CN105190095A - 摆线式驱动器 - Google Patents

Abstract

公开一种摆线式驱动器，包含壳体(02)、输入轴(03)、输出轴(04)、至少二摆线式碟盘(05、06、07)及至少一输出装置(08)。壳体(02)具有圆柱状壳体内壁(21)，以同心圆方式绕着圆柱轴(20)设置，并设置有内齿组(22)。输入轴(03)以可转动方式以圆柱轴(20)为中心而支撑，具有可转动地绕着输入轴(03)的纵轴(30)而设置的相同偏心度(32)的至少二偏心部(31)。输出轴(04)以可转动方式以圆柱轴(20)为中心而支撑，且输入轴(03)及输出轴(04)的纵轴(30、40)与圆柱轴(20)重合。每个摆线式碟盘(05、06、07)以各自的中心转动轴(50、60、70)为中心可转动地设置于偏心部(31)上，并具有啮合内齿组(22)的外齿组(51、61、71)。每个摆线式碟盘(05、06、07)的转动轴(50、60、70)以偏心度(32)偏移圆柱轴(20)，摆线式碟盘(05、06、07)的直径配置为使得其外齿组(51、61、71)在某一方向上啮合内齿组(22)，该方向是设置有摆线式碟盘(05、06、07)的偏心部(31)此时所指的方向。相反地，在相反方向上，外齿组(51、61、71)不会啮合内齿组(22)，且每个摆线式碟盘(05、06、07)都具有参考面(53、63)。至少一输出装置(08)以可转动方式绕着圆柱轴(20)而支撑，输出装置(08)操作性地连接至摆线式碟盘(05、06、07)的参考面(53、63)的至少其中之一，使得摆线式碟盘(05、06、07)的其中之一或多个摆线式碟盘(05、06、07)的动作随着其在壳体(02)内的滚动被转换成输出轴(04)的动作。本发明的摆线式驱动器(01)用偶数齿轮比i区别。每个摆线式碟盘(05、06、07)的外齿组(51、61、71)都具有偶数个齿牙。壳体(02)的内齿组(22)具有高于或低于某一(整)数Z的N+Z或N-Z的齿数。

Description

摆线式驱动器

技术领域

本发明是有关一种权利要求1前言所定义的摆线式驱动器。

背景技术

单级摆线式驱动器包括一个或多个偏心驱动的摆线式碟盘，每个摆线式碟盘都是利用设置有相对应数目的偏心圆的输入轴而相互偏移，偏心圆是以相互相对的方式而转动的均匀配置，且摆线式碟盘是在壳体内滚动。例如，摆线式碟盘可被实现成具有外齿组的齿轮，或实现为凸轮碟盘。例如，壳体及摆线式碟盘之间的接触可藉内齿组而建立，而且具有齿牙或连接滚轮及/或球形轴承。输出装置将一个或多个摆线式碟盘的动作随着其在壳体内的滚动而转换成输出轴的旋转动作。为了上述目的，输出装置可连接至输出轴，或围绕输出轴，或被输出轴围绕。用以转换至少一摆线式碟盘的动作的输出装置，是操作性地连接至至少一摆线式碟盘的一个或多个参考面，例如，多个导轨及/或多个突出部及/或多个沟槽及/或多个偏心穿孔都是设置在摆线式碟盘上，在此，只指出某些可理解的实施例。滚轮轴承及/或滚动组件可设置于输出装置与参考面之间。

因为摆线式驱动器不具有自锁的功效，所以输入轴及输出轴可彼此调换。

为顾及简单性，下文中将采用“齿牙”一词用来代表所有可被理解的实施例中摆线式碟盘与壳体之间的接触。

摆线式驱动器的偏心圆驱动具有n个齿牙的摆线式碟盘，是在具有n+1个齿牙的固定壳体内滚动。摆线式碟盘在操作时滚过壳体的齿牙。输出轴、输入轴及偏心圆的每一圈让摆线式碟盘向前动作一齿牙。因此，在相反于输入轴转动方向的方向会发生较低的转速。齿轮比i，i＝n/((n+1)-n)，对应于的摆线式碟盘的齿数n。齿轮比i是代表以下两者之间的比：输入轴的圈数对输出轴的圈数。

为达到高功率密度，随着总是均匀分布的质量，已知摆线式驱动器是要用二个或多个偏心圆而实现，总是以输入轴为中心均匀分布，且具有对应于偏心圆数目的摆线式碟盘数目。如此一来，即使是高转速及高力量传输，亦即高功率程度，都可被控制。

为使得在摆线式驱动器的全部通道上的质量能够一直均匀分布，利用以输入轴为中心均匀分布的一个或多个摆线式碟盘的配置对应于输出轴的完整一圈，有必要将固定壳体内的齿数设定为偶数。

具有二个或多个以输入轴为中心均匀分布的摆线式碟盘的单级摆线式驱动器具有奇数齿轮比。这增加控制具有二个或多个以输入轴为中心均匀分布的单级摆线式驱动器的驱动机构的复杂度，以及计算预设输出轴转动的复杂度，同时与偶数齿轮比作比较，这也牵涉到较不精确的控制计算。

因此，摆线式驱动器能有限度的与例如制动驱动一起使用，藉以在齿轮的输入圈数与输出圈数之间，获得不模糊的比例，较佳地，获得偶数齿轮比。

在这种具有二个或多个配置成转动地并均匀地以输入轴为中心设置的摆线式碟盘的单级摆线式驱动器中，因为齿牙是相互对面180o，因此可以轻易的达成对于依据壳体内齿牙的预设几何以及在齿牙间的沟槽的制造及监控，较佳地，所述齿牙是通过例如滚动组件而形成，该滚动组件可以为可转动栓。此外，所有摆线式碟盘的参考面相对于摆线式碟盘的周围上的齿牙都具有相同方位、相同间隔以及相同转动位置。因此，为了获得高精确度，摆线式碟盘是制造为某一群组中的单元。

为了获得偶数启动齿轮，已知的方法可以结合单级摆线式驱动器以及另一驱动器而做成具有偶数齿轮比的二级或多级摆线式驱动器。例如，已知用驱策驱动器以带领单级摆线式驱动器，或将单级驱策驱动器整合到单级摆线式驱动器中。如此一来，举例来说，偶数齿轮比是单级摆线式驱动器以及安置在其上游的驱动器的奇数齿轮比的乘积。

以所需的结构空间、制造的心力及花费、以及组装驱动器的建构的复杂度而言，可以看得出来结合单级摆线式驱动器以及另一驱动器以获得偶数齿轮比会导致相当的限制。

从德国专利DE612777中，已知具有二个或多个摆线式碟盘的单级摆线式驱动器，且所述摆线式碟盘是配置成以输入轴为中心转动地并均匀地设置，且是相同实现。

从欧洲专利EP1046456A1中，已知水压马达是以对应于具有单一摆线式碟盘的单级摆线式驱动器的方式而实现。在此配置中，摆线式碟盘具有偶数个齿牙，且壳体在其内缘具有大于1的奇数个齿牙。

发明内容

本发明的目的是在于提供一种单级摆线式驱动器，具有二个或多个摆线式碟盘，所述摆线式碟盘配置成可转动地且均匀地以输入轴为中心而设置，所述单级摆线式驱动器能不受限制的使用，例如，结合制动驱动使用。

上述目的是藉权利要求书中的独立项的特点而达成。

因此，本发明是有关于一种摆线式驱动器。该摆线式驱动器具有一壳体。该壳体具有一圆柱状壳体内壁，所述壳体内壁与一圆柱轴同心设置。该壳体内壁设置有一内齿组，其齿牙是平行于或倾斜于圆柱轴而延伸。在该壳体内或该壳体上，一输入轴是以可转动方式而被支撑。该输入轴具有二个或多个偏心部，所述偏心部是单独转动或一起转动，例如，成对地且均匀地绕着输入轴的纵轴。举例来说，在其转动位置上绕着输入轴的纵轴的二个偏心部，如果是绕着输入轴的纵轴相互偏移180°，则是绕着输入轴的纵轴转动或均匀分布。如果是绕着输入轴的纵轴相互偏移120°，则三偏心部是绕着输入轴的纵轴转动或均匀分布；如果有四偏心部，则是偏移90°，等等。如果有多个偏心部，比如四、六、八个或一整群成对而设置的偏心部，是转动均匀地以输入轴的纵轴为中心设置，则结合成一群的所述偏心部都具有相同的转动位置；对于成对的群组而言，同样地，每两个偏心部亦具有相同的转动位置。与该转动位置作比较，其余群组的偏心部绕着输入轴的纵轴相互均匀偏移。

所有偏心部都具有相同的偏心度。

一输出轴是在该壳体内可转动地被支撑。该输入轴的纵轴以及该输出轴的纵轴与圆柱轴重合。

该摆线式驱动器进一步具有至少二摆线式碟盘。每个摆线式碟盘是以其自身的中心转动轴为中心可转动地配置成在偏心部上。每个摆线式碟盘的中心转动轴是以偏心部的偏心度而偏移圆柱轴。相同数目的摆线式碟盘是可转动的配置在输入轴的每个偏心部上。较佳地，每一个偏心部上可转动地设置有一摆线式碟盘。

每个摆线式碟盘具有一外齿组，所述外齿组啮合于该圆柱状壳体内壁的内齿组。所述摆线式碟盘的直径是配置成使得其外齿组在某一方向上以啮合方式啮合于圆柱状壳体内壁的内齿组，而该方向是指设置有摆线式碟盘的偏心部此时所指着的方向。相反地，在相反方向上，该外齿部不会啮合圆柱状壳体内壁的内齿组。如此一来，该摆线式碟盘可在该壳体内壁滚动。

在垂直于转动轴延伸的至少一面端部上或其内的每个摆线式碟盘都具有多个参考面。这些参考面是担任从摆线式碟盘将力矩传送到至少一输出装置的目的，且这些参考面是在壳体上或在壳体内以圆柱轴为中心可转动地被支撑，随着摆线式碟盘在壳体内的滚动而将摆线式碟盘的动作转换成输出轴的旋转动作。每个参考面可包括位于平行于圆柱轴而延伸的一个或多个平面内的一个或多个部分。关于所述参考面，一般的事实是其平行于圆柱轴且也平行于摆线式碟盘的转动轴而延伸。如果圆柱轴的直线是整个位于包括一面或未与该面相交叉的面内，则包含圆柱轴的直线是平行于该面而延伸。因此，所述参考面可另外地或除了平面外还包含多个凸出物的圆柱外表面，是从摆线式碟盘突出而平行于圆柱轴，比如栓及/或凹部的圆柱内表面，在摆线式碟盘内平行于圆柱轴而延伸，比如偏心穿孔的内表面及/或设置于摆线式碟盘内的盲孔。

因摆线式碟盘在偏心部上的支撑，摆线式碟盘随着其在壳体内的滚动而执行正交于输出轴的来回相对动作。所述参考面让相对于输出轴的旋转动作的这些来回动作能同时具有力矩传送的功效。例如，一个或多个参考面包括垂直于转动轴而径向延伸的多个导轨、及/或多个突出部、及/或多个沟槽、及/或多个偏心设置的脚部、及/或平行于转动轴而延伸的多个栓部、及/或相互连接摆线式碟盘的二端面的多个偏心穿孔，而以上只是用以指出可被理解的一些实施例。

因此，摆线式驱动器还具有已经提过的至少一输出装置，在壳体上或壳体内以圆柱轴为中心可转动地被支撑。输出装置可由两个旋转本体形成，且两个旋转本体是通过间隔物本体而相互连接。间隔物本体可延伸穿过摆线式碟盘内的穿孔，以使得摆线式驱动器的摆线式碟盘设置于输出装置的两个旋转本体之间。

至少一输出装置操作性地连接到至少一摆线式碟盘的一个或多个参考面，使得至少个别摆线式碟盘的动作被转换成输出轴的旋转动作。在过程中，一个或多个摆线式碟盘的动作随着其在壳体内滚动而被转换成输出轴的旋转动作。为此，至少一输出装置操作性地被连接至输出轴，或围绕输出轴，或者被输出轴围绕。

为此，至少一输出装置可类似地包含一个或多个参考面，对应于摆线式碟盘的参考面。输出装置的一个或多个参考面可具有垂直于圆柱轴而延伸并安置于垂直于圆柱轴而延伸的一面内或其上的多个径向延伸的导轨、及/或多个突出部、及/或多个沟槽、及/或可包含多个偏心穿孔、及/或多个偏心设置的脚部、及/或平行于圆柱轴而延伸的多个栓部，而以上只是用以指出可被理解的一些实施例。如此一来，成对的相对应的参考面是在至少一摆线式碟盘以及至少一输出装置之间产生，造成在垂直于摆线式碟盘以及输出装置之间圆柱轴的方向上的平移相对动作，并避免绕着摆线式碟盘以及输出装置之间圆柱轴的平移相对动作。多个滚轮轴承及/或多个滚动组件可设置在成对形成的输出装置的参考面以及摆线式碟盘的参考面之间。结果，摩擦损失降低，而且摆线式驱动器的效率增加。

另一方式是，可针对绕着圆柱轴而均匀分布的二个或多个摆线式碟盘的群组而设置一输出装置。在每个摆线式碟盘以及输出装置之间有一转换装置。该输出装置的一个或多个参考面可包含垂直于圆柱轴而延伸并安置在垂直于圆柱轴而延伸的一面内或其上的多个径向延伸的导轨、及/或多个突出部、及/或多个沟槽、及/或多个偏心穿孔、及/或多个偏心设置的脚部、及/或平行于圆柱轴而延伸的多个栓部，而以上只是用以指出可被理解的一些实施例。然而，在此的摆线式碟盘的参考面并不对应于输出装置的参考面。而是，每个转换装置都具有多个参考面，这些参考面是对应于个别摆线式碟盘的参考面，而且还具有对应于输出装置的参考面。其结果是每个摆线式碟盘及相关转换装置之间的成对的相对应参考面，以及转换装置及输出装置之间的成对的相对应参考面。成对的参考面导致在垂直于摆线式碟盘以及输出装置之间圆柱轴的方向上的平移相对动作，并避免绕着摆线式碟盘以及输出装置之间圆柱轴的平移相对动作。在此，转换装置执行多个中间动作。参考个别的转换装置，这些中间动作包括相对于输出装置的第一方向上的多个第一来回中间动作，以及相对于摆线式碟盘而在垂直于该第一方向的第二方向上的多个第二来回中间动作。相互垂直的第一方向及第二方向是位在垂直于圆柱轴而延伸的一平面上。多个滚轮轴承及/或多个滚动组件可设置在成对形成的输出装置的参考面及转换装置的参考面之间，以及在转换装置及摆线式碟盘成对形成的参考面之间。结果，摩擦损失降低，而且摆线式驱动器的效率增加。

例如，转换装置的可理解实施例是安置在摆线式碟盘以及输出装置之间的剖示形及/或套管碟盘，或安置在至少一输出装置的偏心穿孔内的可转动支撑的偏心环。圆形剖面的其中一栓是连接至摆线式碟盘，沿着圆柱轴而延伸，穿过与其外缘偏心偏移的偏心环的内缘。转换装置的实例可在国际专利WO95/22017A1，WO97/13989A1，WO2006/066807A1，WO2006/066813A1，WO2011/072707A1及EP2255104B1的其他地方中被发现，而这些内容是参考资料而合并于本发明。

摆线式碟盘以及转换装置之间成对形成的参考面基本上是可等同于转换装置以及输出装置之间成对形成的参考面而实现。

在转换装置的实例中，输出装置可由通过多个间隔物本体相互连接的两个旋转本体而形成。所述间隔物本体可延伸穿过所述摆线式碟盘中的多个偏心穿孔，以及所述转换装置中的多个偏心穿孔及相对应的多个凹部，以使得摆线式驱动器的所述摆线式碟盘设置在所述转换装置之间，而且所述转换装置是依序设置在输出装置的旋转本体之间。

例如，摆线式碟盘可实现成具有外齿组的齿轮，或可以实现为凸轮碟盘。例如，壳体及某一摆线式碟盘之间藉内齿组的接触是可照样的用齿牙或连接滚轮及/或球形轴承而建立。

摆线式驱动器是用偶数齿轮比来区别。

偶数齿轮比较佳的是对应于二的次方，比如二、四、八、十六、三十二、六十四、一百二十八、二百五十六、五百一十二，等等。

为获得偶数齿轮比，每个摆线式驱动器具有偶数个齿牙。

既然摆线式驱动器的输入轴及输出轴在理论上是可调换以使得摆线式驱动器可选择地使用于下降到低速，或上升到高速，所以表示需要输入轴转多少圈以获得输出轴完整一圈的偶数齿轮比i以发明而言是被偶数化，而如果i以数学观点而言是偶数，则当i>1，以数学观点而言，该偶数齿轮比i是偶数，以及当商数是1/i且i<1，则以数学观点而言，该偶数齿轮比i是偶数。

因此，如果每个摆线式碟盘的外齿组都具有偶数N的齿牙，而且壳体的内齿组具有N+Z或N-Z数目的齿牙，是高于或低于相差某一(完整)数目Z＝1，而商数N/Z以数学观点而言是偶数，则偶数齿轮比i是存在的。

就此而言，很重要的要强调内齿组可具有大于或小于某一整数的齿数，导致以上述定义来看的偶数齿轮比i。

所表示的内齿组的齿数对于齿轮比i而言是设置及/或必要的所需的齿数。然而依据本发明，并没有限制摆线式驱动器的功能及操作模式，可设置成具有偶数的内齿组所需齿数，例如，实际实现的内齿组的实际齿数可只具有所需齿数的一半齿数。实际齿数的齿牙是实现成等同于以及定位成等同于设置的所需齿数的齿牙，以使得不像是所需齿数而在实际齿数的情形中，只有当内齿组的一个或二个相同齿牙在这些空隙中找到空间时，二相邻齿间才会有齿牙空隙。因此，可能的是利用内齿组的奇数实际齿牙，对于每三个或每五个等等的齿牙，或每三个中的二个，或五个中的二个，或七个中的三个等等，将齿牙省略以较简单地制造内齿组，而不会限制摆线式驱动器的功能及操作模式。

当在下文中讨论内齿组的齿数时，除非有特别明确的说明，首先所提到的基本上是指内齿组的所需齿数。然而，既不是在限制底下的不同实例不应利用所述的内齿组的实际齿数而实现，也不是在限制底下的不同实例不能用上述内齿组的所需齿数而实现。

壳体的内齿组较佳具有较高的齿数，较佳的是比摆线式碟盘还高出一的齿数。因此，壳体上的内齿组较佳的是具有高出一的奇数齿牙。

为此，尽管当有二个或多个摆线式碟盘时内齿组的奇数齿牙以及摆线式碟盘的偶数齿牙，为了能可转动的设置以输入轴为中心均匀地分布的多个偏心部，且随着摆线式碟盘在壳体内壁上的滚动，仅藉由与所述摆线式碟盘相关的一个输出装置将这些动作转换成输出轴的旋转动作，本发明能提供摆线式碟盘的参考面的配置，所述配置是将其安置成以圆柱轴为中心可转动的相互相对，并且相对于摆线式碟盘的外齿组以转动轴为中心在角度位置有一偏移。相互转动的偏移是因内齿组及外齿组的齿数差额以及摆线式碟盘的数目的商数而造成，而所述摆线式碟盘是在不同转动位置转动并与其中一输出装置相关。

如果依据本发明二摆线式碟盘的摆线式驱动器是设置成二摆线式碟盘相互转动180°，并采用相同参考面的方位，而所述摆线式碟盘是直接相互堆栈，而且如果转动轴是相同并在第一摆线式碟盘上开始，则剩余第二摆线式碟盘的外齿组设置成可转动地相对于第一摆线式碟盘相差该偏移。

如果依据本发明三个或n个摆线式碟盘的摆线式驱动器是设置成三个或n个摆线式碟盘是相互转动120°或相对应的360°/n，并采用相同参考面的方位，所述摆线式碟盘是直接相互堆栈，而且如果转动轴是相同，则个别摆线式碟盘的外齿组以该偏移而相互转动。

为此，为了当有二个或多个摆线式碟盘时能将多个偏心部设置在以输入轴为中心的均匀旋转位置，尽管是奇数齿的内齿组以及偶数齿的摆线式碟盘，摆线式碟盘的动作随着其在壳体内壁上的滚动而仅借着与所述摆线式碟盘相关的一个输出装置而转换成输出轴的旋转动作，本发明的另一替代方案能将与个别摆线式碟盘相关的套管部配置为与内齿组/摆线式碟盘相关。因此，摆线式驱动器包含内齿组的多个套管部，是对应于摆线式碟盘。内齿组的每个套管部可用具有相同齿数的一组齿牙而实现。内齿组的所述套管部的所述齿组，相关于所述摆线式碟盘，以圆柱轴为中心相互相对的转动，是以圆柱轴为中心在其角度位置相互以该偏移而转动。相对转动的偏移是从内齿组及外齿组的齿数差额以及摆线式碟盘的数目的商数而获得，而所述摆线式碟盘是在不同转动位置转动并与其中一输出装置相关。

如果是设置成二摆线式碟盘相互相对转动180°，则设置内齿组的二套管部，其齿组是安置在壳体内壁上，以该偏移相互相对以圆柱轴为中心转动。

如果是设置成三个或多个摆线式碟盘，则设置内齿组的三个或多个套管部，其齿组是安置在壳体内壁上，以该偏移相互相对以圆柱轴为中心而转动。

为此，当有二个或多个摆线式碟盘要能将多个偏心部设置在以输入轴为中心的均匀转动位置上时，尽管是奇数齿的内齿组以及偶数齿的摆线式碟盘，其动作是随着在壳体内壁上的滚动而仅被关于所述摆线式碟盘的一个输出装置而转换成输出轴的旋转动作，在第三替代方案中，本发明能将壳体上内齿组的齿数以及摆线式碟盘的外齿组的齿数之间的差额设置为偶数。

可以看出本发明能藉单级摆线式驱动器而实现，其包含二个或多个偏心驱动摆线式碟盘，每个摆线式碟盘是利用设置有相互相对转动均匀的相对应数目的偏心部的输出轴而相互偏移，而且所述摆线式碟盘是在壳体内滚动。例如，某一摆线式碟盘可实现成具有外齿组的齿轮，或可以实现为凸轮碟盘。例如，壳体及某一摆线式碟盘之间的接触是藉内齿组，用齿牙或连接滚轮及/或球形轴承而建立。输出装置将一个或多个摆线式碟盘的动作随着在摆线式碟盘在壳体内的滚动转换成输出轴的旋转动作。用以转换至少一摆线式碟盘的动作的输出装置是操作性地连接至至少一摆线式碟盘的至少一参考面，例如多个导轨、及/或多个突出物、及/或多个沟槽、及/或多个偏心穿孔，上述所有组件都是配置在其中一摆线式碟盘上，且在此仅指出某些可被理解的实例。滚轮轴承及/或球形轴承组件可设置在输出装置以及参考面之间。每个摆线式碟盘具有偶数个齿牙，而相反地，壳体具有奇数齿牙的内齿组。为了将二个或多个摆线式碟盘以输入轴为中心均匀转动地配置，相互相对转动的摆线式碟盘的参考面是以其角度位置的偏移而相对于其外齿组以转动轴为中心转动。相对转动的偏移是来自内齿组及外齿组的齿数差额以及在不同转动位置上转动的摆线式碟盘的数目的商数。

例如，如果二、四或八个等数目的摆线式碟盘被以偏移180°的方式设置，且其内齿组及外齿组在齿数上的差额为一，则一半摆线式碟盘的参考面，其中每个摆线式碟盘是相互相对转动180°，而与其外齿组的齿牙作比较，并比起相互转动180°的另一半摆线式碟盘的每个摆线式碟盘，是安置成偏移一半的齿牙。

例如，如果三、六或九个等数目的摆线式碟盘被以偏移120°的方式设置，且内齿组及外齿组在齿数上的差额为一，则三分之一摆线式碟盘的参考面，其中每个摆线式碟盘是相互相对转动120°，而与其外齿组的齿牙作比较，并比起相互转动120°的剩余摆线式碟盘的每个摆线式碟盘，是安置成偏移三分之一的齿牙。

除了克服一开始提及的现有技术的缺点以外，本发明超越现有技术的优点在于即使是针对比如制动驱动也能提供偶数化的齿轮比，尤其是可实现二的次方的适合齿轮比。

超越现有技术的其他优点是能较不复杂的控制单级摆线式驱动器的驱动，具有绕着输入轴转动且均匀配置的二个或多个摆线式碟盘，并且能较不复杂的计算输出轴的预设转动。与奇数化的齿轮比作比较，本发明的上述优点有关于更加精确控制及计算。

附图说明

本发明将结合附图所示的示范性实施例而说明。在附图中，相同附图标记是代表相同或等同动作的组件。为了简化，在个别的附图中，仅显示用于说明的特定附图的必要附图标记。相互不同组件的尺寸大小并非一直都是实际尺寸的比例，因为某些形状被简化而且其他形状比起其他组件，为了更加简化而被放大。在这些附图中，示意地包括：

图1是本发明第一实施例的摆线式驱动器的剖示图，其具有相互偏移180°且垂直于圆柱轴的二摆线式碟盘；

图2是本发明第二实施例的摆线式驱动器的剖示图，其具有相互偏移180°且垂直于圆柱轴的二摆线式碟盘；

图3是本发明第三实施例的摆线式驱动器的剖示图，其具有相互偏移180°且垂直于圆柱轴的二摆线式碟盘；

图4是本发明第四实施例的摆线式驱动器的剖示图，其具有相互偏移180°且垂直于圆柱轴的二摆线式碟盘；

图5是本发明第五实施例的摆线式驱动器的剖示图，其具有相互偏移180°的二摆线式碟盘，其中图5.1是平行于圆柱轴的纵轴剖面，图5.2是垂直于圆柱轴的第一剖面以显示第一摆线式碟盘，图5.3是垂直于圆柱轴的第二剖面以显示第二摆线式碟盘；

图6是本发明第六实施例的摆线式驱动器的剖示图，其具有相互偏移180°的二摆线式碟盘，其中图6.1是平行于圆柱轴的纵轴剖面，图6.2是垂直于圆柱轴的第一剖面以显示第一摆线式碟盘，图6.3是垂直于圆柱轴的第二剖面以显示第二摆线式碟盘；

图7是本发明第七实施例的摆线式驱动器的剖示图，其具有相互偏移180°的二摆线式碟盘，其中图7.1是平行于圆柱轴的纵轴剖面，图7.2是垂直于圆柱轴的第一剖面以显示第一摆线式碟盘，图7.3是垂直于圆柱轴的第二剖面以显示第二摆线式碟盘；

图8是本发明第八实施例的摆线式驱动器的剖示图，其具有相互偏移120°的三摆线式碟盘，其中图8.1是平行于圆柱轴的纵轴剖面，图8.2是垂直于圆柱轴的第一剖面以显示所述摆线式碟盘的位置，图8.3是垂直于圆柱轴的第二剖面以显示第二摆线式碟盘，而图8.4是显示在平行于圆柱轴的纵轴上的摆线式碟盘的内齿组的另一实施例；

图9是本发明第九实施例的摆线式驱动器的剖示图，其具有相互偏移180°的二摆线式碟盘以及转换装置，其中图9.1是平行于圆柱轴的纵轴剖面，图9.2是在垂直于圆柱轴的第一剖面上显示第一摆线式碟盘以及与其相关的第一转换装置，图9.3是在垂直于圆柱轴的第二剖面以显示第二摆线式碟盘以及与其相关的第二转换装置，图9.4是透视图，只显示其壳体、内齿组、相互偏移180°的二摆线式碟盘、具有绕着其纵轴相同转动并具有相同偏心度的二偏心部的输入轴，而图9.5是摆线式碟盘的立体爆炸分解图；以及

图10是用以设计壳体的内齿组的示范性实例，其中图10.1是具有可转动支撑栓以当作内齿组的齿牙，图10.2是具有可转动支撑滚轮以当作内齿组的齿牙，而图10.3是具有可转动支撑球形轴承以当作内齿组的齿牙，每个情形都是在垂直于圆柱轴的剖面中。

具体实施方式

在图1至图9中显示出整体或部分的摆线式驱动器01，是包含具有与圆柱轴20同心设置的(中空)圆柱状壳体内壁21的壳体02，而圆柱轴20是垂直于图1、图2、图3、图4、图5.2、图5.3、图6.2、图6.3、图7.2、图7.3、图8.2、图9.2及图9.3中附图的平面。壳体内壁21是设置成具有内齿组22。内齿组22的齿牙23可平行或斜向或以倾斜的方式而延伸。

摆线式驱动器01进一步包括输入轴03，该输入轴03在壳体02内或壳体02上以圆柱轴20为中心被可转动地支撑，具有相同偏心度32的至少二偏心部31，是单独的或成群的，例如成对的，以输入轴03的纵轴30为中心转动均匀地配置，并与圆柱轴重合。

此外，摆线式驱动器01包括输出轴04，该输出轴04在壳体02内或壳体02上以圆柱轴20为中心被可转动地支撑。输出轴04的纵轴40重合圆柱轴20。

此外，摆线式驱动器01包括至少一摆线式碟盘05、06、07。每个摆线式碟盘05、06、07在输入轴03的偏心部31上以自己的中心转动轴50、60、70为中心而可转动地设置。每个摆线式碟盘05、06、07都具有外齿组51、61、71，所述外齿组51、61、71啮合于圆柱状壳体内壁21的内齿组22。每个摆线式碟盘05、06、07的转动轴50、60、70是以偏心部31的偏心度32而由圆柱轴20偏移。摆线式碟盘05、06、07的直径是配置成使得其外齿组51、61、71在某一方向上以啮合方式啮合于圆柱状壳体内壁21的内齿组22，而该方向为设置有摆线式碟盘05、06、07的偏心部31此时所指着的方向。相反地，在相反方向上，外齿部51、61、71不会啮合于圆柱状壳体内壁21的内齿组22。如此一来，摆线式碟盘05、06、07可在壳体内壁21上滚动。

在垂直于转动轴50、60、70延伸的至少一面端部52、62上或其内的每个摆线式碟盘05、06、07都具有多个参考面53、63。

因为偏心部上的摆线式碟盘05、06、07的支持，所以摆线式碟盘05、06、07随着其在壳体02内滚动而执行正交于输出轴04的来回相对动作。这些参考面53、63是担任将力矩从摆线式碟盘05、06、07传送到至少一输出装置08的目的，且在壳体上或在壳体02内以圆柱轴20为中心转动地被支撑，将摆线式碟盘05、06、07的动作，随着其在壳体02内的滚动而转换成输出轴04的旋转动作。每个参考面53、63可包括位在平行于圆柱轴20而延伸的一个或多个平面内的一个或多个部分。因此针对所述参考面53、63，一般的事实是平行于圆柱轴20且也平行于摆线式碟盘05、06、07的转动轴50、60、70而延伸。如果包含圆柱轴20的直线是整个位于包括一面或未与该面相交叉的一面内，则该直线是平行于该面而延伸。因此，所述参考面53、63可另外的或除了平面外还包含多个凸出物的圆柱外表面，且所述凸出物从摆线式碟盘05、06、07突出而平行于圆柱轴20，比如凹部的栓及/或凹部的圆柱内表面，突出大约垂直于摆线式碟盘05、06、07的二端面52、62的其中之一或二端面52、62，在摆线式碟盘05、06、07内平行于圆柱轴20而延伸，比如偏心穿孔55、65的内表面及/或设置于摆线式碟盘05、06、07内的盲孔。参考面53、63让相对于输出轴04的旋转动作的这些来回动作能同时具有力矩传送的功效。

如上所述，摆线式驱动器01进一步包括至少一输出装置08，其操作性地连接至少一摆线式碟盘05、06、07的至少一个或多个参考面53、63，使得一个或多个摆线式碟盘05、06、07的动作随着其在壳体02内的滚动而被转换成输出轴04的旋转动作。

在图1至图9中显示出其整体或部分的摆线式驱动器01，是由偶数的齿轮比而区别。每个摆线式碟盘05、06、07都具有其外齿组51、61、71的偶数个齿数N。

齿数N以数学观点而言为一整数，如果是被二整除而没有余数，便称作偶数。否则，便称为奇数。

为获得偶数齿轮比，比起摆线式碟盘05、06、07的外齿组51、61、71，壳体02的内齿组22具有N+Z或N-Z的齿数，是高于或低于整数Z。

在固定的壳体02中，每个摆线式碟盘05、06、07配置在摆线式驱动器01的输入轴03的偏心部31，且每个都具有N个齿牙，在壳体02的齿牙上滚动N+Z或N-Z个齿牙。输入轴03及偏心部31每转一圈，摆线式碟盘05、06、07以及输出轴04向前移动Z个齿牙。其结果是，相反于输入轴03的转动方向上有较低的转速。齿轮比i，其中i＝abs(N/((N+Z)-N)且i＝abs(N/((N-Z)-N)分别是等同于摆线式碟盘05、06、07的齿数N以及摆线式碟盘05、06、07的齿数N与壳体02的内齿组22的N+Z及N-Z齿数的差额的商数。齿轮比i的结果是摆线式碟盘05、06、07的齿数N以及壳体02的内齿组22的齿数Z的商数，该结果相对于摆线式碟盘05、06、07为较高或较低，对应于i＝abs(N/Z)。

摆线式驱动器的输入轴及输出轴可相互调换，因为摆线式驱动器不会有自锁的效应。齿轮比i，代表输出轴04完整转动一圈输入轴03所需要转动的圈数，而如果结果i＝abs(N/Z)以数学观点而言是偶数，则以发明观点而言是偶数，不论输入轴03及输出轴04是否互调换。

例如，在壳体02内滚动的每个摆线式碟盘05、06、07可实现成具有外齿组51、61的齿轮，或可以实现为凸轮碟盘。壳体02及某一摆线式碟盘05、06、07之间的接触可藉具有齿牙23的内齿组22，或如图10所示，在滚轮单元24底下可转动支撑并结合的连接栓(图10.1)，可转动支撑的滚轮(图10.2)，及/或可转动的球形轴承(图10.3)而建立。摆线式碟盘05、06、07及壳体02之间的齿组的另一实例是在壳体02内让摆线式碟盘05、06、07正转，以锁扣方式啮合壳体02是可理解的。例如，上述组件之间对于力量及动作传送会造成类似锯齿状的锁扣连接。

为了简化说明，齿牙及齿组的用词也被用来表示摆线式碟盘05、06、07及壳体02之间的接触的所有可理解的实例，而不论特定实例是否被明确的讨论。

如图3及图4所示，具有外齿组51、61、71的摆线式碟盘05、06、07可实现成齿轮，或如图1、图2及图10所示的凸轮碟盘。

如图2、及图3所示，壳体02及摆线式碟盘05、06、07之间的接触是藉具有固定的齿牙23的内齿组22来建立，或如图1及图4所示是藉具有可转动的齿牙23的内齿组22来建立，该可转动的齿牙包含滚轮组件24及/或球形轴承组件。

偶数化的齿轮比i较佳的是对应于二的次方，比如二、四、八、十六、三十二、六十四、一百二十八、二百五十六、五百一十二，等等。

壳体02的内齿组22，如图1至图9所示，具有比摆线式碟盘05、06、07的个别外齿组51、61、71还高出一奇数的齿数。较佳地，壳体02的内齿组22具有比摆线式碟盘05、06、07的外齿组51、61、71的齿数还高出一的齿数。因此，壳体02上的内齿组22较佳的是具有还高出一的奇数齿数。

基于参考面53、63对以圆柱轴20为中心相对转动的二个或多个摆线式碟盘05、06、07的其中一摆线式碟盘05、06、07的外齿组51、61、71的相对转动位置或方位，以圆柱轴20为中心相互相对转动的摆线式碟盘05、06、07中的剩余的摆线式碟盘05、06、07的参考面53、63可藉由以转动轴50、60、70为中心的角度位置的偏移d而依序转动，尽管内齿组22的奇数N+Z或N-Z齿牙23以及摆线式碟盘05、06、07的外齿组51、61、71的偶数N齿数，要能将二个或多个摆线式碟盘05、06、07可转动的设置在以输入轴03为中心而均匀转动安置的偏心部31上。随着在壳体内壁21上滚动，摆线式碟盘05、06、07的动作仅通过关于这些摆线式碟盘05、06、07的其中一输出装置08而被转换成输出轴04的旋转动作。在图1、图2、图3及图4中尤其明显，造成二个摆线式碟盘05、06的相对转动的偏移d的原因在于内齿组22的齿数N+Z或N-Z之间的差额以及外齿组51、61、71的齿数N的商数，以及另一方面，在不同转动位置转动且与输出装置08相关的其他摆线式碟盘05、06、07上的外齿组51、61、71。与齿轮间隙距以及摆线式碟盘05、06、07的外齿组51、61、71的模块相关，偏移d是表示第一摆线式碟盘05、06、07的参考面53、63是相对于第二摆线式碟盘05、06、07或相对于第二摆线式碟盘05、06、07的外齿组51、61、71而转动的量，而摆线式碟盘05、06、07的外齿组51、61、71可相同安置。

如果配置有相互相对转动180°的二摆线式碟盘05、06的摆线式驱动器01的二摆线式碟盘05、06是直接位于具有与其参考面53、63相同的方位的另一个上面，而且如果其转动轴50、60是相同，则在第一摆线式碟盘05开始，剩余线式碟盘06的外齿组相对于第一摆线式碟盘05而转动偏移d(图1至图7以及图9)。

如果配置有相互相对转动120°或360°/n的三个或n个摆线式碟盘05、06、07的摆线式驱动器01的三个或n个摆线式碟盘05、06、07是直接位于具有与其参考面53、63相同的方位的另一个上面，而且如果其转动轴50、60、07是相同，则在第一摆线式碟盘05开始，摆线式碟盘50、60、07的外齿组51、61、71相对于第一摆线式碟盘05而转动偏移d(图8)。

另外，针对外齿组51、61、71对参考面53、63的相对位置的相对转动的偏移d，如图7所示，是有可能设置与摆线式碟盘05、06、07相关的内齿组22的套管部25、26。内齿组22的每个套管部25、26是与摆线式碟盘05、06相关。摆线式驱动器01中包括的内齿组22的套管部25、26的数目，是对应于摆线式碟盘05、06的数目。与摆线式碟盘05、06相关以圆柱轴20为中心相对相互转动的内齿组22的每个套管部25、26的齿组，是以圆柱轴20为中心以其套管位置的偏移而相对相互转动。造成这种相互转动的偏移的原因是因内齿组22的齿数N+Z或N-Z之间的差额以及外齿组51、61的齿数N的商数，以及另一方面，在不同转动位置转动且与输出装置08相关的摆线式碟盘05、06的数目。藉此，尽管内齿组22的奇数齿牙23以及摆线式碟盘05、06、07的外齿组51、61、71的偶数齿数，二个或多个摆线式碟盘05、06、07还是可转动的安置在以输入轴03为中心而均匀转动安置的偏心部31上；随着摆线式碟盘05、06在壳体内壁21上的滚动，其动作是只通过关于这些摆线式碟盘05、06的一个输出装置08而被转换成输出轴04的旋转动作。在此，参照内齿组22的齿轮间距或模块偏移d是表示内齿组22的其中一套管部25相对于内齿组22的其他套管部25而相对于圆柱轴20转动的量。

因此，摆线式碟盘05、06可制造成相同的样子，而摆线式碟盘05、06的参考面53、63是相对于外齿组51、61配置在相同的转动位置。

如果是设置成二摆线式碟盘05、06相互相对转动180°，则设置内齿组22的二个套管部25、26，使得其齿组是以偏移d而安置在壳体内壁21上，例如一半齿牙的偏移d，其中，壳体02的内齿组22以及摆线式碟盘05、06的外齿组51、61的齿数之间有差额。

如果是设置以可转动方式而配置的三个或多个摆线式碟盘05、06、07，则设置内齿组22的三个或多个套管部25、26，使得其齿组安置在壳体内壁21上，并且以该偏移d相互相对以圆柱轴20为中心而转动。

为了能达成的额外变化，尽管摆线式碟盘05、06、07的外齿组51、61、71的偶数齿牙23，二个或多个摆线式碟盘05、06、07可转动地安置在以输入轴为中心而均匀转动设置的偏心部上，并且随着摆线式碟盘05、06、07在壳体内壁21上的滚动，摆线式碟盘05、06、07的动作仅借着与这些摆线式碟盘05、06、07相关的一个输出装置08而被转换成输出轴04的旋转动作，上述技术特征藉由将壳体02的内齿组22设置为具有比摆线式碟盘05、06、07的个别外齿组51、61、71还高出偶数Z的齿数而获得。

输出装置08可由通过间隔物本体80而相互连接的两个旋转本体81、82形成。摆线式驱动器01的摆线式碟盘05、06、07配置在输出装置08的二旋转本体81、82之间。间隔物本体80可延伸穿过摆线式碟盘05、06、07内的偏心穿孔55、65。间隔物本体80可为独立组件，藉连接单元而连接至旋转本体81、82，比如螺丝83及/或栓。另一方式是，间隔物本体80可与旋转本体81、82的其中之一一体制成。可选择的是，至少一间隔物本体80可与第一旋转本体81连成一体，且至少一剩余的间隔物本体80可与剩余的第二旋转本体82连成一体。可以理解的是，间隔物本体80是一分为二，如图9.1及图9.5所示。来自间隔物本体80的二个间隔物本体根部84、85的其中一个间隔物本体根部84、85配置在旋转本体81、82上，或与一个旋转本体81、82连成一体，及/或在一个旋转本体81、82上制作。

至少一输出装置08能连接至输出轴04、围绕输出轴04，或被输出轴04围绕。

相同数目的摆线式碟盘05、06、07是可转动地安置在输出轴03的每个偏心部31上，且较佳的是，某一摆线式碟盘05、06、07是可转动地安置在每个偏心部31上。

在输出装置08及摆线式碟盘05、06、07之间，可设置转换装置09。在此，转换装置09类似摆线式碟盘05、06、07具有一个或多个参考面86，用于将力矩从一个或多个摆线式碟盘05、06、07传送到输出装置。

随着摆线式碟盘05、06、07在具有内齿组22的壳体02内滚动，相对于壳体02的圆柱轴20，摆线式碟盘05、06、07执行在垂直于圆柱轴20而且也垂直于输出轴04的纵轴40的所有方向上的横向动作，对应到垂直于圆柱轴20的二自由度。在随着滚动而转换摆线式碟盘05、06、07的动作时，也称作平面动作，这些在摆线式碟盘05、06、07的所有方向的横向动作相对于具有内齿组22的壳体02的圆柱轴20必须维持在可执行的状态。在现有技术藉偏心设置的多个栓而将摆线式碟盘05、06、07的动作直接转换成输出轴04的旋转动作中，平行于输出装置09上或摆线式碟盘05、06、07上的圆柱轴而站立，以及在相反部上的多个相对应凹部或开口，亦即在摆线式碟盘上或在输出装置上，而所述相对应的凹部或开口会让所述栓的动作对应于偏心部31的偏心度32，只有在摆线式碟盘05、06、07以及输出装置09之间的某一点接触或线接触是可用于力矩传送。这会严重限制在最少的可能空间中寻求结合高功率程度的摆线式驱动器01的性能。

藉由为垂直于圆柱轴20的所需平移自由度形成一中间阶段，设置在输出装置08以及摆线式碟盘05、06、07之间的转换装置得以克服上述的限制。为此，转换装置09是可移动的连接至摆线式碟盘，并且以摆线式碟盘05、06、07能在垂直于圆柱轴20的第一方向上执行相对于转换装置09的相对动作的方式连接，相反地，避免在垂直于第一方向而延伸的第二方向上的相对动作。此外，转换装置09是可移动的连接至输出装置08，并且以转换装置09能在垂直于圆柱轴20的第二方向上执行相对于输出装置08的相对动作的方式连接，相反的，避免在垂直于第二方向而延伸的第一方向上的相对动作。

如此一来，藉由安置在摆线式碟盘05、06、07以及输出装置08之间的转换装置09，摆线式碟盘05、06、07的动作被间接转换成输出轴04的旋转动作，并且可能会在转换装置09及某一摆线式碟盘05、06、07之间以及转换装置09及输出装置08之间造成线性或区域接触。比起上述经由某一点接触或线性接触直接利用输出装置08将摆线式碟盘05、06、07的动作直接转换成输出轴04的旋转动作的方式，经由这种线性或区域接触，本质上可传送较高力矩。

因此针对从摆线式碟盘05、06、07到输出装置08的力矩传送，能使用转换装置09而实现设置在摆线式碟盘05、06、07上并平行于摆线式碟盘05、06、07的转动轴50、60、70而延伸的参考面53、63；在所定义的平面中，这些参考面53、63允许对个别摆线式碟盘05、06、07的转动轴50、60、70的横向相对动作。

为了确保垂直于圆柱轴20或垂直于个别摆线式碟盘05、06、07的转动轴50、60、70的相对应摆线式碟盘05、06、07以及输出装置08之间的相对应第一自由度，每个转换装置09具有参考面93，且参考面93是对应于个别摆线式碟盘05、06、07的参考面53、63。该第一自由度允许个别摆线式碟盘05、06、07相对于转换装置09在垂直于圆柱轴20或垂直于相对应摆线式碟盘05、06、07的转动轴50、60、70的第一方向上作来回地运动。

为了确保垂直于圆柱轴20或垂直于个别摆线式碟盘05、06、07的转动轴50、60、70的相对应摆线式碟盘05、06、07以及输出装置08之间的相对应第二自由度，每个转换装置09具有参考面96，且参考面96是对应于输出装置08的参考面86。

该第二自由度允许转换装置09相对于输出装置08在垂直于圆柱轴20或垂直于相对应摆线式碟盘05、06、07的转动轴50、60、70的第二方向上作来回地动作。该方向进一步垂直于第一方向而延伸，其中个别摆线式碟盘05、06、07能执行相对于转换装置09的相对动作。

结果，相对应的参考面对53、93及63、93在每个摆线式碟盘05、06、07以及与其相关的转换装置09之间产生，转换装置09以及输出装置08之间的相对应的参考面对96、86亦同。参考面对53、93及63、93及96、86允许在垂直于摆线式碟盘05、06、07以及输出装置08之间的圆柱轴20的方向上的平移相对动作，并且防止摆线式碟盘05、06、07以及输出装置08之间以圆柱轴20为中心的旋转相对动作。转换装置09，在此被称为个别转换装置09，执行中间动作，且所述中间动作包括相对于输出装置08的第一方向上的第一来回中间动作，以及在垂直于第一方向的第二方向上相对于个别摆线式碟盘05、06、07的第二来回中间动作。这二种相互垂直的第一及第二来回动作是位在垂直于圆柱轴20而延伸的平面上。

而且在转换装置09的实施例中，输出装置08可由通过间隔物本体80而相互连接的二个旋转本体81、82形成。间隔物本体80能穿过摆线式碟盘05、06、07中的偏心穿孔55、65以及转换装置09中的偏心穿孔或相对应凹部95而延伸，以使得摆线式驱动器01的摆线式碟盘05、06、07配置在转换装置09之间，而且所述转换装置配置在输出装置08的二个旋转本体81、82之间。

在摆线式碟盘05、06、07及/或输出装置08及/或转换装置09之内或/其上的参考面53、63、93、86、96可为以下相互对应的组件：

-多个垂直于圆柱轴20径向延伸的导轨，及/或

-多个突出部，及/或

-多个沟槽，及/或

-多个平行于圆柱轴20而延伸且偏心设置的脚部，及/或

-多个平行于圆柱轴20而延伸且偏心设置的栓部，及/或

-多个平行于圆柱轴20而延伸的偏心穿孔，以及

上述的组合。

在摆线式驱动器01的不同组件的操作参考面53、93、63、93、86、96之间，比如摆线式碟盘05、06、07及转换装置09的操作参考面53、93、63、93之间，及/或转换装置09及输出装置08的操作参考面96、86之间，较佳地，设置滚轮轴承及/或滚动组件10，比如滚轮本体。如此一来，可以降低摩擦损失，并且增加摆线式驱动器01的效率。

很重要的是强调具有偶数化结构的齿组的重要优点是在计算工作时可用偶数完成，如此一来，可以使得齿轮的驱动控制、齿轮盘的转动以及其他类似组件更为简单且更精确。

对于驱动驱动器的伺服驱动器或具有制动器、模块或其他具有整合性驱动器的单元的数字控制处理，最佳偶数化结构是对应于二的次方。

在图1、图2、图3及图4中，显示具有偶数齿轮比以及一对摆线式碟盘05、06的该型齿轮的齿组的实施例，该对摆线式碟盘05、06也称作轮对，是具有偶数齿牙23的外齿组51、61。摆线式碟盘05、06是定位成相互相对转动180°且同时相对于具有奇数齿牙的驱动器的壳体02的内齿组22的齿轮轴或水平轴而偏移一偏移度32，其中，该齿轮轴或水平轴是在图1至图4中水平延伸并与圆柱轴20重合。在所给定的实例中，第二摆线式碟盘06上的外齿组61是制作成相对于第一摆线式碟盘05上的外齿组51而转动(亦即，利用某一角度，摆线式碟盘05、06的外齿组51、61的一部分180/偶数化结构或奇数齿牙)。

图1显示齿组的实施例，包含具有滚动组件或滚轮组件24的内齿组22，是在壳体02内具有奇数齿牙23，并具有外齿组51、61的一对摆线式碟盘05、06；在第二摆线式碟盘06上，外齿组61是制作成相对于剩余第一摆线式碟盘05的外齿组51，转动角度180°/偶数化结构的数值。在壳体02内，亦可省略具有滚动组件或滚轮组件24的某些齿牙23，或者，不需用滚动组件或滚轮组件24填满与滚动组件或滚轮组件24一起形成齿牙23的相对应沟槽。可省略摆线式碟盘05、06的外齿组51、61的某些齿牙。

图2显示齿组的实施例，包含在壳体02内具有奇数个齿牙，并包含具有外齿组51、61的一对摆线式碟盘05、06。在第二摆线式碟盘06上，外齿组61是制作成相对于剩余第一摆线式碟盘05的外齿组51，转动角度180°/偶数化结构的数值。亦可省略在壳体02内的某些齿牙23。

图3显示齿组的实施例，包含在壳体02内具有奇数个齿牙23的内齿组22，并包含具有滚动组件或滚轮组件54、64的外齿组51、61的一对摆线式碟盘05、06，该对摆线式碟盘05、06上的偶数个沟槽为其外齿组51、61。在第二摆线式碟盘06上，外齿组61是制作成相对于剩余第一摆线式碟盘05的外齿组51，转动角度180°/偶数化结构的数值。在摆线式碟盘05、06中，可省略具有滚动组件或滚轮组件54、64的某些沟槽，或者，亦可省略留下未填满滚动组件或滚轮组件54、64。壳体02内的某些齿牙23，或者，不需填满一起形成齿牙23的相对沟槽。

图4显示齿组的实施例，包含在壳体02内具有滚动组件或滚轮组件54、64且具有奇数个沟槽的内齿组22，并包含具有滚动组件或滚轮组件54、64的外齿组51、61的一对摆线式碟盘05、06，该对摆线式碟盘05、06上的偶数个沟槽为其外齿组51、61。在第二摆线式碟盘06上，外齿组61是制作成使得其相对于剩余第一摆线式碟盘05的外齿组51，转动角度180°/偶数化结构的数值。在摆线式碟盘05、06中，可省略具有滚动组件或滚轮组件24的某些沟槽，或者，留下未填满滚动组件或滚轮组件24。

图5，在图5.1、图5.2、图5.3中，显示从图1示范性实施例的齿组的配置的实例。图5.1显示图5.2、图5.3的剖面线A-A的剖视图。图5.2显示摆线式碟盘05啮合壳体02上的内齿组22的剖面。相反地，图5.3显示在摆线式驱动器01的相同状态中摆线式碟盘06啮合壳体02上的内齿组22的剖面。

图6，在图6.1、图6.2、图6.3中显示从图1示范性实施例的齿组的配置的实例。在壳体02内，设置有二列的滚动组件或滚轮组件24。并非壳体内壁21的所有沟槽都必须产生或填满滚动组件或滚轮组件24。另一方式是，壳体内壁21的某些沟槽可用结合的方式而填满一个或多个滚动组件或滚轮组件24。摆线式驱动器01的壳体02可分成二个或多个部分，并且具有多个在连接后形成某一单元沟槽。图6.1显示图6.2、图6.3的剖面线A-A的剖视图。图6.2显示摆线式碟盘05啮合壳体02上的内齿组22的剖面。相反地，图6.3显示在摆线式驱动器01的相同状态中摆线式碟盘06啮合壳体02上的内齿组22的剖面。

图7，在图7.1、图7.2、图7.3中显示具有偶数化结构的齿组。摆线式驱动器01的壳体02形成一单元，包含内齿组22的至少二部分25、26，是具有包含滚动组件或滚轮组件24的多个沟槽。第二部分26是相对于第一部分25而转动角度180°/壳体02的偶数齿牙23。二个摆线式碟盘05、06的齿组是相同的。图7.1显示图7.2、图7.3的剖面线A-A的剖视图。图7.2显示摆线式碟盘05啮合壳体02上的内齿组22的剖面。相反地，图7.3显示在摆线式驱动器01的相同状态中摆线式碟盘06啮合部分26，相对于部分25转动角度180°/壳体02上具有内齿组22的壳体02的奇数齿牙23。这种将壳体02的内齿组22分割成多个部分25、26的方案能与也在上述结合图1、图2、图3、图4描述的实施例中所实现的这种齿组一起实现，但是壳体02的内齿组22的第二部分是在壳体02内转动角度180°/奇数齿牙23或沟槽，而且摆线式碟盘05、06具有相同的齿组。并非在壳体02上的所有沟槽都必须产生或填满滚动组件或滚轮组件24。部分25、26能藉壳体02的一起连接部分而形成。

在图8中，这种齿组是显示在内齿组22的齿数以及摆线式碟盘05、06、07的外齿组51、61、71的齿数之间是具有差额为一。图8所示的摆线式驱动器01也具有偶数的齿轮比。图8所示的摆线式驱动器01具有三摆线式碟盘05、06、07，其外齿组51、61、71具有偶数个齿牙，而且壳体02的壳体内壁21上的内齿组22是具有奇数个齿牙23，或具有滚动组件或滚轮组件24的沟槽。摆线式碟盘05、06、07都具有相同的外齿组51、61、71。摆线式碟盘05、06、07是安置成相互相对转动120°，并以偏心度32偏移。在此，图8.1、图8.3及图8.4是显示剖面线A-A的剖面中的齿组，在摆线式驱动器01的沟槽内具有不同数目的滚动组件或滚轮组件24，而所述沟槽是设置在壳体02的壳体内壁21上。

所述齿组能依序实现成如图1至图4及/或图10所示的齿组。

这种连接中，参考图10，很重要再次提及的是：

-摆线式碟盘05、06、07能实现成齿轮或凸轮碟盘，及/或

-壳体02及摆线式碟盘05、06、07之间的接触是可藉固定的齿牙23及/或由滚轮组件24及/或球形轴承组件所形成的可转动的齿牙来建立。

因此，壳体02上的内齿组22能实现成固定的齿牙23，或可转动的齿牙，例如实现成滚轮组件24，及/或摆线式碟盘05、06、07的外齿组51、61、71能实现成固定的齿牙23，或例如滚轮组件24的可转动的齿牙。

滚轮组件24可藉在轴承套筒27上被支撑而可转动的支撑，其支撑的方式可以为已知的滑动轴承配置(图10.1)，或是在轴承螺栓28上被支撑，如同已知的滑动轴承(图10.2)，或实现成在轴承螺栓28中被支撑的球形轴承29，或在轴承螺栓28上藉球形轴承29可转动的支撑(图10.3)。

壳体02或摆线式碟盘05、06、07上的某些沟槽并不需要产生或填满滚动组件或滚轮组件24，或可用结合的方式填满一个或多个滚动组件或滚轮组件24。

也很重要的是，在此再次提及由所提供及/或以齿轮比i观点而言是必要的所需齿数开始，内齿组22能具有较低的实际齿数；实际齿数上的齿牙23是实现并定位成等同于所述齿牙以所需齿数实现并定位的方式。结果，在实际齿数上，并不像所需齿数，在相邻齿牙之间具有一个或多个凹槽间隙，而在所述间隙中，内齿组22的一个或多个相同齿牙23可找到空间。

实际齿数的齿轮比i相较于所需齿数作而言在此仍未改变，因为后者是由摆线式碟盘05、06、07的外齿组51、61、71的齿数N所支配。

对于齿牙23，例如每个第二齿牙23，甚至可能在摆线式碟盘05、06、07的外齿组51、61、71中被省略；每个齿牙的形状及角度仍是维持当有N个齿牙23时对应摆线式碟盘05、06、07的中心转轴50、60、70。结果，摆线式碟盘05、06、07持续操作，如同有N个齿牙23。

摆线式驱动器01能设置为与制动驱动器结合使用。

本发明具有商业利用性，尤其是在制作制动驱动器的驱动齿轮的领域。

其中，附图标记说明如下：

01摆线式驱动器

02壳体

03输入轴

04输出轴

05摆线式碟盘

06摆线式碟盘

07摆线式碟盘

08输出装置

09转换装置

10滚动组件

20圆柱轴

21壳体内壁

22内齿组

23齿牙

24滚轮组件

25内齿组部分(与摆线式碟盘05结合)

26内齿组部分(与摆线式碟盘06结合)

27轴承套筒

28轴承螺栓

29球形轴承

30输入轴03的纵轴

31偏心部

32偏心度

40输出轴04的纵轴

50摆线式碟盘05的转动轴

51摆线式碟盘05的外齿组

52摆线式碟盘05的端面

53摆线式碟盘05的参考面

54滚轮组件

55摆线式碟盘05内的偏心穿孔

60摆线式碟盘06的转动轴

61摆线式碟盘06的外齿组

62摆线式碟盘06的端面

63摆线式碟盘06的参考面

64滚轮组件

65摆线式碟盘06内的偏心穿孔

70摆线式碟盘07的转动轴

71摆线式碟盘07的外齿组

80间隔物本体

81旋转本体

82旋转本体

83螺丝

84间隔物本体根部

85间隔物本体根部

86输出装置08的参考面

93转换装置09的参考面

95转换装置09的凹部

96转换装置09的参考面

d偏移

Claims (16)

1.一种摆线式驱动器(01)，包括：

一壳体(02)，具有一圆柱状壳体内壁(21)，该壳体内壁(21)与一圆柱轴(20)同心设置，且该壳体内壁(21)具有一内齿组(22)；

一输入轴(03)，以该圆柱轴(20)为中心可转动地被支撑，该输入轴(03)具有至少两个具有相同偏心度(32)的偏心部(31)，该偏心部(31)可转动地绕着该输入轴(03)的纵轴(30)来设置；

一输出轴(04)，以该圆柱轴(20)为中心可转动地被支撑，其中该输入轴(03)的纵轴(30)以及该输出轴(04)的纵轴(40)是与该圆柱轴(20)重合；

至少两个摆线式碟盘(05、06、07)，每个摆线式碟盘(05、06、07)以可绕着各自的中心转动轴(50、60、70)转动的方式设置于其中一个偏心部(31)上，各个摆线式碟盘(05、06、07)具有外齿组(51、61、71)，该外齿组(51、61、71)啮合该内齿组(22)，且各个摆线式碟盘(05、06、07)的转动轴(50、60、70)是以偏心度(32)偏移该圆柱轴(20)，其中，摆线式碟盘(05、06、07)的直径是配置成使得外齿组(51、61、71)在一方向上啮合该内齿组(22)，而该方向为设置有摆线式碟盘(05、06、07)其中之一的偏心部(31)此时所指着的方向，相反地，在一相反方向上，外齿组(51、61、71)不会啮合该内齿组(22)；以及

至少一输出装置(08)，以该圆柱轴(20)为中心可转动地被支撑，该输出装置(08)随着摆线式碟盘(05、06、07)的其中之一或多个摆线式碟盘(05、06、07)在该壳体(02)内的滚动，而将摆线式碟盘(05、06、07)的其中之一或多个摆线式碟盘(05、06、07)的动作转换成该输出轴(04)的旋转动作，该摆线式驱动器的特征在于：

一偶数齿轮比i，其表示使该输出轴(04)完整转动一圈该输入轴(03)所需要转动的圈数，而且摆线式碟盘(05、06、07)的外齿组(51、61、71)都具有数目为偶数N的齿数，该壳体(02)的该内齿组(22)具有数目为N+Z且高于一(整)数Z的齿数或数目为N-Z且低于该(整)数Z的齿数，其中，当i>1，以数学观点而言，该偶数齿轮比i是偶数，以及当i<1且1/i为偶数时，则以数学观点而言，该偶数齿轮比i是偶数。

2.依据权利要求1所述的摆线式驱动器，其特征在于，该偶数齿轮比等于二的次方。

3.依据权利要求1或2所述的摆线式驱动器，其特征在于，该壳体(02)的内齿组(22)的齿数比相对应的摆线式碟盘(05、06、07)的外齿组(51、61、71)的齿数还高出一奇数。

4.依据权利要求3所述的摆线式驱动器，其特征在于，每个摆线式碟盘(05、06、07)具有多个参考面(53、63)，所述参考面(53、63)设置成用以将力矩从摆线式碟盘(05、06、07)传送到至少一输出装置(08)，而至少一输出装置(08)被操作性地连接至至少一摆线式碟盘(05、06、07)的参考面(53、63)的其中之一或多个参考面(53、63)，使得一个或多个摆线式碟盘(05、06、07)的动作随着其在该壳体(02)内的滚动而被转换成该输出轴(04)的一旋转动作，并且在参考面(53、63)与以该圆柱轴(20)为中心相对转动设置的二个或多个摆线式碟盘(05、06、07)的其中一个摆线式碟盘的外齿组(51、61、71)的相对方位上开始，以该圆柱轴(20)为中心相对转动设置的摆线式碟盘(05、06、07)中至少一剩余的摆线式碟盘的参考面(53、63)是相对于其外齿组(51、61、71)旋转地设置，且以其转动轴(50、60、70)为中心在角度位置上有一偏移(d)，相对转动的该偏移(d)是由从转动地设置于不同转动位置并与其中一个输出装置(08)相关的摆线式碟盘(05、06、07)的数目，该内齿组(22)及该外齿组(51、61、71)的齿数之间的差额的比所造成。

5.依据权利要求3所述的摆线式驱动器，其特征在于，该内齿组(22)包括与个别摆线式碟盘(05、06、07)相关的多个套管部(25、26)，每个套管部(25、26)与其中一个摆线式碟盘(05、06、07)相关，而且该摆线式驱动器(01)包括多个部分，所述部分的数量对应于摆线式碟盘(05、06、07)的数量，与摆线式碟盘(05、06、07)相关的所述部分的该内齿组(22)以该圆柱轴(20)为中心相互相对转动地设置，且相互相对转动地设置成以其转动轴为中心在其角度位置上有一偏移(d)，而该偏移(d)是由转动设置于不同转动位置并与其中一个输出装置(08)相关的摆线式碟盘(05、06、07)的数目及该内齿组(22)及该外齿组(51、61、71)的齿数之间的差额的比所造成。

6.依据权利要求1或2所述的摆线式驱动器，其特征在于，该内齿组(22)的齿数比相对应的摆线式碟盘(05、06、07)的该外齿组(51、61、71)的齿数还高出一偶数。

7.依据前述权利要求中任一项所述的摆线式驱动器，其特征在于，该输出装置(08)是由两个旋转本体(81、82)形成，所述旋转本体(81、82)之间藉由间隔物本体(80)而相互连接，且该摆线式驱动器(01)的摆线式碟盘(05、06、07)是设置于该输出装置(08)的旋转本体(81、82)之间。

8.依据前述权利要求中任一项所述的摆线式驱动器，其特征在于，至少一输出装置(08)连接至该输出轴(04)，或围绕该输出轴(04)，或被该输出轴(04)围绕。

9.依据前述权利要求中任一项所述的摆线式驱动器，其特征在于，相同数目的摆线式碟盘(05、06、07)可转动地设置于该输入轴(03)的每个偏心部(31)上。

10.依据前述权利要求中任一项所述的摆线式驱动器，其特征在于，摆线式碟盘(05、06、07)在该壳体(02)内滚动时，相对于以该圆柱轴(20)为中心而被可转动地支撑的至少一输出装置(08)，执行横向动作，每个摆线式碟盘(05、06、07)都具有多个参考面(53、63)，所述参考面(53、63)设置成用于将力矩从摆线式碟盘(05、06、07)输送到至少一输出装置(08)，且该至少一输出装置(08)操作性地连接至摆线式碟盘(05、06、07)的至少其中之一的一个或多个参考面(53、63)，使得一个或多个摆线式碟盘(05、06、07)在该壳体(02)内滚动时的动作被转换成该输出轴(04)的旋转动作，且该一个或多个参考面(53、63)包括下述设置于其中一个摆线式碟盘(05、06、07)的一端面或二端面(52、62)上的组件：

多个径向延伸且垂直于转动轴(50、60、70)的导轨；及/或

多个突出部；及/或

多个沟槽；及/或

多个偏心设置且平行于转动轴(50、60、70)延伸的脚部；及/或

多个偏心设置且平行于转动轴(50、60、70)延伸的栓部；及/或

多个偏心穿孔(55、65)，所述偏心穿孔(55、65)将该摆线式碟盘(05、06、07)的二端面(52、62)相互连接。

11.依据前述权利要求中任一项所述的摆线式驱动器，其特征在于，所述摆线式碟盘(05、06、07)是在该壳体(02)内滚动时，相对于以该圆柱轴(20)为中心而被可转动地支撑的该至少一输出装置(08)，执行横向动作，每个该摆线式碟盘(05、06、07)具有多个参考面(53、63)，所述参考面(53、63)设置成用于将力矩从摆线式碟盘(05、06、07)输送到该至少一输出装置(08)，且该至少一输出装置(08)操作性地连接至摆线式碟盘(05、06、07)的至少其中之一的一个或多个参考面(53、63)，使得一个或多个摆线式碟盘(05、06、07)在该壳体(02)内滚动时的动作被转换成该输出轴(04)的旋转动作，且该至少一输出装置(08)具有一个或多个参考面(53、63)，所述参考面(53、63)对应于至少一摆线式碟盘(05、06、07)的所述参考面，所述输出装置(08)的一个或多个参考面包括下述设置于其中一个摆线式碟盘(05、06、07)的一端面或二端面上的组件：

多个径向延伸并且垂直于圆柱轴(20)的导轨；及/或

多个突出部；及/或

多个沟槽；及/或

多个偏心穿孔；及/或

多个偏心设置且平行于圆柱轴(20)延伸的脚部；及/或

多个偏心设置且平行于圆柱轴(20)延伸的栓部。

12.依据权利要求1至10中任一项所述的摆线式驱动器，其特征在于，该输出装置(08)及每个摆线式碟盘(05、06、07)之间设置一相对应的转换装置(09)，且该输出装置(08)如同所述摆线式碟盘(05、06、07)具有一个或多个参考面(86)，所述参考面(86)设置成用于将力矩从所述摆线式碟盘(05、06、07)输送到该至少一输出装置(08)，在该壳体(02)内滚动时，相对于以该圆柱轴(20)为中心而被可转动地支撑的该至少一该输出装置(08)，执行横向动作，并在该壳体(02)内滚动时，将一个或多个摆线式碟盘(05、06、07)的动作转换成该输出轴(04)的旋转动作，且该输出装置(08)的一个或多个参考面(86)包括下述设置在垂直于圆柱轴(20)而延伸的一表面上的组件：

多个径向延伸且垂直于圆柱轴(20)的导轨，及/或

多个突出部，及/或

多个沟槽，及/或

多个偏心穿孔，及/或

多个偏心设置且平行于圆柱轴(20)延伸的脚部，及/或

多个偏心设置且平行于圆柱轴(20)延伸的栓部，

而且每个该转换装置(09)具有对应于各个摆线式碟盘(05、06、07)的参考面(53、63)的多个参考面(93)，以及对应于该输出装置(08)的参考面(86)的多个参考面(96)，如此一来，相对应的参考面对(53、93；63、93)是在每个摆线式碟盘(05、06、07)以及与其相关的该转换装置(09)之间，而且相对应的参考面对(86、96)是在该转换装置(09)以及该输出装置(08)之间，相对应的参考面对(53、93；63、93；86、96)是在该摆线式碟盘(05、06、07)以及该输出装置(08)之间而在垂直于该圆柱轴(20)的方向上平移的相对动作，并执行在该摆线式碟盘(05、06、07)以及该输出装置(08)之间以该圆柱轴(20)为中心的旋转相对动作，该转换装置(09)执行多个中间动作，所述中间动作分别为在相对于该输出装置(08)的一第一方向上相对于个别转换装置(09)的多个第一来回中间动作，以及在垂直于该第一方向的一第二方向上相对于该摆线式碟盘(05、06、07)的多个第二来回中间动作，其中，相互垂直的该第一方向及该第二方向是位于垂直于该圆柱轴(20)而延伸的一平面上。

13.依据权利要求12所述的摆线式驱动器，其特征在于，在该摆线式碟盘(05、06、07)与该转换装置(09)之间成对形成的所述参考面(53、93；63、93)是实现成等同于在该转换装置(09)与该输出装置(08)之间成对形成的所述参考面(86、96)。

14.依据权利要求11、12或13所述的摆线式驱动器，其特征在于，在该摆线式驱动器(01)的不同组件的相互配合的多个参考面(53、93；63、93；86、96)之间设置有多个滚轮轴承以及多个滚动组件(10)，其中，所述滚轮轴承以及所述滚动组件(10)至少设置在以下组件的互相配合的所述参考面之间：

所述摆线式碟盘(05、06、07)及所述输出装置(08)，或

所述摆线式碟盘(05、06、07)及所述转换装置(09)，以及

所述转换装置(09)及所述输出装置(08)。

15.依据前述权利要求中任一项所述的摆线式驱动器，其特征在于，所述摆线式碟盘(05、06、07)是实现成一齿轮或一凸轮碟盘，及/或

在该壳体(02)及其中一摆线式碟盘(05、06、07)之间的接触是藉固定的齿牙(23)及/或由可转动的齿牙(23)来建立，该可转动的齿牙为滚轮组件(24)及/或球形轴承组件。

16.依据前述权利要求中任一项所述的摆线式驱动器，其特征在于，具有所需数目的齿数以当作脱离点的该内齿组，具有数量较低的实际齿数，而且在该实际齿数的齿牙是实现并定位成等同于所述齿牙如何实现并定位于所需齿数上，使得在该实际齿数上，不像在该所需齿数上，在相邻的齿牙之间有一个或多个间隙，且该内齿组的一个或多个相同的齿牙能在该间隙中找到空间。