b)在以上实施方式中，温度估计器21计算电动机驱动器12的元件的估计温度Te。然而，在其他实施方式中可以计算电动机80的绕组的估计温度Te。

(c)在以上实施方式中，温度估计器21基于由温度传感器14检测到的检测温度Ts来对估计温度Te进行计算。然而，在其他实施方式中，温度估计器21可以基于由电动机电流检测器13检测到的电动机电流检测值Im来对估计温度Te进行计算。

(d)根据第二实施方式和第三实施方式，当在引擎熄火定时处或在引擎熄火时段期间估计温度Te变成与先前写入值相差预设温度差ΔT的值时，确定发出了写入请求。然而，在以上实施方式中确定发出了写入请求的确定定时并不限于上述定时。

例如，当控制单元11开始进行控制时或者当引擎处于停止状态时，温度估计器21可以确定发出了写入请求，其中，停止状态未必一定是熄火状态。可以基于以下中之一来确定引擎停止：表示点火开关52的接通断开状态的点火信号、电源电压检测器31检测到的电源电压V、以及引擎旋转检测器32检测到的引擎旋转数NE。

此外，不仅在引擎熄火时段期间而且在对估计温度Te进行计算期间，可以在估计温度Te变成与先前写入时刻的值相差预设温度差ΔT的值时确定已发出写入请求。

(e)在其他实施方式中，温度估计器21可以在电动机80的控制期间以预设时间间隔确定是否已发出写入请求(S11、S31)。在这种情况下，在确定已发出写入请求时，可以使用下述标准：估计温度Te的当前值与先前写入时刻的值是否相差预设温度差ΔT或更多。

(f)在其他实施方式中，用于确定估计温度Te的变化的预设温度差ΔT可以是位于不同温度范围中的不同值。

(g)根据第一实施方式，对电流极限值Iref*的控制方法并不限于特定方法。此外，可以对第二实施方式和第三实施方式中从引擎熄火的定时到通过曲柄进行发动的定时被维持为额定值Imax的电流极限值Iref*以不同方式进行配置。也就是说，只要在引擎熄火定时之后将电流极限值Iref*保持为引擎工作时的值一定时间段，就可以使电流极限值Iref*低于额定值Imax或者可以在某点将电流极限值Iref*降低到零。

此外，在第二实施方式和第三实施方式中描述的对电流极限值Iref*的控制方法未必一定限于引擎熄火时刻，还可应用于由于点火开关52断开引起的引擎停止时刻。

(h)在以上实施方式中，EEPROM26的第一区域和第二区域通过其地址来区分，第一区域和第二区域可以分别设置在不同的存储器元件中。此外，非易失性存储器可以是不同于EEPROM26的其他存储器装置，只要非易失性存储器能够在未被供应电力时存储数据即可。

(i)在以上实施方式中，将写入故障的起因描述为写入处理期间的重设操作。然而，本公开内容可用于由其他起因引起的写入故障。也就是说，本公开内容能够针对由于其他起因导致的写入故障提供对估计温度Te的稳妥读取以及适当的过热保护控制。

(j)在上文所述的实施方式中，电动转向设备1为柱式。然而，还可以使用齿条式的电动转向设备1。

在其他实施方式中，可以将电动控制器10用于不同于电动转向设备的设备中。在这种情况下，可以用接通和断开电源来代替以上描述中的接通和断开点火开关52。

尽管参照附图结合本公开内容的优选实施方式全面描述了本公开内容，但是要注意的是，对于本领域技术人员来说，各种变化和修改将变得明显，并且要将这些变化、修改以及概括的方案理解为在如所附权利要求中限定的本公开内容的范围内。

Claims (6)

1.一种电动机控制器(10)，包括：

温度估计器(21)，所述温度估计器(21)被配置成对以下温度进行估计：对电动机进行驱动的电动机驱动器电路中的元件的温度(Te)，或者所述电动机的绕组的温度；以及

非易失性存储器(26)，所述非易失性存储器(26)被配置成提供用于存储所估计的温度的第一区域和第二区域，其中，

所述温度估计器被配置成将所述估计的温度写入所述第一区域和所述第二区域二者。

2.根据权利要求1所述的电动机控制器，其中，

所述温度估计器被配置成每当所述温度估计器发出写入请求时将所述估计的温度写入所述第一区域和所述第二区域二者。

3.根据权利要求1所述的电动机控制器，其中，

所述温度估计器被配置成每当所述温度估计器发出写入请求时将所述估计的温度轮流写入所述第一区域和所述第二区域中的一个区域。

4.根据权利要求2或3所述的电动机控制器，其中，

当所述估计的温度相对于先前写入值的变化增大为等于或大于预设量(ΔT)时，所述温度估计器确定所述温度估计器已发出所述写入请求。

5.一种电动转向设备(1)，包括：

电动机(80)，所述电动机(80)布置在车辆中并且辅助用于操作方向盘的转向扭矩；以及

电动机控制器(10)，所述电动机控制器(10)包括：

温度估计器(21)，所述温度估计器(21)被配置成对以下温度进行估计：对所述电动机进行驱动的电动机驱动器电路中的元件的温度(Te)，或者所述电动机的绕组的温度；以及

非易失性存储器(26)，所述非易失性存储器(26)被配置成提供用于存储所估计的温度的第一区域和第二区域，其中，

所述温度估计器被配置成将所述估计的温度写入所述第一区域和所述第二区域二者。

6.根据权利要求5所述的电动转向设备，其中，

所述电动机控制器包括：

指令值计算器(20)，所述指令值计算器(20)被配置成计算电流指令值；以及

电流限制器(22)，所述电流限制器(22)被配置成基于所述估计的温度来限制所述电流指令值的上限，以及

当出现引擎熄火状态时，所述电流限制器将所述电流指令值的上限保持为引擎工作时的值。