DE102015212764A1

DE102015212764A1 - Motor-controller und zugehörige elektrische servolenkung

Info

Publication number: DE102015212764A1
Application number: DE102015212764.8A
Authority: DE
Inventors: Rei Muramatsu
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-07-11
Filing date: 2015-07-08
Publication date: 2016-01-14
Also published as: US11383762B2; CN105262409B; MY172543A; US20160009314A1; CN105262409A; JP6098581B2; US20190071117A1; JP2016019449A; US10155533B2

Abstract

Ein Motor-Controller (10) weist auf: eine Temperaturschätzeinheit (21), die eine Temperatur (Te) eines Elements in einer Motoransteuerschaltung, die einen Motor ansteuert, oder eine Temperatur einer Wicklung des Motors schätzt, und einen nicht-flüchtigen Speicher (26), der einen ersten Bereich und einen zweiten Bereich zur Speicherung der geschätzten Temperatur bereitstellt. Die Temperaturschätzeinheit schreibt die geschätzte Temperatur sowohl in den ersten Bereich als auch in den zweiten Bereich.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft im Allgemeinen einen Motor-Controller und eine solch einen Motor-Controller nutzende elektrische Servolenkungsvorrichtung.
Bekannt ist ein Motor-Controller zur Steuerung eines Motors, der eine Überhitzungsschutzsteuerung ausführt, die den maximalen elektrischen Strom, der in den Motor zu speisen ist, auf der Grundlage einer Schätzung einer Elementtemperatur oder einer Motorwicklungstemperatur beschränkt, so dass die geschätzte Temperatur einen Überhitzungsschutzschwellenwert nicht überschreiten würde. Die JP 2001-328551 (Patentdokument 1) offenbart beispielsweise solch eine Überhitzungsschutzmaßnahme. In solch einem Motor-Controller, der eine Überhitzungsschutzsteuerung ausführt, wird die Temperatur, die unmittelbar vor Beendigung der Motorsteuerung geschätzt wird, in einen nicht-flüchtigen Speicher geschrieben. Anschließend wird die Motorsteuerung auf der Grundlage der Information über die geschätzte Temperatur, die in den nicht-flüchtigen Speicher geschrieben wird, wieder aufgenommen.
Im Stand der Technik gemäß dem Patentdokument 1 werden dann, wenn das Schreiben der geschätzten Temperatur (d.h. der Temperaturdaten) in den nicht-flüchtigen Speicher scheitert bzw. fehlschlägt, die Daten, die in den Speicher geschrieben werden, beschädigt. Wenn die Motorsteuerung mit den Daten im beschädigten Zustand wieder aufgenommen wird, können die Daten nicht aus dem nicht-flüchtigen Speicher gelesen werden, wodurch eine genaue Schätzung der Elementtemperatur verhindert wird. Dies kann eine unzuverlässige Überhitzungsschutzsteuerung zur Folge haben.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Motor-Controller, der eine geschätzte Temperatur, die in einen nicht-flüchtigen Speicher geschrieben wird, sicher lesen kann, und eine solch einen Controller verwendende elektrische Servolenkungsvorrichtung bereitzustellen.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist ein Motor-Controller auf: eine Temperaturschätzeinheit (21), die dazu ausgelegt ist, eine Temperatur (Te) eines Elements in einer Motoransteuerschaltung, die einen Motor ansteuert, oder eine Temperatur einer Wicklung des Motors zu schätzen; und einen nicht-flüchtigen Speicher (26), der dazu ausgelegt ist, einen ersten Bereich und einen zweiten Bereich zur Speicherung der geschätzten Temperatur bereitzustellen. Die Temperaturschätzeinheit schreibt die geschätzte Temperatur sowohl in den ersten Bereich als auch in den zweiten Bereich.
Folglich ist dann, wenn das Schreiben der geschätzten Temperatur in einen des ersten Bereichs und des zweiten Bereichs scheitert, auch dann, wenn die geschätzte Temperatur nicht aus einem der zwei Bereiche gelesen werden kann, die geschätzte Temperatur immer noch aus dem anderen Bereich lesbar. Dementsprechend kann der Motor-Controller der vorliegenden Erfindung die geschätzte Temperatur, die in die nicht-flüchtige Speichereinheit geschrieben wird, sicher lesen. Folglich erfolgt, auf der Grundlage der geschätzten Temperatur, die hieraus gelesen wird, die geschätzte Temperatur berechnet und erfolgt die Überhitzungsschutzsteuerung für das Element in der Motoransteuerschaltung und/oder die Motorwicklung in geeigneter Weise auf der Grundlage der Berechnung der geschätzten Temperatur.
Die obige und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung sind aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher ersichtlich. In den Zeichnungen zeigt:
1 ein Blockdiagramm eines Motor-Controllers gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2 eine Abbildung eines Lenksystems, auf das eine elektrische Servolenkungsvorrichtung in der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewandt wird;
3 ein Ablaufdiagramm eines Schreibprozesses einer geschätzten Temperatur in der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
4 ein Ablaufdiagramm eines Leseprozesses der geschätzten Temperatur in der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
5 ein Zeitdiagramm des Schreibprozesses und des Leseprozesses der geschätzten Temperatur in der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
6 ein Zeitdiagramm eines Betriebs des Motor-Controllers gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
7 ein Ablaufdiagramm des Schreibprozesses der geschätzten Temperatur gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
8 ein Ablaufdiagramm des Leseprozesses der geschätzten Temperatur in der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
9 ein Zeitdiagramm eines Betriebs des Motor-Controllers in der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Nachstehend ist die Ausführungsform, in der die Motorsteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung auf eine elektrische Servolenkungsvorrichtung von Fahrzeugen angewandt wird, unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Nachstehend ist die elektrische Servolenkungsvorrichtung der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die 1 bis 5 beschrieben.
2 zeigt eine Abbildung, d.h. eine Gesamtkonfiguration, eines Lenksystems 90, das mit einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung 1 versehen ist. Ein Drehmomentsensor 94 zur Erfassung eines Lenkmoments ist an einer Lenkwelle 92 installiert, die mit einem Lenkrad 91 verbunden ist. Ein Zahnradgetriebe 96 ist an einer Spitze der Lenkwelle 92 angeordnet, und das Zahnradgetriebe 96 befindet sich in Eingriff mit einer Zahnstange 97. Ein Paar von Rädern 98 ist über die Spurstange und andere Teile drehbar an beiden Enden der Zahnstange 97 verbunden. Eine Drehbewegung der Lenkwelle 92 wird durch das Zahnradgetriebe 96 in eine Translationsbewegung der Zahnstange 97 gewandelt, und das Paar von Rädern 98 wird in einem Winkel gemäß einer Versetzung der Translationsbewegung der Zahnstange 97 gelenkt.
Die elektrische Servolenkungsvorrichtung 1 weist einen Motor-Controller 10, einen Motor 80 und ein Untersetzungsgetriebe 89 auf.
Der Motor-Controller 10 steuert den Motor 80 auf der Grundlage eines Lenkmomentsignals Tq vom Drehmomentsensor 94, eines Geschwindigkeitssignals Vel von einem Geschwindigkeitssensor 99 und dergleichen. Der Motor 80 ist in der vorliegenden Ausführungsform ein Gleichstrommotor (DC-Motor), der ein Lenkunterstützungsmoment zur Unterstützung einer Lenkbetätigung des Lenkrads 91 durch einen Fahrer erzeugt und das Untersetzungsgetriebe 89 in beiden Richtung, d.h. in einer Vorwärtsrichtung und in einer Rückwärtsrichtung, dreht. Das Untersetzungsgetriebe 89 verringert eine Drehzahl der Abtriebswelle des Motors 80 und überträgt die Rotation auf die Lenkwelle 92.
Nachstehend sind die Steuerblöcke des Motor-Controllers 10 unter Bezugnahme auf die 1 beschrieben.
Der Motor-Controller 10 weist eine Steuereinheit 11, eine Motoransteuerschaltung 12, einen Motorstromdetektor 13 und einen Temperatursensor 14 auf.
Die Steuereinheit 11 weist einen Mikrocomputer, eine Ansteuerschaltung (d.h. eine Vor-Steuerschaltung) und dergleichen auf, berechnet jeden der Rechenwerte bezüglich einer Steuerung der Motoransteuerschaltung 12 auf der Grundlage von Eingangssignalen, wie beispielsweise auf der Grundlage des Lenkmomentsignals Tq und des Geschwindigkeitssignals Vel, und gibt einen Spannungsbefehlswert Vref an die Motoransteuerschaltung 12.
Die Motoransteuerschaltung 12 ist in der vorliegenden Ausführungsform eine H-Brücken-Schaltung, die aus wenigstens zwei Schaltelementen aufgebaut ist, und versorgt den Motor 80 auf der Grundlage des Spannungsbefehlswerts Vref mit elektrischer Energie. Das Schaltelement ist beispielsweise als ein MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Feld Effect Transistor oder Metall-Oxid-Halbleiter-Feldeffekttransistor) realisiert.
Der Motorstromdetektor 13 erfasst den Motorstrom, der von der Motoransteuerschaltung 12 in den Motor 80 gespeist wird, und gibt einen Motorstromerfassungswert Im an einen Subtrahierer 23, der nachstehend noch beschrieben ist.
Der Temperatursensor 14 ist beispielsweise auf dem Substrat der Motoransteuerschaltung 12 befestigt und erfasst eine vom Schaltelement (nachstehend einfach als „Element“ bezeichnet) der Motoransteuerschaltung 12 erzeugte Wärme.
Eine erfasste Temperatur Ts, die vom Temperatursensor 14 erfasst wird, wird an eine Temperaturschätzeinheit 21 gegeben, die nachstehend noch beschrieben ist. Die vom Temperatursensor 14 erfasste Temperatur Ts ist nicht die Temperatur des Elements der Motoransteuerschaltung 12 selbst, sondern die Temperatur der Umgebungsluft des Elements.
Nachstehend ist die Steuereinheit 11 unter Bezugnahme auf die 1 näher beschrieben.
Die Steuereinheit 11 weist auf: eine Befehlswertrecheneinheit 20, die Temperaturschätzeinheit 21, eine Strombeschränkungseinheit 22, einen Subtrahierer 23, einen PI-(proportion integral)-Regler 24, einen PWM-(Pulsweitenmodulation)-Abschnitt 25 und ein EEPROM (Electrically Eraseable Programmable Read-Only Memory oder elektrisch löschbarer programmierbarer Nur-Lese-Speicher) 26 entsprechend einem „nicht-flüchtigen Speicher“ in den Ansprüchen.
Die Befehlswertrecheneinheit 20 berechnet einen Strombegrenzungswert Iref auf der Grundlage von beispielsweise dem Geschwindigkeitssignal Vel, das von dem Geschwindigkeitssensor 99 eingegeben wird, dem Lenkmomentsignal Tq, der von dem Drehmomentsensor 94 eingegeben wird, und dergleichen.
Die Temperaturschätzeinheit 21 berechnet eine geschätzte Temperatur Te (d.h. Temperaturschätzung Te in den Zeichnungen) des Elements der Motoransteuerschaltung 12 auf der Grundlage der erfassten Temperatur Ts, die vom Temperatursensor 14 eingegeben wird. Die Berechnung der geschätzten Temperatur Te ist bekannt, so dass auf das Rechenverfahren nachstehend nicht näher eingegangen ist. Die Temperaturschätzeinheit 21 berechnet die geschätzte Temperatur Te fortlaufend, während der Motor-Controller 10 den Motor 80 steuert.
Die Strombeschränkungseinheit 22 berechnet einen Strombegrenzungswert Iref*, der als der obere Grenzwert des Strombegrenzungswerts Iref verwendet wird. Insbesondere führt, in der vorliegenden Ausführungsform, wenn die von der Temperaturschätzeinheit 21 eingegebene geschätzte Temperatur Te zunimmt, die Strombeschränkungseinheit 22 eine Berechnung aus, durch die der Strombegrenzungswert Iref* verringert wird, um die Überhitzung des Elements der Motoransteuerschaltung 12 zu verhindern.
Der Subtrahierer 23, der PI-Regler 24 und der PWM-Abschnitt 25 werden als eine bekannte Konfiguration einer elektrischen Stromregelung verwendet. Der Subtrahierer 23 gibt die Differenz zwischen dem Strombegrenzungswert Iref* und dem Motorstromerfassungswert Im an den PI-Regler 24.
Der PI-Regler 24 berechnet den Spannungsbefehlswert Vref derart, dass die eingegebene Differenz gegen null geht.
Der PWM-Abschnitt gibt ein PWM-Signal auf der Grundlage des Spannungsbefehlswerts Vref an die Motoransteuerschaltung 12.
Das EEPROM 26 weist zwei Bereiche auf, die die geschätzte Temperatur Te speichern können. Einer der zwei Bereiche ist als ein erster Bereich bezeichnet, und der andere der zwei Bereiche ist als ein zweiter Bereich bezeichnet. Der erste Bereich und der zweite Bereich werden beispielsweise über die Adresse unterschieden.
Der Motor-Controller 10 mit der vorstehend beschriebenen Konfiguration wird über einen Zündschalter 52 und dergleichen mit elektrischer Energie versorgt. Wenn der Zündschalter 52 beispielsweise AUS geschaltet und die Bereitstellung der elektrischen Energie für die Steuereinheit 11 unterbrochen wird, führt die Steuereinheit 11 einen Rücksetzbetrieb aus. Während des AUS-Schaltens des Zündschalters 52 kann es zu einer „Leistungsverriegelung (Power-Latch)“ kommen, bei der die Bereitstellung der Energie für die Steuereinheit 11 für eine vorbestimmte Zeitspanne aufrechterhalten wird.
Ferner induziert dann, wenn ein Ankurbeln des Verbrennungsmotors nach einem Abwürgen des Verbrennungsmotors erfolgt, das Ankurbeln des Verbrennungsmotors einen hohen elektrischen Strom, der in einen Anlassermotor fließt, wodurch ein hoher Spannungsabfall der Energieversorgung hervorgerufen wird.
Durch die Rücksetzung der Steuereinheit 11 wird die geschätzte Temperatur Te, die bis dato von der Temperaturschätzeinheit 21 berechnet wurde, gelöscht. Folglich schreibt die Temperaturschätzeinheit 21, in der vorliegenden Ausführungsform, die geschätzte Temperatur Te in das EEPROM 26, bevor der Rücksetzungsbetrieb erfolgt. Anschließend liest die Temperaturschätzeinheit 21, während eines Reboots/Neustarts der Steuereinheit 11, die geschätzte Temperatur Te, die zuvor im EEPROM 26 gespeichert wurde, und nimmt die Temperaturschätzeinheit 21 die Berechnung der geschätzten Temperatur Te wieder auf, indem sie solch einen Wert als einen Anfangswert verwendet. Der Schreibprozess und der Leseprozess sind nachstehend noch näher beschrieben.
Nachstehend ist der von der Temperaturschätzeinheit 21 ausgeführte Schreibprozess der geschätzten Temperatur Te unter Bezugnahme auf das in der 3 gezeigte Ablaufdiagramm beschrieben. Nachstehend kennzeichnet „S“ einen „Schritt“ in der Beschreibung des Ablaufdiagramms.
Zunächst bestimmt die Temperaturschätzeinheit 21, ob eine Schreibanfrage der geschätzten Temperatur Te beispielsweise von der Temperaturschätzeinheit 21 ausgegeben worden ist (S11). Obgleich die zweite Ausführungsform das Beispiel für eine Schreibanfrage veranschaulicht, wird die Schreibanfrage wenigstens einmal ausgegeben, bevor die Steuereinheit 11 zurückgesetzt wird.
Wenn bestimmt wird, dass die Schreibanfrage von der Temperaturschätzeinheit 21 ausgegeben worden ist (S11: JA), schreibt die Temperaturschätzeinheit 21, in solch einem Moment der Bestimmung, die geschätzte Temperatur Te zunächst in den ersten Bereich des EEPROM 26 (S12) und anschließend in den zweiten Bereich (S13). Der Schreibprozess wird durch das Schreiben von Te in beide der zwei Bereiche abgeschlossen.
Demgegenüber wiederholt die Temperaturschätzeinheit 21, wenn bestimmt wird, dass die Schreibanfrage nicht ausgegeben worden ist (S11: NEIN), Schritt S11, bis bestimmt wird, dass die Schreibanfrage ausgegeben worden ist.
Der vorstehend beschriebene Schreibprozess erfolgt wiederholt, während der Motor-Controller 10 den Motor 80 steuert. Gemäß dem Schreibprozess des zweiten Males und hierauf folgend wird eine bereits gespeicherte geschätzte Temperatur Te sowohl im ersten Bereich als auch im zweiten Bereich überschrieben.
Nachstehend ist der Leseprozess der geschätzten Temperatur Te unter Bezugnahme auf das in der 4 gezeigte Ablaufdiagramm beschrieben.
Zunächst bestimmt die Temperaturschätzeinheit 21, ob eine Leseanfrage der geschätzten Temperatur Te ausgegeben worden ist (S21). Solch eine Bestimmung, d.h. dass die Leseanfrage von der Temperaturschätzeinheit 21 ausgegeben worden ist, erfolgt beispielsweise während des Reboots/Neustarts der Steuereinheit 11.
Wenn bestimmt wird, dass die Leseanfrage von der Temperaturschätzeinheit 21 ausgegeben worden ist (S21: JA), erfolgt der Leseprozess zum Lesen des ersten Bereichs des EEPROM 26 (S22).
Wenn demgegenüber in Schritt S21 bestimmt wird, dass die Leseanfrage nicht ausgegeben worden ist (S21: NEIN), wird Schritt S21 wiederholt, bis bestimmt wird, dass die Leseanfrage ausgegeben worden ist.
Anschließend wird, nach Schritt S22, bestimmt, ob die Temperaturschätzeinheit 21 die geschätzte Temperatur Te richtig aus dem ersten Bereich gelesen hat (S23). Ob oder nicht der Leseprozess richtig erfolgt ist, wird beispielsweise auf der Grundlage einer Prüfsumme der gelesenen Daten bestimmt. Nachstehend wird das gleiche Überprüfungsverfahren für die Richtigkeitsüberprüfung des Leseprozesses angewandt. Wenn bestimmt wird, dass die geschätzte Temperatur Te richtig aus dem ersten Bereich gelesen wird (S23: JA), endet der Leseprozess.
Demgegenüber schreitet der Prozess dann, wenn in Schritt S23 bestimmt wird, dass die geschätzte Temperatur Te nicht richtig aus dem ersten Bereich gelesen worden ist (S23: NEIN), zu Schritt S24 voran. In Schritt S24 führt die Temperaturschätzeinheit 21 den Leseprozess zum Lesen des zweiten Bereichs des EEPROM 26 aus.
Anschließend wird, nach Schritt S24, bestimmt, ob die Temperaturschätzeinheit 21 die geschätzte Temperatur Te richtig aus dem zweiten Bereich gelesen hat (S25). Wenn bestimmt wird, dass die geschätzte Temperatur Te richtig aus dem zweiten Bereich gelesen worden ist (S25: JA), endet der Leseprozess.
Wenn demgegenüber in Schritt S25 bestimmt wird, dass die geschätzte Temperatur Te nicht richtig aus dem zweiten Bereich gelesen worden ist (d.h. wenn die geschätzte Temperatur Te nicht aus dem ersten Bereich oder dem zweiten Bereich des EEPROM 26 gelesen/abgefragt werden konnte), schreitet der Prozess zu Schritt S26 voran. In Schritt S26 bestimmt die Temperaturschätzeinheit 21 einen Auslegungswert (Designwert) als die geschätzte Temperatur Te und beendet die Temperaturschätzeinheit 21 den Leseprozess.
Nachstehend ist, unter Bezugnahme auf das in der 5 gezeigte Zeitdiagramm, ein Beispiel für den Betrieb der Temperaturschätzeinheit 21 beschrieben.
Das in der 5 gezeigte Zeitdiagramm zeigt einen Schreibzeitpunkt und einen Lesezeitpunkt der geschätzten Temperatur Te in das bzw. aus dem EEPROM 26, zusammen mit der zeitlichen Änderung von Te, als ein Diagramm, in dem die vertikale Achse die Temperatur beschreibt und die horizontale Achse die Zeit beschreibt.
Da die Berechnung der geschätzten Temperatur Te fortlaufend wiederholt wird, ist dies in der 5 durch eine durchgezogene Linie in der 5 gezeigt. Ferner sind das Schreiben der geschätzten Temperatur Te und das Lesen hiervon in der 5 durch ein Kästchen mit einer „1“ und ein Kästchen mit einer „2“ gezeigt, wobei die Nummern in den Kästchen das Schreiben in einem Bereich oder des Lesen aus einem Bereich kennzeichnen.
Es soll beispielsweise, wie in 5 gezeigt, angenommen werden, dass eine Schreibanfrage zum Zeitpunkt t1 ausgegeben worden ist. An solch einem Zeitpunkt bestimmt die Temperaturschätzeinheit 21, dass die Schreibanfrage ausgegeben worden ist (S11: JA) und führt die Temperaturschätzeinheit 21 die Schritte S12 und folgende aus. Hierdurch wird die geschätzte Temperatur Te, die aktuell zum Zeitpunkt t1 berechnet wird, in den ersten Bereich bzw. in den zweiten Bereich des EEPROM 26 geschrieben.
Anschließend soll angenommen werden, dass die nachfolgende Schreibanfrage zum Zeitpunkt t2 ausgegeben wird. An solch einem Zeitpunkt bestimmt die Temperaturschätzeinheit 21, dass die Schreibanfrage ausgegeben worden ist (S11: JA), und beginnt die Temperaturschätzeinheit 21, die Schritte S12 und folgende auszuführen.
Dieses Mal wird jedoch, während die geschätzte Temperatur Te zum Zeitpunkt t2 in den ersten Bereich des EEPROM 26 geschrieben wird, die Steuereinheit 11 zum Zeitpunkt t3 zurückgesetzt, so dass das Schreiben in den ersten Bereich scheitert und die Daten im ersten Bereich beschädigt werden. Ferner wird das anschließende Schreiben in den zweiten Bereich nicht ausgeführt. Die Berechnung der geschätzten Temperatur Te stoppt in solch einer Situation zum Zeitpunkt t3 temporär.
Anschließend bestimmt die Temperaturschätzeinheit 21 zum Zeitpunkt t4, wenn die Steuereinheit 11 rebootet / neu startet, dass die Leseanfrage ausgegeben worden ist (S21), woraufhin sie Schritt S22 und folgende ausführt. Hier liest die Temperaturschätzeinheit 21 die geschätzte Temperatur Te aus dem zweiten Bereich, in dem die Daten sicher gespeichert werden.
Zum Zeitpunkt t5 nimmt die Temperaturschätzeinheit 21 die Berechnung der geschätzten Temperatur Te wieder auf, auf der Grundlage der geschätzten Temperatur Te, die aus dem zweiten Bereich gelesen wird.
In der ersten Ausführungsform wird, wie vorstehend beschrieben, jedes Mal, wenn eine Schreibanfrage ausgegeben wird, die geschätzte Temperatur Te sowohl in den ersten Bereich als auch in den zweiten Bereich des EEPROM 26 geschrieben.
Folglich ist, in der ersten Ausführungsform, auch dann, wenn das Schreiben in einen des ersten Bereichs und des zweiten Bereichs scheitert, die geschätzte Temperatur Te, die in dem anderen Bereich gespeichert wird, nach dem Reboot/Neustart der Steuereinheit 11 sicher lesbar. Ferner ist, auf der Grundlage des gelesenen Wertes, die geschätzte Temperatur Te berechenbar und eine Überhitzungsschutzsteuerung des Elements der Motoransteuerschaltung 12 in geeigneter Weise ausführbar. Genauer gesagt, gemäß der ersten Ausführungsform wird die Zuverlässigkeit einer Überhitzungsschutzsteuerung zum Schutze des Schaltelements der Motoransteuerschaltung 12 verbessert.
Nachstehend ist die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die 6 beschrieben.
Der Motor-Controller 10 in der zweiten Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass der Zeitpunkt des Schreibprozesses und das Verfahren zur Beschränkung des elektrischen Stroms der Strombeschränkungseinheit 22 von denjenigen in der ersten Ausführungsform modifiziert sind. Die Konfiguration des Motor-Controllers 10 entspricht im Wesentlichen der Konfiguration in der ersten Ausführungsform.
Nachstehend ist der Betrieb des Motor-Controllers 10 der zweiten Ausführungsform unter Bezugnahme auf das in der 6 gezeigte Zeitdiagramm beschrieben.
Das in der 6 gezeigte Zeitdiagramm ist ein Diagramm, bei dem die horizontale Achse die Zeit beschreibt und die vertikale Achse eine Batteriespannung V, eine Verbrennungsmotordrehzahl NE, einen Strombegrenzungswert Iref*, eine zeitliche Änderung der geschätzten Temperatur Te und den Schreibzeitpunkt und den Lesezeitpunkt der geschätzten Temperatur Te in das bzw. aus dem EEPROM 26 beschreibt. Die Verwendung einer durchgezogenen Linie zum Beschreiben von Te und die Nummern „1“ und „2“ in den Kästchen zum Beschreiben der Lese-/Schreib-Bereiche sind haben die gleiche Bedeutung wie in der ersten Ausführungsform gemäß der 5.
Wenn beispielsweise ein Verbrennungsmotorabwürgen zum Zeitpunkt t1 aufritt, fällt die Verbrennungsmotordrehzahl NE auf null ab. Zu solch einem Zeitpunkt bestimmt die Temperaturschätzeinheit 21, indem sie den Verbrennungsmotorabwürgezustand auf der Grundlage der Verbrennungsmotordrehzahl NE erfasst, die von einer Verbrennungsmotordrehzahldetektor 42 eingegeben wird, dass die Schreibanfrage ausgegeben worden ist (S11: JA), und führt die Temperaturschätzeinheit 21 Schritt S12 und folgende aus. Anschließend wird die geschätzte Temperatur Te, die aktuell zum Zeitpunkt t1 berechnet wird, in den ersten Bereich und in den zweiten Bereich des EEPROM 26 geschrieben.
Hier setzt der herkömmliche Motor-Controller den Strombegrenzungswert Iref* nach dem Verbrennungsmotorabwürgen auf null und beendet der herkömmliche Motor-Controller die Motorsteuerung. In der 6 zeigt eine gestrichelte Linie die zeitlichen Änderung des Strombegrenzungswerts Iref* gemäß dem herkömmlichen Verfahren.
Demgegenüber hält die Strombeschränkungseinheit 22, im Motor-Controller 10 der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, den Strombegrenzungswert Iref* bei einem Nennwert Imax einer normalen Ansteuerzeit. Nachstehend ist ein Beispiel beschrieben, bei dem der Motor 80 im Verbrennungsmotorabwürgezustand betrieben wird und die geschätzte Temperatur Te zunimmt.
Zum Zeitpunkt T21 im Verbrennungsmotorabwürgezustand soll angenommen werden, dass die geschätzte Temperatur Te auf einen hohen Wert angestiegen ist, der um eine vorbestimmte Temperaturdifferenz ΔT über dem vorherigen Schreibwert liegt (d.h. von einem Zeitpunkt-t1-Wert auf einen Zeitpunkt-t21-Wert angestiegen ist). An solch einem Zeitpunkt bestimmt die Temperaturschätzeinheit 21, dass die Schreibanfrage ausgegeben worden ist (S11: JA), und beginnt die Temperaturschätzeinheit 21 damit, die Schritte S12 und folgende auszuführen. Hierdurch wird die geschätzte Temperatur Te, die zum Zeitpunkt t21 berechnet wird, im ersten Bereich und im zweiten Bereich des EEPROM 26 überschrieben.
Anschließend soll, zum Zeitpunkt t22 immer noch im Verbrennungsmotorabwürgezustand, angenommen werden, dass die geschätzte Temperatur Te auf den nächsten Wert, der um die vorbestimmte Temperaturdifferenz ΔT über dem Zeitpunkt-t21-Wert liegt, angestiegen ist (d.h. auf einen Zeitpunkt-t22-Wert). Zu solch einem Zeitpunkt bestimmt die Temperaturschätzeinheit 21, dass die Schreibanfrage ausgegeben worden ist (S11: JA), und beginnt die Temperaturschätzeinheit 21 damit, die Schritte S12 und folgende auszuführen.
Es soll jedoch angenommen werden, dass folgendes Ereignis eintritt, d.h. dass, während die geschätzte Temperatur Te zum Zeitpunkt t22 in den zweiten Bereich des EEPROM 26 geschrieben wird, ein Ankurbeln zum Zeitpunkt t3 erfolgt. Zu solch einem Zeitpunkt wird die Steuereinheit 11 zurückgesetzt, so dass das Schreiben in den zweiten Bereich scheitert. Folglich werden, obgleich die geschätzte Temperatur Te, die im ersten Bereich gespeichert wird, überschrieben wird, die Daten im zweiten Bereich beschädigt.
Nach der Rücksetzung der Steuereinheit 11 zum Zeitpunkt t3 wird die Berechnung der geschätzten Temperatur Te temporär gestoppt und fällt der Strombegrenzungswert Iref* auf null ab. In der 6 zeigt eine gestrichelte Linie imaginäre Werte, die einen Berechnungsendzeitpunktwert und einen Berechnungswiederaufnahmewert interpolieren.
Anschließend bestimmt die Temperaturschätzeinheit 21 zum Zeitpunkt t4, wenn die Steuereinheit 11 neu startet/rebootet, dass die Leseanfrage ausgegeben worden ist (S21), und führt die Temperaturschätzeinheit 21 die Schritte S22 und folgende aus. Hierin liest die Temperaturschätzeinheit 21 die geschätzte Temperatur Te, die zum Zeitpunkt t22 geschätzt wird, aus dem ersten Bereich, in dem die Daten sicher gespeichert werden.
Zum Zeitpunkt t5 nimmt die Temperaturschätzeinheit 21 die Berechnung der geschätzten Temperatur Te auf der Grundlage des Lesens der geschätzten Temperatur Te wieder auf. Ferner führt die Strombeschränkungseinheit 22 (Einheit zur Beschränkung des elektrischen Stroms) die Berechnung des Strombegrenzungswerts Iref* auf der Grundlage der geschätzten Temperatur Te aus, die von der Temperaturschätzeinheit 21 berechnet wird. Hierdurch kann der Motor-Controller 10 die Steuerung der Motoransteuerschaltung 12 wieder aufnehmen.

(1) Gemäß der zweiten Ausführungsform wird, im Verbrennungsmotorabwürgezustand, wenn sich die geschätzte Temperatur Te, die in solch einem Zustand berechnet wird, auf einen Wert geändert hat, der um die vorbestimmte Temperaturdifferenz ΔT höher als am vorherigen Schreibzeitpunkt liegt, bestimmt, dass die Schreibanfrage ausgegeben worden ist, und die geschätzte Temperatur Te an solch einem Zeitpunkt sowohl im ersten Bereich als auch im zweiten Bereich des EEPROM 26 überschrieben.

Gemäß solch einem Schreibprozess wird die geschätzte Temperatur Te sowohl im ersten Bereich als auch im zweiten Bereich des EEPROM 26 an einem Zeitpunkt so nahe wie möglich zu, d.h. unmittelbar vor dem Rücksetzzeitpunkt der Steuereinheit 11 überschrieben. Folglich ist, nach dem Reboot/Neustart der Steuereinheit 11, die geschätzte Temperatur Te genauer berechenbar.
In der 6 zeigt beispielsweise ein weißer Pfeil die Differenz zwischen dem Wert von Te, der auf der Grundlage des Zeitpunkt-t1-Werts geschätzt, und dem Wert von Te, der auf der Grundlage des Zeitpunkt-t22-Werts geschätzt, was bedeutet, dass die geschätzte Temperatur Te in der vorliegenden Ausführungsform genauer und näher zu einer Ist-Temperatur ist, und zwar um einen Betrag, der durch den weißen Pfeil gezeigt ist, verglichen mit dem herkömmlich Verfahren.
Ferner wird, wenn sich die geschätzte Temperatur Te nicht ändert, das EEPROM 26 nicht überschrieben werden. Hierdurch wird die Lebensdauer des EEPROM 26 verlängert.
Darüber hinaus kann auch dann, wenn das Ankurbeln während der Überschreibungsverarbeitung an einem des ersten Bereichs und des zweiten Bereichs erfolgt und solch ein Überschreiben fehlgeschlagen ist, die Steuereinheit 11 den Wert von Te nach dem Reboot/Neustart aus dem anderen Bereich lesen.

(2) Der herkömmliche Motor-Controller überschreibt die geschätzte Temperatur Te während der Verbrennungsmotorabwürgeperiode nicht, wenn er Te zum Verbrennungsmotorabwürgezeitpunkt bereits in das EEPROM geschrieben hat. Ferner werden auch für den Fall, dass das Überschreiben während der Verbrennungsmotorabwürgeperiode erfolgt, dann, wenn das Abwürgen während solch eines Überschreibungsprozesses erfolgt und das Rücksetzen der Steuereinheit 11 verursacht wird, die Daten über die geschätzte Temperatur Te beschädigt und unlesbar.

Folglich muss der herkömmliche Motor-Controller, um die Berechnung der geschätzten Temperatur Te zum Zeitpunkt des Reboots/Neustarts richtig wieder aufzunehmen, die Temperatur des Motoransteuerelements nahe der gespeicherten Temperatur im EEPROM halten, die der Temperatur zum Verbrennungsmotorabwürgezustand entspricht. Dementsprechend stoppt der herkömmliche Motor-Controller die Motorsteuerung nach dem Verbrennungsmotorabwürgen so schnell wie möglich, indem er den Strombegrenzungswert Iref* auf null setzt, um den Temperaturanstieg des Motoransteuerelements zu verhindern.
Demgegenüber hält der Motor-Controller 10 in der zweiten Ausführungsform den Strombegrenzungswert Iref* auf einem Wert der normalen Fahrzeit und setzt der Motor-Controller 10 die Steuerung des Motors 80 in der Verbrennungsmotorabwürgeperiode fort.
Solch eine Steuerung wird ermöglicht, da die geschätzte Temperatur Te im EEPROM während der Verbrennungsmotorabwürgeperiode überschrieben wird, ohne Gefahr zu laufen, dass die Daten unlesbar werden, wenn die Temperatur des Elements in der Motoransteuerschaltung 12, wie vorstehend unter Punkt (1) beschrieben, zunimmt. Folglich ist es nicht erforderlich, den Strombegrenzungswert Iref* auf null zu setzen, so wie es im herkömmlichen Verfahren erfolgt.
Dementsprechend ist, gemäß der zweiten Ausführungsform, für den Fall, dass der Verbrennungsmotorabwürgezustand während der Fahrt des Fahrzeugs auf der Straße verursacht wird, die Leistungsunterstützung von der elektrischen Servolenkungsvorrichtung 1 immer noch zum Zurückbringen des Fahrzeugs an eine sichere Position auf der Straße verwendbar, indem die Steuerung der Motoransteuerschaltung 12 fortgesetzt wird, d.h. indem der Strombegrenzungswert Iref* auf einem Wert der normalen Fahrzeit gehalten wird.

(3) Während der Verbrennungsmotorabwürgeperiode empfängt der Motor 80 für den Fall, dass die Leistungsunterstützung für den Lenkbetrieb durch die elektrische Servolenkungsvorrichtung 1 bereitgestellt wird, einen hohen elektrischen Strom, wodurch der Anstieg der geschätzten Temperatur Te gemäß der 6 bewirkt wird.

Während einer Verbrennungsmotorbetriebszeit wird der Strombegrenzungswert Iref* in Übereinstimmung mit der Zunahme der geschätzten Temperatur Te verringert. Gemäß der Konfiguration der zweiten Ausführungsform wird der Strombegrenzungswert Iref* in der Verbrennungsmotorabwürge- bzw. Verbrennungsmotorabsterbeperiode jedoch auf dem Nennwert Imax der normalen Fahrzeit gehalten. Folglich wird die Leistungsunterstützung für die Rückfahrt bzw. das Zurückbringen des Fahrzeugs gegenüber der Überhitzungsschutzsteuerung bevorzugt.
Nachstehend ist die dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die 7 bis 9 beschrieben.
Der Motor-Controller 10 der dritten Ausführungsform führt eine Verarbeitung aus, die gegenüber dem Schreibprozess und dem Leseprozess der ersten Ausführungsform einen Schritt weiter modifiziert ist. Zusätzlich weist das EEPROM 26 ferner einen Setup-Speicherbereich auf, der ein Setup eines „vorherigen Schreibbereichs“ speichert, d.h. Daten, die anzeigen, in welchen des ersten Bereichs und des zweiten Bereichs die Temperatur Te zuvor geschrieben wurde. Darüber hinaus ist die Konfiguration des Motor-Controllers 10 in der dritten Ausführungsform im Wesentlichen gleich der Konfiguration in der ersten Ausführungsform.
Nachstehend ist, unter Bezugnahme auf das in der 7 gezeigte Ablaufdiagramm, der von der Temperaturschätzeinheit 21 ausgeführte Schreibprozess der geschätzten Temperatur Te beschrieben.
Zunächst bestimmt die Temperaturschätzeinheit 21, ob die Schreibanfrage der geschätzten Temperatur Te ausgegeben worden ist (S31). Ein Beispiel für die Schreibanfrage ist gleich der zweiten Ausführungsform.
Wenn die Temperaturschätzeinheit 21 bestimmt, dass die Schreibanfrage ausgegeben worden ist (S31: JA), wird, unter Bezugnahme auf den Setup-Speicherbereich des EEPROM 26, bestimmt, ob der „vorherige Schreibbereich“ auf den ersten Bereich oder den zweiten Bereich eingestellt ist (S32).
Demgegenüber kehrt der Prozess dann, wenn bestimmt wird, dass die Schreibanfrage nicht ausgegeben worden ist (S32: NEIN), zu Schritt S31 zurück und wird Schritt S31 wiederholt, bis bestimmt wird, dass die Schreibanfrage ausgegeben worden ist.
Wenn in Schritt S32 bestimmt wird, dass der „vorherige Schreibbereich“ als der zweite Bereich eingestellt ist (S32: 2. Bereich), schreibt die Temperaturschätzeinheit 21 die geschätzte Temperatur Te zum Zeitpunkt einer solchen Bestimmung in den ersten Bereich des EEPROM 26 (S33). Anschließend stellt die Temperaturschätzeinheit 21 den „vorherigen Schreibbereich“ als den ersten Bereich ein (S34). Hierdurch wird der Schreibprozess abgeschlossen.
Ferner schreibt die Temperaturschätzeinheit 21, wenn in Schritt S32 bestimmt wird, dass der „vorherige Schreibbereich“ als der erste Bereich eingestellt ist (S32: 1. Bereich), die geschätzte Temperatur Te zum Zeitpunkt einer solchen Bestimmung in den zweiten Bereich des EEPROM 26 (S35). Anschließend stellt die Temperaturschätzeinheit 21 den „vorherigen Schreibbereich“ als den zweiten Bereich ein (S36). Hierdurch wird der Schreibprozess abgeschlossen.
Der vorstehend beschriebene Schreibprozess wird wiederholt ausgeführt, während der Motor-Controller 10 den Motor 80 steuert. Gemäß dem Schreibprozess des zweiten und der folgenden Male wird die geschätzte Temperatur Te im ersten Bereich und im zweiten Bereich überschrieben.
Nachstehend ist, unter Bezugnahme auf das in der 8 gezeigte Ablaufdiagramm, der von der Temperaturschätzeinheit 21 ausgeführte Leseprozess der geschätzten Temperatur Te beschrieben.
Zunächst bestimmt die Temperaturschätzeinheit 21, ob die Leseanfrage der geschätzten Temperatur Te ausgegeben worden ist (S41). Es wird beispielsweise bestimmt, dass die Leseanfrage von der Temperaturschätzeinheit 21 während des Reboots/Neustarts der Steuereinheit 11 ausgegeben worden ist.
Wenn bestimmt wird, dass die Leseanfrage von der Temperaturschätzeinheit 21 ausgegeben worden ist (S41: JA), wird, unter Bezugnahme auf den Setup-Speicherbereich des EEPROM 26, bestimmt, ob der „vorherige Schreibbereich“ auf den ersten oder den zweiten Bereich eingestellt ist (S42).
Demgegenüber kehrt die Prozess dann, wenn bestimmt wird, dass die Schreibanfrage nicht ausgegeben worden ist (S41: NEIN), zu Schritt S41 zurück und wird Schritt S41 wiederholt, bis bestimmt wird, dass die Schreibanfrage ausgegeben worden ist.
Wenn in Schritt S42 bestimmt wird, dass der „vorherige Schreibbereich“ als der zweite Bereich eingestellt ist (S41: 2. Bereich), führt die Temperaturschätzeinheit 21 den Leseprozess des ersten Bereichs des EEPROM 26 aus (S43).
Anschließend wird bestimmt, ob die Temperaturschätzeinheit 21 die geschätzte Temperatur Te richtig aus dem ersten Bereich gelesen hat (S41). Wenn bestimmt wird, dass die geschätzte Temperatur Te richtig aus dem ersten Bereich gelesen wurde (S44: JA), endet der Leseprozess.
Wenn demgegenüber bestimmt wird, dass die geschätzte Temperatur Te nicht richtig aus dem ersten Bereich gelesen worden ist (S44: NEIN), schreitet der Prozess zu Schritt S45 voran. In Schritt S45 führt die Temperaturschätzeinheit 21 den Leseprozess zum Lesen des zweiten Bereichs des EEPROM 26 aus.
Anschließend wird, nach Schritt S45, bestimmt, ob die Temperaturschätzeinheit 21 die geschätzte Temperatur Te richtig aus dem zweiten Bereich lesen konnte (S46). Wenn bestimmt wird, dass die geschätzte Temperatur Te richtig gelesen worden ist (S46: JA), endet der Leseprozess.
Wenn in Schritt S46 demgegenüber bestimmt wird, dass die geschätzte Temperatur Te nicht richtig aus dem zweiten Bereich gelesen/abgefragt worden ist (d.h. wenn die geschätzte Temperatur Te nicht aus dem ersten Bereich oder dem zweiten Bereich des EEPROM 26 gelesen werden konnte) (S46: NEIN), schreitet der Prozess zu Schritt S47 voran. In Schritt S47 stellt die Temperaturschätzeinheit 21 einen Bemessungswert als die geschätzte Temperatur Te ein, woraufhin der Leseprozess endet.
Ferner führt die Temperaturschätzeinheit 21, in Schritt S42, wenn bestimmt wird, dass der „vorherige Schreibbereich“ als der erste Bereich eingestellt ist (S42: 1. Bereich), die vorstehend beschriebenen Schritte S43 bis S47 aus, und zwar unter Austauschung, d.h. Vertauschung des „ersten Bereichs“ und des „zweiten Bereichs“ (S48–S52).
Nachstehend ist, unter Bezugnahme auf das in der 9 gezeigte Zeitdiagramm, ein Beispiel für den Betrieb der Temperaturschätzeinheit 21 beschrieben. Das in der 9 gezeigte Zeitdiagramm ist ähnlich dem in der zweiten Ausführungsform als die 6 beschriebenen Zeitdiagramm. Ferner sind das Timing des Schreibprozesses und das Strombeschränkungsverfahren der Strombeschränkungseinheit 22 gemäß der 9 gleich dem Timing und dem Verfahren in der zweiten Ausführungsform. Nachstehend sind im Wesentlichen die Unterschiede im Betrieb zur zweiten Ausführungsform beschrieben.
Wenn ein Verbrennungsmotorabwürgen zum Zeitpunkt t1 verursacht wird, bestimmt die Temperaturschätzeinheit 21, dass die Schreibanfrage ausgegeben worden ist (S31), und führt die Temperaturschätzeinheit 21 die Schritte S32 und folgende aus. Hier schreibt die Temperaturschätzeinheit 21 dann, wenn der vorherige Schreibbereich als der „zweite Bereich“ eingestellt ist, die geschätzte Temperatur Te, die momentan am Zeitpunkt t1 berechnet wird, in den ersten Bereich des EEPROM 26 und stellt den vorherige Schreibbereich als den „ersten Bereich“ ein.
Zum Zeitpunkt T21 im Verbrennungsmotorabwürgezustand soll angenommen werden, dass die geschätzte Temperatur Te auf einen Wert angestiegen ist, der um die vorbestimmte Temperaturdifferenz ΔT über dem vorherigen Schreibwert liegt (d.h. von einem Zeitpunkt-t1-Wert auf einen Zeitpunkt-t21-Wert angestiegen ist). An solch einem Zeitpunkt bestimmt die Temperaturschätzeinheit 21, dass die Schreibanfrage ausgegeben worden ist (S31), und führt die Temperaturschätzeinheit 21 die Schritte S32 und folgende aus. Die geschätzte Temperatur Te, die momentan zum Zeitpunkt t21 berechnet wird, wird durch solche Schritte in den zweiten Bereich des EEPROM 26 geschrieben, und der vorherige Schreibbereich wird als der „zweite Bereich“ bestimmt.
Anschließend soll, am Zeitpunkt t22 immer noch im Verbrennungsmotorabwürgezustand, angenommen werden, dass die geschätzte Temperatur Te auf den nächsten Wert angestiegen ist, der um die vorbestimmte Temperaturdifferenz ΔT über dem Zeitpunkt-t21-Wert liegt (d.h. auf einen Zeitpunkt-t22-Wert angestiegen ist). An solch einem Zeitpunkt bestimmt die Temperaturschätzeinheit 21, dass die Schreibanfrage ausgegeben worden ist (S31), und startet die Temperaturschätzeinheit 21 damit, die Schritte S32 und folgende auszuführen.
Es soll jedoch angenommen werden, dass folgendes Ereignis stattfindet, d.h., während die geschätzte Temperatur Te zum Zeitpunkt t21 in den ersten Bereich des EEPROM 26 geschrieben wird, erfolgt zum Zeitpunkt t3 ein Ankurbeln. An solch einem Zeitpunkt wird die Steuereinheit 11 zurückgesetzt, wodurch das Schreiben in den ersten Bereich scheitert. Folglich werden die Daten im ersten Bereich beschädigt und verbleibt die Setup-Information des „vorherigen Schreibbereich“ unverändert (d.h. nicht aktualisiert).
Anschließend erfolgt, zum Zeitpunkt t4, ein Reboot/Neustart die Steuereinheit 11, bestimmt die Temperaturschätzeinheit 21, dass die Schreibanfrage ausgegeben worden ist (S41), und führt die Temperaturschätzeinheit 21 die Schritte S42 und folgende aus. Hier liest die Temperaturschätzeinheit 21 die geschätzte Temperatur Te zum Zeitpunkt t21 aus dem zweiten Bereich, der als der „vorherige Schreibbereich“ bestimmt ist.

(1) Gemäß der dritten Ausführungsform wird, wie vorstehend beschrieben, wenn die Schreibanfrage ausgegeben wird, die geschätzte Temperatur Te im Wechsel entweder in den ersten Bereich oder in den zweiten Bereich geschrieben.

Folglich wird dem Motor-Controller 10 der dritten Ausführungsform ermöglicht, die geschätzte Temperatur Te, nach dem Reboot/Neustart der Steuereinheit 11, aus einem der zwei Bereiche richtig zu lesen, auch wenn das Schreiben in einen der zwei Bereiche, d.h. in den ersten Bereich oder in den zweiten Bereich, fehlschlägt. Folglich kann die geschätzte Temperatur Te sicher gelesen werden.
Ferner kann, indem die geschätzte Temperatur Te auf der Grundlage des gelesenen Wertes berechnet wird, eine Überhitzungsschutzsteuerung des Elements der Motoransteuerschaltung 12 in geeigneter Weise erfolgen. Genauer gesagt, die Zuverlässigkeit der Überhitzungsschutzsteuerung zum Schutze des Elements der Motoransteuerschaltung 12 wird auch in der dritten Ausführungsform verbessert.

(2) Gleich der zweiten Ausführungsform wird, während der Verbrennungsmotorabwürgeperiode, für den Fall, dass sich die geschätzte Temperatur Te auf einen Wert ändert, der sich von dem Wert der vorherigen Schreibzeit unterscheidet, und zwar um einen Betrag der vorbestimmten Temperaturdifferenz ΔT, in der dritten Ausführungsform bestimmt, dass die Schreibanfrage ausgegeben worden ist.

Hier wird, in der dritten Ausführungsform, da der Schreibprozess im Wechsel entweder in den ersten Bereich oder in den zweiten Bereich erfolgt, jedes Mal, wenn eine Schreibanfrage ausgegeben wird, verglichen mit der zweiten Ausführungsform, die Anzahl von Schreiboperationen für jeden der zwei Bereiche im Wesentlichen halbiert.
Folglich kann, gemäß der dritten Ausführungsform, die Lebensdauer des EEPROM 26 weiter verlängert werden, während die geschätzte Temperatur Te an einem Zeitpunkt so nahe wie möglich zum Zurücksetzen im EEPROM 26 gespeichert wird.

(a) In der obigen Ausführungsform ist der Motor 80 als ein Gleichstrommotor realisiert. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf solch eine Konfiguration beschränkt. Der Motor 80 kann, gemäß weiteren Ausführungsformen, beispielsweise ein bürstenloser Motor sein. In solch einem Fall ist die Motoransteuerschaltung 12 ein Inverter und ist das Element der Motoransteuerschaltung 12 das Schaltelement, das den Inverter bildet.
(b) In der obigen Ausführungsform berechnet die Temperaturschätzeinheit 21 die geschätzte Temperatur Te des Elements der Motoransteuerschaltung 12. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann jedoch beispielsweise die geschätzte Temperatur Te einer Wicklung des Motors 80 berechnet werden.
(c) In der obigen Ausführungsform berechnet die Temperaturschätzeinheit 21 die geschätzte Temperatur Te auf der Grundlage der erfassten Temperatur Ts, die vom Temperatursensor 14 erfasst wird. In weiteren Ausführungsformen kann die Temperaturschätzeinheit 21 die geschätzte Temperatur Te jedoch auf der Grundlage des Motorstromerfassungswerts Im berechnen, der vom Motorstromdetektor 13 erfasst wird.
(d) Gemäß der zweiten und dritten Ausführungsform wird dann, wenn die geschätzte Temperatur Te einen Wert annimmt, der sich um die vorbestimmte Temperaturdifferenz ΔT von dem vorherigen Schreibwert unterscheidet, und zwar am Verbrennungsmotorabwürgezustand oder während der Verbrennungsmotorabwürgeperiode, bestimmt, dass eine Schreibanfrage ausgeben wird. Der Bestimmungszeitpunkt, an dem bestimmt wird, dass die Schreibanfrage ausgegeben wird, ist jedoch nicht auf solch einen Zeitpunkt in den obigen Ausführungsformen beschränkt.

Der Temperaturschätzeinheit 21 kann beispielsweise bestimmen, dass die Schreibanfrage ausgegeben wird, wenn die Steuereinheit 11 beginnt, eine Steuerung auszuführen, oder wenn sich der Verbrennungsmotor in einem Stoppzustand befindet, der nicht zwangsläufig ein Abwürgezustand ist. Der Stopp des Verbrennungsmotors kann auf der Grundlage von einem eines Zündungssignals, das einen EIN-AUS-Zustand des Zündschalters 52 beschreibt, einer Energieversorgungsspannung V, die von einem Energieversorgungsspannungsdetektor 31 erfasst wird, und der Verbrennungsmotordrehzahl NE, die von einem Verbrennungsmotordrehzahldetektor 32 erfasst wird, bestimmt werden.
Ferner kann nicht nur während der Verbrennungsmotorabwürgeperiode, sondern ebenso während der Berechnung der geschätzten Temperatur Te, bestimmt werden, dass die Schreibanfrage ausgegeben worden ist, wenn die geschätzte Temperatur Te einen Wert annimmt, der sich um die vorbestimmte Temperaturdifferenz ΔT von einem Wert der vorherigen Schreibzeit unterscheidet.

(e) In weiteren Ausführungsformen kann die Temperaturschätzeinheit 21 zu vorbestimmten Intervallen während der Steuerung des Motors 80 bestimmen, ob oder nicht die Schreibanfrage ausgegeben worden ist (S11, S31). In solch einem Fall kann, zum Zeitpunkt der Bestimmung, dass eine Schreibanfrage ausgegeben worden ist, ein Kriterium dahingehend, ob sich ein momentaner Wert der geschätzten Temperatur Te um wenigstens die vorbestimmte Temperaturdifferenz ΔT von einem Wert der vorherigen Schreibzeit unterscheidet, verwendet werden.
(f) In weiteren Ausführungsformen kann die vorbestimmte Temperaturdifferenz ΔT zur Bestimmung der Änderung der geschätzten Temperatur Te in verschiedenen Temperaturbereichen verschiedene Werte aufweisen.
(g) Gemäß der ersten Ausführungsform ist das Steuerverfahren des Strombegrenzungswerts Iref* nicht auf ein bestimmtes Verfahren beschränkt. Ferner kann der Strombegrenzungswert Iref*, der in der zweiten und dritten Ausführungsform vom Verbrennungsmotorabwürgezeitpunkt bis zum Ankurbelzeitpunkt auf dem Nennwert Imax gehalten wird, anderes konfiguriert sein. D.h., solange der Strombegrenzungswert Iref* für eine bestimmte Zeitspanne nach dem Verbrennungsmotorabwürgezeitpunkt auf einem Wert der Verbrennungsmotorbetriebszeit gehalten wird, kann der Strombegrenzungswert Iref* unter den Nennwert Imax verringert werden oder an irgendwann auf null verringert werden.

Ferner ist das in der zweiten und dritten Ausführungsform beschriebene Steuerverfahren des Strombegrenzungswerts Iref* nicht zwangsläufig auf die Verbrennungsmotorabwürgezeit beschränkt, sondern kann ebenso auf die Verbrennungsmotorstoppzeit angewandt werden, der durch das AUS-Schalten des Zündschalters 52 hervorgerufen wird.

(h) In der obigen Ausführungsform werden der erste Bereich und der zweite Bereich des EEPROM 26 anhand ihrer Adressen unterschieden, wobei der erste Bereich und der zweite Bereich in den jeweils verschiedenen Speicherelementen vorgesehen sein können. Ferner kann der nicht-flüchtige Speicher eine andere Speichervorrichtung als das EEPROM 26 sein, solange der nicht-flüchtige Speicher Daten speichern kann, wenn er nicht mit Strom versorgt wird.
(i) In der obigen Ausführungsform ist der Grund für den Schreibfehler als ein Rücksetzbetrieb während des Schreibprozesses beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch auf einen Schreibfehler anderer Ursachen anwendbar. D.h., die vorliegende Erfindung kann ein sicheres Lesen der geschätzten Temperatur Te und eine geeignete Überhitzungsschutzsteuerung für den Schreibfehler anderer Ursachen bereitstellen.
(j) In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ist die elektrische Servolenkungsvorrichtung 1 ein Säulentyp. Es kann jedoch ebenso eine elektrische Servolenkungsvorrichtung 1 eines Zahnstangentyps verwendet werden.

In den weiteren Ausführungsformen kann der Motor-Controller 10 in einer Vorrichtung verschieden von der elektrischen Servolenkungsvorrichtung eingesetzt werden. In solch einem Fall kann das EIN- und AU-Schalten des Zündschalters 52 in der obigen Beschreibung durch ein EIN- und AUS-Schalten einer Energieversorgung ersetzt werden.
Obgleich die vorliegende Erfindung vorstehend vollständig in Verbindung mit ihren bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben ist, sollte wahrgenommen werden, dass Fachleuten verschiedene Modifikationen und Änderungen ersichtlich sein werden, und dass solche Änderungen, Modifikationen und zusammengefasste Schemata als mit im Schutzumfang der vorliegenden Erfindung, so wie er in den beigefügten Ansprüchen dargelegt ist, beinhaltet verstanden werden sollen.
Vorstehend sind ein Motor-Controller und eine zugehörige elektrische Servolenkungsvorrichtung beschrieben.
Ein Motor-Controller 10 weist auf: eine Temperaturschätzeinheit 21, die eine Temperatur Te eines Elements in einer Motoransteuerschaltung, die einen Motor ansteuert, oder eine Temperatur einer Wicklung des Motors schätzt, und einen nicht-flüchtigen Speicher 26, der einen ersten Bereich und einen zweiten Bereich zur Speicherung der geschätzten Temperatur bereitstellt. Die Temperaturschätzeinheit schreibt die geschätzte Temperatur sowohl in den ersten Bereich als auch in den zweiten Bereich.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2001-328551 [0002]

Claims

Motor-Controller (10) mit: – einer Temperaturschätzeinheit (21), die dazu ausgelegt ist, eine Temperatur (Te) eines Elements in einer Motoransteuerschaltung, die einen Motor ansteuert, oder eine Temperatur einer Wicklung des Motors zu schätzen; und – einem nicht-flüchtigen Speicher (26), der dazu ausgelegt ist, einen ersten Bereich und einen zweiten Bereich zur Speicherung der geschätzten Temperatur bereitzustellen, wobei – die Temperaturschätzeinheit dazu ausgelegt ist, die geschätzte Temperatur sowohl in den ersten Bereich als auch in den zweiten Bereich zu schreiben.
Motor-Controller nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Temperaturschätzeinheit dazu ausgelegt ist, die geschätzte Temperatur jedes Mal, wenn die Temperaturschätzeinheit eine Schreibanfrage ausgibt, sowohl in den ersten Bereich als auch in den zweiten Bereich zu schreiben.
Motor-Controller nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Temperaturschätzeinheit dazu ausgelegt ist, die geschätzte Temperatur im Wechsel in einen des ersten Bereichs und des zweiten Bereichs zu schreiben, jedes Mal, wenn die Temperaturschätzeinheit eine Schreibanfrage ausgibt.
Motor-Controller nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Temperaturschätzeinheit bestimmt, dass die Temperaturschätzeinheit die Schreibanfrage ausgegeben hat, wenn eine Änderung der geschätzten Temperatur von einem vorherigen Schreibwert zunimmt, um größer oder gleich einem vorbestimmten Betrag (ΔT) zu sein.
Elektrische Servolenkungsvorrichtung (1) mit: – einem Motor (80), der in einem Fahrzeug angeordnet ist und ein Lenkmoment zur Betätigung eines Lenkrads unterstützt; und – einem Motor-Controller (10), der aufweist: – eine Temperaturschätzeinheit (21), die dazu ausgelegt ist, eine Temperatur (Te) eines Elements in einer Motoransteuerschaltung, die einen Motor ansteuert, oder eine Temperatur einer Wicklung des Motors zu schätzen; und – einen nicht-flüchtigen Speicher (26), der dazu ausgelegt ist, einen ersten Bereich und einen zweiten Bereich zur Speicherung der geschätzten Temperatur bereitzustellen, wobei – die Temperaturschätzeinheit dazu ausgelegt ist, die geschätzte Temperatur sowohl in den ersten Bereich als auch in den zweiten Bereich zu schreiben.
Elektrische Servolenkungsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor-Controller aufweist: – eine Befehlswertrecheneinheit (20), die dazu ausgelegt ist, einen Befehlswert für einen elektrischen Strom zu berechnen; und – eine Beschränkungseinheit für einen elektrischen Strom (22), die dazu ausgelegt ist, einen oberen Grenzwert des Befehlswerts für einen elektrischen Strom auf der Grundlage der geschätzten Temperatur zu beschränken, wobei – die Beschränkungseinheit für einen elektrischen Strom dann, wenn ein Verbrennungsmotorabwürgezustand auftritt, den oberen Grenzwert des Befehlswerts für einen elektrischen Strom auf einem Verbrennungsmotorbetriebszeitwert hält.