CN103206490B - 可逆止转动的减速装置 - Google Patents

Abstract

可逆止转动的减速装置。第一摆线轮（2）的摆线齿和第二摆线轮（3）的摆线齿成对称关系的与固定式盘（1）内孔壁上的滚柱（1a）接触配合，至少设有两件的传动机构（4）分别装于第一摆线轮（2）上的第一装配孔（2c）及第二摆线轮（3）上相对应的第二装配孔（3c）内，每一传动轴（4a）上的第一偏心轮（8）分别位于第一摆线轮（2）轮辐上的第一装配孔（2c）内并构成传动副，每一传动轴（4a）上的第二偏心轮（9）分别位于第二摆线轮（3）轮辐上的第二配装孔（3c）内并构成传动副，第一偏心轮的最远点（8b）和第二偏心轮的远点（9b）成对称关系，输入构件(10)与每一传动轴（4a）上的传动构件（7）构成传动副。

Description

可逆止转动的减速装置

技术领域

本发明涉及机械传动中的减速装置，具体是一种可双向转动减速输出、且在停止扭矩输入时可逆止输出端转动的减速装置。

背景技术

现有的机械传动系统中，常采用减速器或减速装置将驱动装置（如电动机）输出转数变速至工作机器或某执行机构所要求的转数。即减速器输入端的前端为驱动装置，减速器的输出端连接工作机器或执行机构的输入端，同时还设有相应的制动器或制动机构，一般包括联轴器、制动器、减速器等，所述的联轴器、制动器、减速器在运行过程中作为多个单元构件各自独立地发挥其功能，当驱动装置停止扭矩输入时，通过制动器对转动构件实现制动。现有传动系统的单元构件多，不但制造和使用成本较高，而且安装所需的场所和空间大。

发明内容

本发明目的是提出一种可逆止转动的减速装置，具有双向转动减速输出功能，当在正向或反向转动减速输出运行中停止扭矩输入时，可逆止输出端的转动。

本发明的技术方案参见附图：

1）设有固定式盘1，固定式盘1的内孔壁上设有若干沿圆周均布且对称的滚柱1a，参见图1、图2、图7；

2) 设有第一摆线轮2，参见图1、图2、图5、图7，

第一摆线轮2的圆周上设有与固定式盘1内孔壁上的滚柱1a柱面接触配合的第一摆线齿2a，参见图1、图2、图5、图7，运行中，第一摆线齿2a的齿面沿滚柱1a柱面滑移；

在第一摆线轮2中，每一个位于两第一摆线齿2a之间的凹形底部2b对称于另一侧的第一摆线齿2a的齿顶，即所述凹形底部2b与另一侧的第一摆线齿2a齿顶对称的位于第一摆线轮2的一径向轴线2f上，参见图5、图7；

3）设有第二摆线轮3，

第二摆线轮3的圆周上设有与固定式盘1内孔壁上的滚柱1a柱面接触配合的第二摆线齿3a，参见图1、图2、图6、图8，第二摆线轮3与第一摆线轮2的直径相等，所述第二摆线齿3a的数量及其结构参数与第一摆线轮2的第一摆线齿2a相同，运行中，第二摆线齿3a的齿面沿滚柱1a柱面滑移；

在第二摆线轮3中，每一个位于两第二摆线齿3a之间的凹形结构底部3b对称于另一侧的第二摆线齿3a的齿顶，即所述凹形结构底部3b和另一侧的第二摆线齿3a齿顶对称的位于第二摆线轮3的一径向轴线3f上，参见图6、图8；

4）如图7、图8所示，当固定式盘1上端的滚柱1a位于第一摆线轮2的凹形底部2b内接触配合时，而与上端滚柱1a对称的下端滚柱1a则位于第二摆线轮3的凹形结构底部3b内接触配合时，则表明，第一摆线轮2上的第一摆线齿2a与滚柱1a柱面接触配合和第二摆线轮3的第二摆线齿3a与滚柱1a柱面接触配合为180的对称关系，即第一摆线轮2上的第一摆线齿2a和第二摆线轮3的第二摆线齿3a成对称关系的与固定式盘1内孔壁面上的滚柱1a柱面接触配合；

5）所述第一摆线轮2轮辐上至少设有两个沿圆周向轴线均布的第一装配孔2c，参见图5、图7，所述第二摆线轮3轮辐上至少设有两个与所述第一装配孔2c相对应的第二装配孔3c；参见图6、图8；

6）至少设有两件传动机构4，参见图1、图2、图3，每一传动机构4中均包括传动轴4a，所述传动轴4a一端装于摆动盘5上，传动轴4a另一端装于输出盘6上，输出盘6上至少设有两件输出销轴6a，所述传动轴4a的一端部连接传动构件7；

所述传动轴4a的轴向轴体上并列设置直径相等的第一偏心轮8和第二偏心轮9，参见图1、图2、图3，第一偏心轮8的轴向轴线8a和第二偏心轮9的轴向轴线9a分别位于传动轴4a的轴向轴线4b两侧，参见图3，并与轴向轴线4b平行，所述的轴向轴线8a和轴向轴线9a分别与传动轴4a的轴向轴线4b之间有一个相等的偏心距h；

所述第一偏心轮8相对于传动轴4a的轴向轴线4b有一个最远点8b，第二偏心轮9相对于传动轴4a的轴向轴线4b有一个远点9b，参见图3、图4，第一偏心轮8的最远点8b和第一偏心轮9的远点9b成对称关系的位于传动轴4a不同轴向部位的径向轴线4c上；

7）所述传动机构4分别装于第一摆线轮2轮辐上的第一装配孔2c及第二摆线轮3轮辐上与所述第一装配孔2c相对应的第二孔装配3c内，每一传动轴4a上的第一偏心轮8分别位于第一摆线轮2轮辐上的第一装配孔2c内，且相互配合，所有第一偏心轮8的最远点8b以相同方向的作用力分别作用于所配合的第一装配孔2c孔壁面，参见图7，同时，每一传动轴4a上的第二偏心轮9分别位于第二摆线轮3轮辐上的第二装配孔3c内，且相互配合，所有第二偏心轮9的远点8b以相同方向的作用力分别作用于所配合的第二装配孔3c孔壁面，参见图8；由图7、图8表明，第一偏心轮8的最远点8b所处的方向与第二偏心轮9的远点9b所处的方向为180度的对称关系，即第一偏心轮8的最远点8b与第一装配孔2c的配合部位和第二偏心轮9的远点9b与第二装配孔3c的配合部位成对称关系；

8）所有第一偏心轮8上的最远点8b同时对所配合的第一装配孔2c孔壁面产生作用力（顶力或顶力形成的静压力）的摩擦作用而构成第一偏心轮8与第一摆线轮2的摩擦传动副；所有第二偏心轮9上的远点9b同时对所配合的第二装配孔3c孔壁面产生作用力（顶力或顶力形成的静压力）的摩擦作用而构成第二偏心轮9与第二摆线轮3的摩擦传动副；

9）设有输入构件10，参见图1、图9，输入构件10与固定式盘1为相同的轴向轴线1b，输入构件10与连接在每一传动轴4a上的传动构件7构成传动副。

本发明的减速传动原理：

当输入构件10转动即输出入扭矩时，即带动每一传动构件7转动，传动构件7即带动传动机构4中的传动轴4a及该传动轴4a上的第一偏心轮8和第二偏心轮9同时同向转动，在第一偏心轮8转动过程中，每一传动轴4a上的第一偏心轮8的最远点8b对所配合的第一装配孔2c孔壁面产生作用力的摩擦作用，以及第一摆线轮2上的第一摆线齿2a与滚柱1a的接触配合作用，使得第一摆线轮2产生相反方向的转动，即当传动轴4a和第一偏心轮8绕轴向轴线4b逆时针转动时，第一摆线轮2即顺时针转动，同时，在第二偏心轮9转动过程中，每一传动轴4a上的第二偏心轮9的远点9b对第二装配孔3c孔壁面产生作用力的摩擦作用，以及第二摆线轮3上的第二摆线齿3a与滚柱1a的接触配合作用，使得第二摆线轮3产生与第一摆线轮2相同方向的转动，第一摆线轮2和第二摆线轮3在转动过程中，同时产生摆转；此外，在第一摆线轮2和第二摆线轮3同时转动过程中，并带动整体的传动机构4绕轴向轴线1b产生公转，运行中，每一传动机构4类似行星轮的转动方式；传动机构4所产生的公转即带动摆动盘5和输出盘6转动，输出盘6上的输出销轴6a即沿其位于输出盘6上的圆周向轴线转动，并通过另外设置的、且与输出销轴6a连接的输出构件实现减速输出。

当传动轴4a和第一偏心轮8绕轴向轴线4b顺时针转动时，第一摆线轮2和第二摆线轮3即逆时针转动，原理过程与上述相同。

由于第一摆线轮2上的第一摆线齿2a和第二摆线轮3的第二摆线齿3a成对称关系的与固定式盘1内孔壁面上的滚柱1a柱面接触配合，同时，第一偏心轮8的最远点8b与第一装配孔2c的配合部位和第二偏心轮9的远点9b与第二装配孔3c的配合部位成对称关系，可使得运行平稳、可靠。

运行过程中，固定式盘内的各构件均处不同状态的转动。

当设置两件或超过两件的传动机构4时，传动原理与上述相同。

本发明的减速比：

以图17所示的为第一偏心轮8、第一摆线轮2及滚柱1的相互位置关系为初始状态，图中传动轴4a的径向轴线4c与固定式盘1的竖向轴线重叠，两个第一偏心轮8的最远点8b朝向正上方，滚柱1a1位于第一摆线轮2的凹形底部2b内接触配合，与凹形底部2b对称的第一摆线齿2a齿顶即与滚柱1a8接触配合；当第一偏心轮8的最远点8b随传动轴4a的径向轴线4c逆时针转动重新朝向正上方时，第一摆线轮2则顺时针转动一个摆线齿齿位，如图18所示状态，两个第一偏心轮8的最远点8b则又重新朝向正上方，第一摆线轮2的凹形底部2b则顺时针转动至滚柱1a2接触配合，与凹形底部2b对称的第一摆线齿2a齿顶即则顺时针转动至滚柱1a9接触配合，由于第一摆线轮2则顺时针转动一个摆线齿齿位，两个第一偏心轮8即随之顺时针产生公转，位于上方的第一偏心轮8即转至图示的右侧，下方的第一偏心轮8即转至图示的左侧。

以图19所示的为第二偏心轮9、第二摆线轮3及滚柱1的相互位置关系为初始状态，图19中的第二偏心轮9和第二摆线轮3的状态与图17所示的状态成对称关系，滚柱1a1则与第二摆线齿3a齿顶接触配合，滚柱1a8则位于第二摆线轮3上的凹形结构底部3b内接触配合，两个第二偏心轮9的远点9b朝向正下方；在第二偏心轮9的远点9b随传动轴4a的径向轴线4c逆时针转动重新朝向正下方时，参见图20，第二摆线轮3上的凹形结构底部3b则顺时针转至滚柱1a9接触配合，与滚柱1a9对称的第二摆线齿3a齿顶则顺时针转至1a2接触配合；两个第二偏心轮9的公转状态与第一偏心轮8的公转状态相同。

当第一偏心轮8和第二偏心轮9随传动轴4a顺时针转动时，其转动方向与上述相反，原理相同。

    由上述表明，第一摆线轮2和第二摆线轮3即转动一个齿位，第一偏心轮8和第二偏心轮9即转动360加两个相邻摆线齿齿位之间的夹角，说明减速比与第一摆线轮2和第二摆线轮3的摆线齿齿数量密切相关，还有，第一摆线轮2和第二摆线轮3及传动轴4a与传动构件7的转数相同，传动构件7且与输入构件10构成传动副，因此，根据输入构件10与传动构件7的减速比及第一摆线轮2和第二摆线轮3的摆线齿齿数则可计算出本发明的减速比。

当设置两件或多件传动机构4时，减速比的计算与上述相同。

本发明的逆止原理：

以传动轴4a及第一偏心轮8和第二偏心轮9逆时针转动运行为例，第一摆线轮2和第二摆线轮3及输出盘6即产生顺时针转动；当停止扭矩输入时，减速装置所带负载的反作用力矩将输出轴6a作用于输出盘6，使输出盘6产生逆时针转动的趋势，进而使第一摆线轮2和第二摆线轮3产生逆时针转动的趋势，由于摩擦传动副的作用，使得第一偏心轮8和第二偏心轮9及传动轴4a产生顺时针转动的趋势，由图21、图22、图23、图24所示的构件受力状态图示分析表明，由于引起第一偏心轮8和第二偏心轮9产生顺时针转动趋势的作用力（F）的延长线与摩擦圆e相交，满足摩擦传动副的自锁条件，因此，第一偏心轮8和第二偏心轮9即不会产生转动，从而阻止输出盘6产生转动，即对输出端实现逆止。

图21为第一摆线轮2在停止扭矩输入时产生逆时针转动趋势的受力状态分析图；

图示中，第一偏心轮8为上下方的两个；滚柱1a1至滚柱1a7分别与第一摆线齿2a处在不同齿面部位的接触配合，第一摆线轮2上受到的力和力矩有：输出盘6使第一摆线轮2产生逆时针转动趋势的合力矩为0.5Tv（输出盘6使第二摆线轮3产生逆时针转动趋势的合力矩为0.5Tv，见图23，两者之和为Tv）；各滚柱柱面对各摆线齿齿面的作用力Fi，Fi的延长线相交于第一摆线轮2径向轴线2f的P点；上方的第一偏心轮8给第一摆线轮2的反作用力F1a，下方的第一偏心轮9给第一摆线轮2的反作用力F1b，F1a与F1b的方向相同且相等；上方的第一偏心轮8给第一摆线轮2顺时针方向的摩擦力矩T1a，下方的第一偏心轮9给第一摆线轮2顺时针方向的摩擦力矩T1b，T1a与T1b的方向相同且相等；

根据传动原理，与滚柱1a柱面啮合（接触配合）的第一摆线轮2上的齿形轮廓为短幅外摆线的等距曲线，在任一时刻总有一定数量的滚柱1a柱面与第一摆线轮齿2a啮合（接触配合），产生啮合力，力的方向始终沿啮合面（接触配合面）的公法线方向，且相交于节圆节点P；任意滚柱与对应的摆线轮的啮合力（接触配合时的作用力）Fi，可根据图示中的θi角、输出轴上的阻力矩Tv、摆线齿齿数、摆线齿短幅系数及滚柱1a分布圆半径Rz，通过现有的计算公式计算。

第一偏心轮8受力分析，参见图22，图示中的第一偏心轮8为上下方的两个；

上方的第一偏心轮8受到的力有：第一摆线轮2对上方第一偏心轮8的作用力F2a， F2a与上方第一偏心轮8对第一摆线轮2的反作用力F1a大小相等，方向相反，传动轴4a对上方第一偏心轮8的支撑力F3a，还有第一摆线轮2对上方第一偏心轮8逆时针方向的摩擦力矩T2a，所述摩擦力矩T2a与上方第一偏心轮8给第一摆线轮2的顺时针方向的摩擦力矩T1a大小相等，方向相反；

因上方第一偏心轮8和第一摆线轮2之间的摩擦为传动副中的摩擦，根据传动副摩擦原理有：

T2a=F2a×Fv×r

式中Fv为转动副摩擦中的当量摩擦系数， ，F为第一偏心轮8和第一摆线轮2的摩擦因数，r为上方第一偏心轮8半径。

令n=×r,则以上方第一偏心轮8圆心O为圆心，n为半径作圆e，该圆e称作摩擦圆，n为摩擦圆半径；Fv的取值应满足相应的要求。

如图22所示，F2a的延长线与摩擦圆e相交，F2a的延长线在摩擦圆之内，上方的第一偏心轮8与第一摆线轮2之间的作用关系满足转动副摩擦自锁条件，上方的第一偏心轮8即自锁，不会发生转动。

下方的第一偏心轮8受到的力有：第一摆线轮2对下方第一偏心轮8的作用力F2b， F2b与下方第一偏心轮8对第一摆线轮2的反作用力F1b（见图21）大小相等，方向相反，传动轴4a对下方第一偏心轮8的支撑力F3b，还有第一摆线轮2对下方第一偏心轮8逆时针方向的摩擦力矩T2b，所述摩擦力矩T2b与图21中的所示的摩擦力矩T1b大小相等，方向相反；

因下方第一偏心轮8和第一摆线轮2之间的摩擦为传动副中的摩擦，根据传动副摩擦原理有：

T2b=F2b×Fv×r  

同理， F2b的延长线与摩擦圆e相交，F2b的延长线在摩擦圆之内，下方第一偏心轮8与第一摆线轮2之间的作用关系满足转动副摩擦自锁条件，下方的第一偏心轮8即自锁，不会发生转动。

上方第一偏心轮8和下方第一偏心轮8同时自锁，不会发生转动，从而逆止第一摆线轮2产生转动，继而逆止输出端产生转动。

图23为第二摆线轮3在停止扭矩输入时产生逆时针转动趋势的受力状态分析图，图24为第二偏心轮9的受力状态分析图；

由于第一摆线轮2上的第一摆线齿2a和第二摆线轮3的第二摆线齿3a成对称关系的与固定式盘1内孔壁面上的滚柱1a柱面接触配合，且第一偏心轮8的最远点8b与第一装配孔2c的配合部位和第二偏心轮9的远点9b与第二装配孔3c的配合部位成对称关系，因此，第二摆线轮3和第二偏心轮9受力状态与第一摆线轮2和第一偏心轮8的受力状态成对称关系，如图23、图24所示，同理，其分析的结果是，上下方的第二偏心轮9同时满足自锁条件并自锁，不会产生转动，即阻止第二摆线轮3产生转动，实现逆止；由于第一偏心轮3与第二偏心轮4成对称状态的自锁，可使得逆止过程和逆止状态平稳。

上述为第一偏心轮8和第二偏心轮9逆时针转动运行过程中停止扭矩输入时的逆止原理；当第一偏心轮8和第二偏心轮9在顺时针转动运行过程中停止扭矩输入时，其逆止原理与上述同理。

在上述的逆止状态下，当再次输入扭矩时，所述逆止状态则被破坏，根据输入扭矩的作用方向，本发明则再次相应地运行，所述运行过程的交替或连续运行，以满足工况所需的要求。

本发明具有的技术效果：

1、由于第一偏心轮8的最远点8b和第二偏心轮9上的远点9b成对称关系，同时，第一摆线轮2和第二摆线轮3的摆线齿与滚柱1a的接触配合为对称关系，且与滚柱1a柱面啮合（接触配合）的摆线轮的齿形是短幅外摆线等距曲线，在任一时刻每一摆线轮总有一定数量的滚柱1a与其啮合（接触配合），当在运行过程停止扭矩输入时，由于第一偏心轮8和第二偏心轮9满足摩擦传动副的自锁条件，并成对称状态的自锁，在额定的扭矩情况下，可逆止输出端的转动，且逆止过程和逆止状态平稳。

2、采用偏心轮的转动构成与摆线轮的传动副，并通过摆线齿齿面与滚柱1a柱面接触配合使得摆线轮转动，并由设在摆线轮轮辐上的输出销轴7实现减速输出，在具有双向转动减速输出和逆止功能的情况下，结构简单、紧凑，可减少制造与使用成本，体积小，可有效减少安装所需的场所和空间。

3、在具有结构简单、紧凑等特点的情况下，减速比可由输入构件10与传动构件7的传动比和摆线轮的摆线齿齿的数量确定，减速比的选择结构简单及灵活性大。

下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

附图说明

图1为实施例1的结构主视图，并确定为摘要附图；

图2为图1中第一摆线轮2和第二摆线轮3等部位的结构放大图；

图3为传动机构4的结构放大图，其中突出地展示了第一偏心轮8和第二偏心轮9的偏心距h；

图4为图3的C-C视图，其中突出地展示了第一偏心轮8的最远点8b和第二偏心轮9的远点9b；

图5为第一摆线轮2的结构图，其中突出展示了其凹形底部2b与另一侧的第一摆线齿2a齿顶对称的位于第一摆线轮2的径向轴线2f上的状态；

图6为第二摆线轮3的结构图，其中突出展示了其凹形结构底部3b与另一侧的第二摆线齿3a齿顶对称的位于第二摆线轮3的径向轴线3f上的状态；

图7为图1中的A-A结构放大图，展示了第一摆线轮2、第一偏心轮8及滚柱1a的相对配合关系；

图8为图1中的B-B结构放大图，展示了第二摆线轮3、第二偏心轮9及滚柱1a的相对配合关系；

图9为图1的左视图，展示了输入构件10与每一传动构件7构成传动副的状态；

图10为实施例2的结构主视图；

图11为图 10中的第一摆线轮2和第二摆线轮3等部位的结构放大图；

图12为第一摆线轮2的第二种实施结构图；

图13为第二摆线轮3的第二种实施结构图；

图14为图10中的D-D结构放大图；

图15图10中的E-E结构放大图；

图16为图10的左视图；

图17为说明第一摆线轮2减速传动原理的初始状态图；

图18为以图17所示初始状态在第一摆线轮2顺时针转动一个摆线齿齿位的状态图；

图19为说明第二摆线轮3减速传动原理的初始状态图；

图20为以图19所示初始状态在第二摆线轮3顺时针转动一个摆线齿齿位的状态图；

图21为第一摆线轮2在停止扭矩输入时产生逆时针转动趋势的受力状态分析图；

图22为第一偏心轮8的受力状态分析图；

图23为第二摆线轮3在停止扭矩输入时产生逆时针转动趋势的受力状态分析图；

图24为第二偏心轮9的受力状态分析图；

图25为以图7所示结构为例说明本发明主要构件尺寸参数匹配关系的示意图。

具体实施方式

实施例1，参见图1至图9

1）设有固定式盘1，固定式盘1的内孔壁上设有若干沿圆周均布且对称的滚柱1a，参见图1、图2、图7，即对应的每两滚柱1a对称于固定式盘1的一径向轴线上，滚柱1a的设置数量为偶数，所述滚柱1a上可转动的柱面分别朝向固定式盘1的轴向轴线1b；

如图2所示，滚柱1a包括轴1c和装于轴1c上的套管，所述套管可绕轴1c转动，所述轴1c的两端分别与固定式盘1内孔壁上的两支板1d连接，所述可转动的套管管面朝向固定式盘1的轴向轴线1b。

2) 设有第一摆线轮2，参见图1、图2、图5，

第一摆线轮2的圆周上设有与固定式盘1内孔壁上的滚柱1a柱面接触配合的第一摆线齿2a，参见图5、图7，第一摆线齿2a的设置数量为奇数；运行中，第一摆线齿2a的齿面沿滚柱1a柱面滑移；

在第一摆线轮2中，每一个位于两第一摆线齿2a之间的凹形底部2b对称于另一侧的第一摆线齿2a的齿顶，即所述凹形底部2b与另一侧的第一摆线齿2a齿顶对称的位于第一摆线轮2的一径向轴线2f上，参见图5、图7；

第一摆线轮2的轮辐上至少设有两个供所述摆动盘5与输出盘6连接用的孔2d，图5、图7所示的孔2d为均布的两个；

3）设有第二摆线轮3，参见图1、图2、图6，

第二摆线轮3的圆周上设有与固定式盘1内孔壁上的滚柱1a柱面接触配合的第二摆线齿3a，第二摆线轮3与第一摆线轮2的直径相等，所述第二摆线齿3a的数量及其参数与第一摆线轮2的第一摆线齿2a相同，运行中，第二摆线齿3a的齿面沿滚柱1a柱面滑移；

在第二摆线轮3中，每一个位于两第二摆线齿3a之间的凹形结构底部3b对称于另一侧的第二摆线齿3a的齿顶，即所述凹形结构底部3b和另一侧的第二摆线齿3a的齿顶对称的位于第二摆线轮3的一径向轴线3f上，参见图6、图8；

第二摆线轮3轮辐上至少设有两个与所述孔2d对应的通孔3d；图6、图8所示的通孔3d为两个；

4）在图7所示中，当固定式盘1上端的滚柱1a位于第一摆线轮2上端的凹形底部2b内接触配合时，与上端滚柱1a对称的下端滚柱1a柱面则位于第一摆线轮2中下端的第一摆线齿2a顶部接触配合，其它滚柱1a则分别与其它第一摆线齿2a齿面的相应部位接触配合；在图8所示中，则固定式盘1下端的滚柱1a位于第二摆线轮3下端的凹形结构底部3b内接触配合，与下端滚柱1a对称的上端滚柱1a柱面则位于第二摆线轮3中上端的第二摆线齿3a顶部接触配合，其它滚柱1a则分别与其它第二摆线齿3a齿面的相应部位接触配合；由图7、图8表明，第一摆线轮2上的第一摆线齿2a与固定式盘1内孔壁面上的滚柱1a柱面接触配合和第二摆线轮3的第二摆线齿3a与固定式盘1内孔壁面上的滚柱1a柱面接触配合为180度的对称关系，即第一摆线轮2上的第一摆线齿2a和第二摆线轮3的第二摆线齿3a成对称关系的与固定式盘1内孔壁面上的滚柱1a柱面接触配合；

5）第一摆线轮2轮辐上设有两个沿圆周向轴线均布的第一装配孔2c，参见图5、图7所示；第二摆线轮3轮辐上设有两个与所述第一装配孔2c相对应的第二装配孔3c，参见图6、图8；

6）本例中，设有两件传动机构4，参见图1、图2，每一传动机构4中均包括传动轴4a，所述传动轴4a一端装于摆动盘5上，传动轴4a另一端装于输出盘6上，输出盘6上至少设有两件输出销轴6a，所述传动轴4a的一端部连接传动构件7，传动构件7采用齿轮构件；摆动盘5与输出盘6通过定位件11实现连接，参见图7、图8，定位件11位于所述的孔2d及通孔3d内，可用螺拴连接，或者是直接采用螺栓穿经孔2d及通孔3d进行连接，所述定位件11可设在摆动盘5或输出盘6上，图示的两件定位件11分别位于第一摆线轮2轮辐上的孔2d及第二摆线轮3轮辐上相对应的通孔3d内，所述孔2d和通孔3d的孔腔相对于定位件11的轮廓具有满足第一摆线轮和第二摆线轮3在运行中实现摆转的空间。

所述传动轴4a的轴向轴体上并列设置直径相等的第一偏心轮8和第二偏心轮9，参见图1、图2、图3，第一偏心轮8的轴向轴线8a和第二偏心轮9的轴向轴线9a分别位于传动轴4a的轴向轴线4b两侧，参见图3，并与轴向轴线4b平行，所述的轴向轴线8a和轴向轴线9a分别与传动轴4a的轴向轴线4b之间有一个相等的偏心距h；第一偏心轮8和第二偏心轮9均为圆盘形结构，所述偏心距h即分别构成第一偏心轮8和第二偏心轮9相对于所述轴向轴线4b的偏心结构；实施中，并列设置在传动轴4a轴向轴体上的第一偏心轮8和第二偏心轮9，可为整体式结构，即第一偏心轮8和第二偏心轮9与传动轴4a制作成一体，也可为分体式结构，即将第一偏心轮8和第二偏心轮9单独制作，再与传动轴4a连接固定。

所述第一偏心轮8相对于传动轴4a的轴向轴线4b有一个最远点8b，第二偏心轮9相对于传动轴4a的轴向轴线4b有一个远点9b，参见图3、图4，第一偏心轮8的最远点8b和第一偏心轮9的远点9b成对称关系的位于传动轴4a不同轴向部位的径向轴线4c上；

7）所述的传动机构4分别装于第一摆线轮2轮辐上的第一装配孔2c及第二摆线轮3轮辐上与所述第一装配孔2c相对应的第二孔装配3c内，每一传动轴4a上的第一偏心轮8分别位于第一摆线轮2轮辐上的第一装配孔2c内，且相互配合，所有的第一偏心轮8的最远点8b以相同方向的作用力分别作用于所配合的第一装配孔2c孔壁面，参见图7，两件第一偏心轮8的最远点8b均为正上方，分别作用于所配合的第一装配孔2c的上端孔壁面；同时，每一传动轴4a上的第二偏心轮9分别位于第二摆线轮3轮辐上的第二装配孔3c内，且相互配合，所有的第二偏心轮9的远点9b以相同方向的作用力作用于所配合的第二装配孔3c孔壁面，如图8所示，两件第二偏心轮9的远点9b均为正下方，分别作用所配合的第二装配孔3c下端孔壁面，运行中，两件第一偏心轮8的最远点8b始终处在相同方向，同时，两件第二偏心轮9的远点9b始终处在相同方向，由图7、图8表明，第一偏心轮8的最远点8b所处的方向与第二偏心轮9的远点9b所处的方向为180度的对称关系，即第一偏心轮8的最远点8b与第一装配孔2c的配合部位和第二偏心轮9的远点9b与第二装配孔3c的配合部位成对称关系；

8）所有的第一偏心轮8的最远点8b同时对所配合的第一装配孔2c孔壁面产生作用力（顶力或顶力形成的静压力）的摩擦作用而构成第一偏心轮8与第一摆线轮2的摩擦传动副；所有的第二偏心轮9的远点9b同时对所配合的第二装配孔3c孔壁面产生作用力（顶力或顶力形成的静压力）的摩擦作用而构成第二偏心轮9与第二摆线轮3的摩擦传动副；当第一偏心轮8和第二偏心轮9随传动轴4a逆时针转动时，第一摆线轮2和第二摆线轮3即同时同向顺时针转动；

9）设有输入构件10，参见图1、图9，输入构件10与固定式盘1为相同的轴向轴线1b，输入构件10与连接在每一传动轴4a端部的传动构件7构成齿轮传动副；

实施例2，参见图10至图16。

实施例2与实施例1不同是，在实施例1中，只设有两件均布的传动机构4，而本实施例2中设有三件均布的传动机构4。

1）设有固定式盘1，固定式盘1的内孔壁上设有若干沿圆周均布且对称的滚柱1a，参见图10、图11、图14、图15，即对应的每两滚柱1a对称于固定式盘1的一径向轴线上，滚柱1a的设置数量为偶数，所述滚柱1a上可转动的柱面分别朝向固定式盘1的轴向轴线1b；

如图11所示，滚柱1a包括轴1c和装于轴1c上的套管，所述套管可绕轴1c转动，所述轴1c的两端分别与固定式盘1内孔壁上的两支板1d连接，所述可转动的套管管面朝向固定式盘1的轴向轴线1b。

2) 设有第一摆线轮2，参见图12、图14，

第一摆线轮2的圆周上设有与固定式盘1内孔壁上的滚柱1a柱面接触配合的第一摆线齿2a，参见图12，第一摆线齿2a的设置数量为奇数；运行中，第一摆线齿2a的齿面沿滚柱1a柱面滑移；

在第一摆线轮2中，每一个位于两第一摆线齿2a之间的凹形底部2b对称于另一侧的第一摆线齿2a的齿顶，即所述凹形底部2b与另一侧的第一摆线齿2a齿顶对称的位于第一摆线轮2的一径向轴线2f上，参见图12、图14；

第一摆线轮2轮辐上设有三个均布的供所述摆动盘5与输出盘6连接用的孔2d；

3）设有第二摆线轮3，参见图13、图15，

第二摆线轮3的圆周上设有与固定式盘1内孔壁上的滚柱1a柱面接触配合的第二摆线齿3a，第二摆线轮3与第一摆线轮2的直径相等，所述第二摆线齿3a的数量及其参数与第一摆线轮2的第一摆线齿2a相同，运行中，第二摆线齿3a的齿面沿滚柱1a柱面滑移；

在第二摆线轮3中，每一个位于两第二摆线齿3a之间的凹形结构底部3b对称于另一侧的第二摆线齿3a的齿顶，即所述凹形结构底部3b和另一侧的第二摆线齿3a的齿顶对称的位于第二摆线轮3的一径向轴线3f上，参见图13、图15；

第二摆线轮3轮辐上设有三个与所述孔2d对应的通孔3d；

4）由图14、图15表明，第一摆线轮2上的第一摆线齿2a与固定式盘1内孔壁面上的滚柱1a柱面接触配合和第二摆线轮3的第二摆线齿3a与固定式盘1内孔壁面上的滚柱1a柱面接触配合为180度的对称关系，即第一摆线轮2上的第一摆线齿2a和第二摆线轮3的第二摆线齿3a成对称关系的与固定式盘1内孔壁面上的滚柱1a柱面接触配合；

5）由图12、图14所示，所述第一摆线轮2的轮辐上设有三个沿圆周向轴线均布的第一装配孔2c；由图13、图15所示，所述第二摆线轮3的轮辐上设有三个与所述第一装配孔2c对应的第二装配孔3c；

6）本例中，设有三件传动机构4，参见图11，传动机构4的结构参见图3，每一传动机构4中均包括传动轴4a，所述传动轴4a一端装于摆动盘5上，传动轴4a另一端装于输出盘6上，输出盘6上至少设有两件输出销轴6a，所述传动轴4a的一端部连接传动构件7，传动构件7采用齿轮构件；摆动盘5与输出盘6通过定位件11实现连接，参见图14、图15，三件定位件11分别位于所述的孔2d及对应通孔3d内，连接方式同实施例1所述。

所述传动轴4a的轴向轴体上并列设置直径相等的第一偏心轮8和第二偏心轮9，参见图3、图14、图15，第一偏心轮8的轴向轴线8a和第二偏心轮9的轴向轴线9a分别位于传动轴4a的轴向轴线4b两侧，参见图3，并与轴向轴线4b平行，所述的轴向轴线8a和轴向轴线9a分别与传动轴4a的轴向轴线4b之间有一个相等的偏心距h，其它同实施例1所述。

所述第一偏心轮8相对于传动轴4a的轴向轴线4b有一个最远点8b，第二偏心轮9相对于传动轴4a的轴向轴线4b有一个远点9b，参见图3、图4，第一偏心轮8的最远点8b和第二偏心轮9的远点9b成对称关系的位于传动轴4a不同轴向部位的径向轴线4c上；

7）所述的传动机构4分别装于第一摆线轮2轮辐上的第一装配孔2c及第二摆线轮3轮辐上与所述第一装配孔2c相对应的第二孔装配3c内，每一传动轴4a上的第一偏心轮8分别位于第一摆线轮2轮辐上的第一装配孔2c内，且相互配合，所有的第一偏心轮8的最远点8b以相同方向的作用力分别作用于所配合的第一装配孔2c孔壁面，参见图14，三件第一偏心轮8的最远点8b均为正上方，分别作用于所配合的第一装配孔2c的上端孔壁面；同时，每一传动轴4a上的第二偏心轮9分别位于第二摆线轮3轮辐上的第二装配孔3c内，且相互配合，所有的第二偏心轮9的远点9b以相同方向的作用力作用于所配合的第二装配孔3c孔壁面，参见图15，三件第二偏心轮9的远点9b均为正下方，分别作用所配合的第二装配孔3c下端孔壁面，运行中，三件第一偏心轮8的最远点8b始终处在相同方向，同时，三件第二偏心轮9的远点9b始终处在相同方向，由图14、图15表明，第一偏心轮8的最远点8b所处的方向与第二偏心轮9的远点9b所处的方向为180度的对称关系，即第一偏心轮8的最远点8b与第一装配孔2c的配合部位和第二偏心轮9的远点9b与第二装配孔3c的配合部位成对称关系；

8）所有的第一偏心轮8的最远点8b同时对所配合的第一装配孔2c孔壁面产生作用力（顶力或顶力形成的静压力）的摩擦作用而构成第一偏心轮8与第一摆线轮2的摩擦传动副；所有的的第二偏心轮9的远点9b同时对所配合的第二装配孔3c孔壁面产生作用力（顶力或顶力形成的静压力）的摩擦作用而构成第二偏心轮9与第二摆线轮3的摩擦传动副；

9）设有输入构件10，参见图10、图16，输入构件10与固定式盘1为相同的轴向轴线1b，输入构件10与连接在每一传动轴4a端部的传动构件7构成传动副，图16所示中的传动构件7为三件，当传动构件7为齿轮构件时，输入构件10则与传动构件7构成齿轮传动副。

实施中，所述固定式盘1与另外设置的固定座连接，输入构件10连接另外设置的输入轴。

图25为本发明中滚柱1a、第一摆线轮2及第一偏心轮8等主要构件尺寸参数的匹配关系；

图示中，滚柱1a的数量为40，第一偏心轮8为两件，D为滚柱1a分布圆直径，D1为第一摆线轮2的摆线齿外切圆直径，D2为第一摆线轮2摆线齿内切圆直径，D3为第一偏心轮8的分布圆直径，D4为第一偏心轮8的直径；d1为滚柱1a的外径，h为第一偏心轮8的偏心距；匹配关系如下：

D=d1+0.5D1+0.5D2 ；D=d1+D1-2h；D=d1+D2+2h；D1=D2+4h。

实例取值：D为108mm，D1为106mm，D2为102mm，D3为55mm，D4为26.5mm，d1为4mm，h为1mm；滚柱1a的数量为40，第一摆线轮2的摆线齿数2a为39，输入构件的齿数为12，传动构件的齿数为48；第一摆线轮2的材质为GCr15轴承钢，第一偏心轮8的材质为40Cr合金钢，摆线齿齿形轮廓为短幅外摆线等距曲线。

按上述取值、取材制作的样机，满足双向（正反向）转动的减速输出，同时，在顺时针或逆时针转动运行中停止扭矩输入时，第一摆线轮2和第二摆线轮3被逆止，可逆止输出盘6转动，满足对输出端的逆止。

本发明中，固定式盘1内孔壁上的若干沿圆周均布且对称的滚柱1a的设置数量为偶数，所述的偶数存在理论计算上的偶数和实际应用时的偶数，摆线轮上的摆线齿的数量为奇数，两者的数量关系为：摆线齿的数量为滚柱1a理论计算数量减1；但在减速比较大的情况下或需要时，考虑到滚柱1a的安装空间等问题，可适当且均匀地省去某些对称于径向轴线上的两滚柱1a，此种情况下，滚柱1a实际应用的数量则少于理论计算的数量，而且少于摆线轮上的摆线齿的数量。

本发明说明中所描述的各种实施结构和在本发明技术方案范围内的其他任何变型结构均属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.可逆止转动的减速装置，其特征是：

1）设有固定式盘（1），固定式盘（1）的内孔壁上设有若干沿圆周均布且对称的滚柱（1a）；

2) 设有第一摆线轮（2），

第一摆线轮（2）的圆周上设有与固定式盘（1）内孔壁上的滚柱（1a）柱面接触配合的第一摆线齿（2a），运行中，第一摆线齿（2a）的齿面沿滚柱（1a）柱面滑移；

在第一摆线轮（2）中，每一个位于两第一摆线齿（2a）之间的凹形底部（2b）与另一侧的第一摆线齿（2a）齿顶对称的位于第一摆线轮（2）的一径向轴线（2f）上；

3）设有第二摆线轮（3），

第二摆线轮（3）的圆周上设有与固定式盘（1）内孔壁上的滚柱（1a）柱面接触配合的第二摆线齿（3a），第二摆线轮（3）与第一摆线轮（2）的直径相等，所述第二摆线齿（3a）的数量及其参数与第一摆线轮（2）的第一摆线齿（2a）相同，运行中，第二摆线齿（3a）的齿面沿滚柱（1a）柱面滑移；

在第二摆线轮（3）中，每一个位于两第二摆线齿（3a）之间的凹形结构底部（3b）与另一侧的第二摆线齿（3a）齿顶对称的位于第二摆线轮（3）的一径向轴线（3f）上；

4）所述第一摆线轮（2）上的第一摆线齿（2a）和第二摆线轮（3）的第二摆线齿（3a）成对称关系的与固定式盘（1）内孔壁面上的滚柱（1a）柱面接触配合；

5）所述第一摆线轮（2）轮辐上至少设有两个沿圆周向轴线均布的第一装配孔（2c），第二摆线轮（3）轮辐上至少设有两个与所述第一装配孔（2c）相对应的第二装配孔（3c）；

6）至少设有两件传动机构（4），每一传动机构（4）中均包括传动轴（4a），所述传动轴（4a）一端装于摆动盘（5）上，另一端装于输出盘（6）上，输出盘（6）上至少设有两件输出销轴（6a），所述传动轴（4a）的一端部连接传动构件（7）；

所述传动轴（4a）的轴向轴体上并列设置直径相等的第一偏心轮（8）和第二偏心轮（9），第一偏心轮（8）的轴向轴线（8a）和第二偏心轮（9）的轴向轴线（9a）分别位于传动轴（4a）的轴向轴线（4b）两侧，所述第一偏心轮（8）的轴向轴线（8a）和第二偏心轮（9）的轴向轴线（9a）分别与传动轴（4a）的轴向轴线（4b）之间有一个相等的偏心距（h）；

所述第一偏心轮（8）相对于传动轴（4a）的轴向轴线（4b）有一个最远点（8b），第二偏心轮（9）相对于传动轴（4a）的轴向轴线（4b）有一个远点（9b），第一偏心轮（8）的最远点（8b）和第二偏心轮（9）的远点（9b）成对称关系的位于传动轴（4a）不同轴向部位的径向轴线（4c）上；

7）所述传动机构（4）分别装于第一摆线轮（2）轮辐上的第一装配孔（2c）及第二摆线轮（3）轮辐上与所述第一装配孔（2c）相对应的第二装配孔（3c）内，每一传动轴（4a）上的第一偏心轮（8）分别位于第一摆线轮（2）轮辐上的第一装配孔（2c）内，且相互配合，所有的第一偏心轮（8）的最远点（8b）以相同方向的作用力分别作用于所配合的第一装配孔（2c）孔壁面，同时，每一传动轴（4a）上的第二偏心轮（9）分别位于第二摆线轮（3）轮辐上的第二装配孔（3c）内，且相互配合，所有的第二偏心轮（9）的远点（9b）以相同方向的作用力分别作用于所配合的第二装配孔（3c）孔壁面，所述第一偏心轮（8）的最远点（8b）与第一装配孔（2c）的配合部位和第二偏心轮（9）的远点（9b）与第二装配孔（3c）的配合部位成对称关系；

8）所有的第一偏心轮（8）的最远点（8b）同时对所配合的第一装配孔（2c）孔壁面产生作用力的摩擦作用而构成第一偏心轮（8）与第一摆线轮（2）的摩擦传动副；所有第二偏心轮（9）的远点（9b）同时对所配合的第二装配孔（3c）孔壁面产生作用力的摩擦作用而构成第二偏心轮（9）与第二摆线轮（3）的摩擦传动副；

9）设有输入构件(10)，输入构件(10)与固定式盘（1）为相同的轴向轴线（1b），输入构件(10)与连接在每一传动轴（4a）一端部的传动构件（7）构成传动副。

2.根据权利要求1所述的可逆止转动的减速装置，其特征是：所述滚柱（1a）的数量为偶数，所述第一摆线轮（2）上的第一摆线齿（2a）和第二摆线轮（3）上的第二摆线齿（3a）的数量为奇数。

3.根据权利要求2所述的可逆止转动的减速装置，其特征是：滚柱（1a）包括轴（1c）和装于轴（1c）上的套管，所述套管可绕轴（1c）转动，所述轴（1c）的两端分别与固定式盘（1）内孔壁上的两支板（1d）连接，所述可绕轴（1c）转动的套管管面朝向固定式盘（1）的轴向轴线（1b ）。

4.根据权利要求3所述的可逆止转动的减速装置，其特征是：第一摆线轮（2）的轮辐上至少设有两个供摆动盘（5）与输出盘（6）连接用的孔（2d），第二摆线轮（3）的轮辐上至少设有两个与所述孔（2d）对应的通孔（3d）。

5.根据权利要求4所述的可逆止转动的减速装置，其特征是：摆动盘（5）与输出盘（6）通过定位件（11）连接，定位件（11）位于所述的孔（2d）及通孔（3d）内，所述孔（2d）和通孔（3d）的孔腔相对于定位件（11）的轮廓具有满足第一摆线轮（2）和第二摆线轮（3）在运行中产生摆转的空间。