CN103089925B - 可逆止的减速装置 - Google Patents

Abstract

可逆止的减速装置。固定式盘(1)的内孔壁上有滚柱(1a)，输入轴套(2)上并列设置直径相等的第一偏心轮(3)和第二偏心轮(4)，第一偏心轮(3)和第二偏心轮(4)与输入轴套(2)的轴向轴线(2a)之间有偏心距(h)，第一偏心轮的最远点(3b)与第二偏心轮的远点(4b)对称于输入轴套(2)的径向轴线；输出销轴(7)位于第一传动输出孔(5d)和第二传动输出孔(6d)内，第一偏心轮(3)与第一摆线轮(5)构成摩擦传动副；第二偏心轮(4)与第二摆线轮(6)构成摩擦传动副；第一摆线轮(5)的第一摆线齿(5a)和第二摆线轮(6)的第二摆线齿(6a)对称的与固定式盘(1)内孔壁上的滚柱(1a)接触配合。

Description

可逆止的减速装置

   技术领域

本发明涉及机械传动中的减速装置，具体是一种可双向转动减速输出、且在停止扭矩输入时可逆止输出端转动的减速装置。

背景技术

现有的机械传动系统中，常采用减速器或减速装置将驱动装置（如电动机）输出转数变速至工作机器或某执行机构所要求的转数。即减速器输入端的前端为驱动装置，减速器的输出端连接工作机器或执行机构的输入端，同时还设有相应的制动器或制动机构，一般包括联轴器、制动器、减速器等，所述的联轴器、制动器、减速器在运行过程中作为多个单元构件各自独立地发挥其功能，当驱动装置停止扭矩输入时，通过制动器对转动构件实现制动。现有传动系统的单元构件多，不但制造和使用成本较高，而且安装所需的场所和空间大。

发明内容

本发明目的是提出一种可逆止的减速装置，具有双向转动减速输出的功能，当在正向或反向转动减速输出运行中停止扭矩输入时，可逆止输出端的转动。

本发明的技术方案参见附图：

1）设有固定式盘1，固定式盘1的内孔壁上设有若干沿圆周均布且对称的滚柱1a，参见图1、图6、图7；

2）设有输入轴套2，参见图1、图2、图3；

输入轴套2位于固定式盘1的内孔内，输入轴套2与固定式盘1为相同的轴向轴线2a；

所述输入轴套2的轴向套体上并列设置直径相等的第一偏心轮3和第二偏心轮4，参见图1、图2、图3，第一偏心轮3的轴向轴线3a和第二偏心轮4的轴向轴线4a分别位于输入轴套2的轴向轴线2a两侧，且与输入轴套2的轴向轴线2a之间有一个相等的偏心距h，参见图2；

所述第一偏心轮3相对于输入轴套2的轴向轴线2a有一个最远点3b，第二偏心轮4相对于输入轴套2的轴向轴线2a有一个远点4b，参见图2、图3，第一偏心轮3的最远点3b与第二偏心轮4的远点4b对称的位于输入轴套2不同轴向部位的径向轴线2b上（附图中标注有2b的径向轴线有时会与其他构件的径向轴线重叠）；

运行中，第一偏心轮3和第二偏心轮4同时随输入轴套2同向转动；

3）设有第一摆线轮5，参见图1、图2、图4、图6，

第一摆线轮5的圆周上设有与固定式盘1内孔壁上的滚柱1a柱面接触配合的第一摆线齿5a，参见图4、图6；运行中，第一摆线齿5a的齿面沿滚柱1a柱面滑移；

在第一摆线轮5中，每一个位于两第一摆线齿5a之间的凹形底部5b均与相对应的第一摆线齿5a（图6、图8、图9中标注为5ab）齿顶对称的位于第一摆线轮5的一径向轴线5f上（附图中标注5f的径向轴线有时会与其他构件的径向轴线重叠），参见图4、图6；

第一摆线轮5上设有中心安装孔5c，参见图4、图6，所述第一偏心轮3位于第一摆线轮5的中心安装孔5c内，且相互配合，第一偏心轮3上的最远点3b端面对中心安装孔5c圆孔面产生作用力（顶力或顶力形成的静压力）的摩擦作用而构成第一偏心轮3与第一摆线轮5的摩擦传动副，参见图6；

第一摆线轮5的轮辐上至少设有两个位于该轮辐上同一圆周向轴线的第一传动输出孔5d，参见图4、图6；

4）设有第二摆线轮6，参见图1、图2、图5、图7，

第二摆线轮6的圆周上设有与固定式盘1内孔壁上的滚柱1a柱面接触配合的第二摆线齿6a，参见图5、图7，第二摆线轮6与第一摆线轮5的直径相等，第二摆线齿6a的数量及其结构参数与第一摆线轮5上的第一摆线齿5a相同，运行中，第二摆线齿6a的齿面沿滚柱1a柱面滑移；

在第二摆线轮6中，每一个位于两第二摆线齿6a之间的凹形结构底部6b均与相对应的第二摆线齿6a（图7、图10、图11中标注为6ab）齿顶对称的位于第二摆线轮6的径向轴线6f上（附图中标注有6f的径向轴线有时会与其他构件的径向轴线重叠），参见图5、图7；如图4、图5、图6、图7所示，第一摆线轮5上的第一摆线齿5a与第二摆线轮6上的第二摆线齿6a成对称关系；

第二摆线轮6上设有中心孔6c，参见图5、图7，所述第二偏心轮4位于第二摆线轮6的中心孔6c内，且相互配合，第二偏心轮4上的远点4b端面对中心孔6c圆孔面产生作用力（顶力或顶力形成的静压力）的摩擦作用而构成第二偏心轮4与第二摆线轮6的摩擦传动副；

第二摆线轮6的轮辐上至少设有两个位于该轮辐上同一圆周向轴线的第二传动输出孔6d，参见图5、图7；

5）至少设有两件输出销轴7，参见图1、图6、图7，输出销轴7的内段位于所述第一传动输出孔5d和第二传动输出孔6d内，第一传动输出孔5d、第二传动输出孔6d的直径分别等于输出销轴7的直径与所述偏心距的两倍2h之和，所述输出销轴7上始终有一段圆柱面与第一传动输出孔5d的孔壁面接触配合，并同时有另一段圆柱面与第二传动输出孔6d的孔壁面接触配合，参见图6、图7；

6）如图6、图7所示，第一摆线轮5上的第一摆线齿5a与第二摆线轮6上的第二摆线齿6a成180度对称关系，则第一摆线轮5的第一摆线齿5a和第二摆线轮6的第二摆线齿6a成对称关系的与固定式盘1内孔壁上的滚柱1a接触配合。

本发明的进一步结构参见图12，输出销轴7的输出端连接输出盘8，输出盘8连接输出轴9，输入轴套2连接输入轴10，固定式盘1的一侧连接固定座11，固定式盘1的另一侧连接端盖12。

本发明的减速传动原理：

设定图8所示为第一偏心轮3、第一摆线轮5及固定式盘1相互位置关系的初始状态，图8中，输入轴套2的径向轴线2b与第一摆线轮5径向轴线5f重叠，并同时与固定式盘1的竖向轴线重叠，第一摆线轮5上端相邻的两第一摆线齿5a之间凹形底部5b与下端的第一摆线齿5ab顶部对称的位于第一摆线轮5径向轴线5f上，固定式盘1上端的滚柱1ab柱面位于所述的凹形底部5b内接触配合，固定式盘1下端的滚柱1ac柱面则位于下端的第一摆线齿5ab顶部接触配合，固定式盘1上的其它滚柱则分别与其它摆线齿齿面的相应部位接触配合；

设定图10所示为第二偏心轮4、第二摆线轮6及固定式盘1相互位置关系的初始状态，且与图8处于同一位置时的初始状态，输入轴套2的径向轴线2b与第二摆线轮6的径向轴线6f重叠，并同时与固定式盘1的竖向轴线重叠，固定式盘1下端的滚柱1ac柱面则位于第二摆线轮6下端相邻的两第二摆线齿6a之间凹形结构底部6b内接触配合，固定式盘1上端的滚柱1ab柱面则位于第二摆线轮6上端的第二摆线齿6ab顶部接触配合，固定式盘1上的其它滚柱则分别与其它第二摆线齿6a齿面的相应部位接触配合；

本发明具有双向（正反向）转动的减速输出。

以图8、图10所示为初始状态，当输入轴10输入扭矩，在输入轴套2及第一偏心轮3和第二偏心轮4顺时针转动时，由于第一偏心轮3上最远点3b端面对摆线轮5中心安装孔5c圆孔面产生作用力，以及第一摆线齿5a与固定式盘1左侧的滚柱柱面接触配合作用，同时，第二偏心轮4上远点4b端面对摆线轮6中心孔6c圆孔面产生作用力，以及第二摆线齿6a与固定式盘1右侧的滚柱柱面接触配合作用，第一摆线轮5和第二摆线轮6即同时逆时针转动，第一摆线轮5和第二摆线轮6的逆时针转动，即带动输出销轴7沿其位于轮辐上的圆周向轴线逆时针转动，并通过输出盘8传递，由输出轴9实现减速输出；在第一摆线轮5和第二摆线轮6逆时针转动过程中，同时分别沿输出销轴7产生摆转，最大摆幅为两倍偏心距2h。

输入轴套2及第一偏心轮3和第二偏心轮4顺时针转动一周即360度时，输入轴套2的径向轴线2b则与固定式盘1的垂直径向轴线又一次重叠，而第一摆线轮5的径向轴线5f和第二摆线轮6的径向轴线6f即逆时针转动一个摆线齿齿位，参见图9、图11，如果固定式盘1内孔上的滚柱1a数量按理论计算结果设置时，第一摆线轮5的凹形底部5b即由上端的滚柱1ab转动至左侧的滚柱1ad接触配合，与凹形底部5b对称的第一摆线齿5ab的顶部即由下端的滚柱1ac转动至右侧的滚柱1ae柱面接触配合，同时，第二摆线轮6的凹形结构底部6b即由下端的滚柱1ac转动至右侧的滚柱1ae接触配合，与凹形结构底部6b对称的第二摆线齿6ab的顶部则由上端的滚柱1ab转动至左侧的滚柱1ad柱面接触配合，参见图11，即表明第一摆线轮5的第一摆线齿5a和第二摆线轮6的第二摆线齿6a成对称关系的与固定式盘1内孔壁上的滚柱1a接触配合；

运行中，第一摆线轮5的第一摆线齿5a和第二摆线轮6的第二摆线齿6a成对称关系的与固定式盘1内孔壁上的滚柱1a接触配合，可使得运行平稳和可靠。

上述为输入轴套2及第一偏心轮3和第二偏心轮4顺时针转动的减速传动输出原理，当输入轴套2及第一偏心轮3和第二偏心轮4逆时针转动时，其相关构件的转动方向与上述相反，减速传动输出原理相同；当输入轴套2及第一偏心轮3和第二偏心轮4逆时针转动一周即360度时，第一摆线轮5和第二摆线轮6即同时顺时针转动一个摆线齿齿位。

关于减速比，由上述可知，当输入轴套2及第一偏心轮3和第二偏心轮4顺时针或逆时针转动一周即360度时，第一摆线轮5的径向轴线5f和第二摆线轮6的径向轴线6f即逆时针转动或顺时针转动一个摆线齿齿位，即减速比与第一摆线轮5与第二摆线轮6摆线齿的数量相关，如图6、图7所示的第一摆线轮5和第二摆线轮6的摆线齿数量同时为17，即减速比为1：17，当第一摆线轮5和第二摆线轮6的摆线齿同时为11或23时，减速比即为1：11或1：23，以此类推。

本发明在停止扭矩输入时的逆止原理：

以输入轴套2及第一偏心轮3和第二偏心轮4顺时针转动运行为例，当停止扭矩输入时，减速装置所带负载的反作用力矩将作用于输出轴9，输出轴9将产生顺时针转动的趋势，进而使输出销轴7、第一摆线轮5和第二摆线轮6产生顺时针转动的趋势，第一摆线轮5和第二摆线轮6所产生的顺时针转动趋势，由于摩擦传动副的作用，使得第一偏心轮3和第二偏心轮4及输入轴套2产生逆时针转动的趋势，由图13、图14、图15、图16所示的构件受力状态图示分析表明，由于引起第一偏心轮3和第二偏心轮4及输入轴套2产生逆时针转动趋势的作用力F2、F5的延长线与摩擦圆e相交，满足摩擦传动副的自锁条件，因此，第一偏心轮3和第二偏心轮4及输入轴套2即不会产生转动，从而阻止输出端的转动，即对输出端实现逆止。

图13为第一摆线轮5在停止扭矩输入时产生顺时针转动趋势的受力状态分析图，图14为第一偏心轮3的受力状态分析图；

在停止扭矩输入，第一摆线轮5产生反向的顺时针转动趋势时，第一摆线齿5a与右侧的滚柱处于相互作用力状态，如图13所示。滚柱1a1至滚柱1a9分别与第一摆线齿5a处在不同齿面部位的接触配合，各滚柱柱面分别对摆线齿齿面的作用力Fi的延长线相交于第一摆线轮5径向轴线5f的P点；第一摆线轮5上受到的力和力矩有：输出销轴7使第一摆线轮5产生顺时针转动趋势的合力矩0.5TV（注：输出销轴7使第一摆线轮6产生顺时针转动趋势的合力矩为0.5TV，两者的数值之和为TV）；各滚柱柱面分别对各摆线齿齿面的作用力Fi，第一偏心轮3给第一摆线轮5的反作用力F1，第一偏心轮3给第一摆线轮5的逆时针方向的摩擦力矩T1；

根据传动原理，与滚柱1a柱面啮合（接触配合）的第一摆线轮5上的齿形轮廓为短幅外摆线的等距曲线，在任一时刻总有一定数量的滚柱1a柱面与第一摆线轮齿5a啮合（接触配合），产生啮合力，力的方向始终沿啮合面（接触配合面）的公法线方向，且相交于节圆节点P；任意滚柱与对应的摆线轮的啮合力（接触配合时的作用力）Fi，可根据图示中的θi角、输出轴上的阻力矩Tv、摆线齿齿数、摆线齿短幅系数及滚柱1a分布圆半径Rz，通过现有的计算公式计算。

第一偏心轮3受力分析，参见图14，

第一偏心轮3受到的力有第一摆线轮5对第一偏心轮3的作用力F2，所述作用力F2与第一偏心轮3对第一摆线轮5的反作用力F1（见图13）大小相等，方向相反，输入轴10对第一偏心轮3的支撑力F3，还有第一摆线轮5对第一偏心轮3的顺时针方向的摩擦力矩T2，所述摩擦力矩T2与第一偏心轮3给第一摆线轮5的逆时针方向的摩擦力矩T1大小相等，方向相反。

因第一偏心轮3和摆线轮5之间的摩擦为传动副中的摩擦，根据传动副摩擦原理有：

T2=F2×Fv×r

式中Fv为转动副摩擦中的当量摩擦系数，                                                ，F为第一偏心轮和第一摆线轮的摩擦因数，r为第一偏心轮3的半径。

令n=Fv×r, 则以第一偏心轮3圆心O为圆心，n为半径作圆e，该圆e称作摩擦圆，n为摩擦圆半径；Fv的取值应满足相应的要求。

如图14所示，F2的延长线与摩擦圆e相交，满足摩擦传动副的自锁条件，第一偏心轮3即自锁，不会发生转动，从而逆止第一摆线轮5产生转动，继而逆止输出端转动。

图15为第二摆线轮6在停止扭矩输入时产生顺时针转动趋势的受力状态分析图，图16为第二偏心轮4的受力状态分析图；

在停止扭矩输入，第二摆线轮6产生顺时针转动趋势时，第二摆线齿6a与左侧的滚柱处于相互作用力状态，如图15所示。

如图13、图15所示，第二摆线轮6和第二偏心轮4受力状态与第一摆线轮5和第一偏心轮3的受力状态成对称关系，第二摆线轮6和第二偏心轮4受力状态及相应构件相互作用的分析与第一摆线轮5和第一偏心轮3同理，其分析的结果是，第二偏心轮4满足自锁条件并自锁，不会产生转动，即逆止第二摆线轮6产生转动，实现逆止；由于第一偏心轮3的最远点3b与第二偏心轮4的远点4b成对称关系，同时，第一摆线轮5与第二摆线轮6的摆线齿与滚柱1a的接触配合为对称关系，即第一偏心轮3与第二偏心轮4成对称状态的自锁，可使得逆止过程和逆止状态平稳。

上述为输入轴套2及第一偏心轮3和第二偏心轮4顺时针转动运行过程中停止扭矩输出时的逆止原理；当输入轴套2及第一偏心轮3和第二偏心轮4在逆时针转动运行过程中停止扭矩输出时，其逆止原理与上述同理。

在上述的逆止状态下，当再次输入扭矩时，所述逆止状态则被破坏，根据输入扭矩的作用方向，本发明则再次相应地运行，所述运行过程的交替或连续运行，以满足工况所需的要求。

本发明具有的技术效果是：

1、由于第一偏心轮3的最远点3b和第二偏心轮4上的远点4b成对称关系，同时，第一摆线轮5和第二摆线轮6的摆线齿与滚柱1a的接触配合为对称关系，且与滚柱1a柱面啮合（接触配合）的摆线轮5上的齿形是短幅外摆线等距曲线，在任一时刻每一摆线轮总有一定数量的滚柱1a与其啮合（接触配合），当在运行过程停止扭矩输入时，由于第一偏心轮3和第二偏心轮4满足摩擦传动副的自锁条件，并成对称状态的自锁，在额定的扭矩情况下，可逆止输出端的转动，且逆止过程和逆止状态平稳。

2、采用偏心轮的转动构成与摆线轮的传动副，并通过摆线齿齿面与滚柱1a柱面接触配合使得摆线轮转动，并由设在摆线轮轮辐上的输出销轴7实现减速输出，在具有双向转动减速输出和逆止功能的情况下，结构简单、紧凑，可减少制造与使用成本，体积小，可有效减少安装所需的场所和空间。

3、在具有结构简单、紧凑等特点的情况下，减速比可由摆线轮的摆线齿设置数量确定，减速比的选择结构简单且范围大。

下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

附图说明

图1为本发明的技术方案结构示意图，确定为摘要附图；

图2为输入轴套2的结构放大图，示意地表示了第一摆线轮5与第二摆线轮6的设置位置关系；

图3为图2的左视图；

图4为第一摆线轮5的结构图；

图5为第二摆线轮6的结构图；

图6为图1的A-A结构放大图，展示了输入轴套2、第一偏心轮3、第一摆线轮5、固定式盘上滚柱1a及其相互配合关系；

图7为图1的B-B结构放大图，展示了输入轴套2、第二偏心轮4、第二摆线轮6、固定式盘上滚柱1a及其相互配合关系，为展示第二偏心轮4与第一偏心轮3的相互位置关系，示意地表示第一偏心轮3；

图8为说明第一摆线轮5减速传动原理的初始状态图；

图9为以图8所示初始状态在第一摆线轮5逆时针转动一个摆线齿齿位的状态图；

图10为说明第二摆线轮6减速传动原理的初始状态图；

图11为以图10所示初始状态在第二摆线轮6逆时针转动一个摆线齿齿位后的状态图；

图12为以图1为基础增加构件的结构图；

图13为第一摆线轮5在停止扭矩输入时产生顺时针转动趋势的受力状态分析图；

图14为第一偏心轮3的受力状态分析图；

图15为第二摆线轮6在停止扭矩输入时产生顺时针转动趋势的受力状态分析图；

图16为第二偏心轮4的受力状态分析图；

图17为以图6所示结构为例说明本发明主要构件尺寸参数匹配关系的示意图。

具体实施方式

本发明包括：

1）设有固定式盘1，固定式盘1的内孔壁上设有若干沿圆周均布且对称的滚柱1a，即每两件对应的滚柱1a对称于固定式盘1的一径向轴线上，参见图1、图6、图7，滚柱1a的数量为偶数；

如图1所示，所述滚柱1a包括轴1c和装于轴1c上的套管，所述套管可绕轴1c转动，所述轴1c的两端分别与固定式盘1内孔壁上的两支板1b连接，所述可转动的套管管面朝向固定式盘1的轴向轴线2a。

2）设有输入轴套2，输入轴套2位于固定式盘1的内孔内，输入轴套2与固定式盘1为相同的轴向轴线2a；

所述输入轴套2的轴向套体上并列设置第一偏心轮3和第二偏心轮4，参见图1、图2、图3，第一偏心轮3和第二偏心轮4为圆盘形状，且直径相等，第一偏心轮3的轴向轴线3a和第二偏心轮4的轴向轴线4a分别位于输入轴套2的轴向轴线2a两侧，并与轴向轴线2a平行，且与输入轴套2的轴向轴线2a之间有一个相等的偏心距h，即构成所述的偏心结构；参见图2、图3；

并列设置在输入轴套2轴向套体上的第一偏心轮3和第二偏心轮4，可为整体式结构，即第一偏心轮3和第二偏心轮4与输入轴套2制成一体，也可为分体式结构，即将第一偏心轮3和第二偏心轮4单独制作，再与输入轴套2连接固定。

所述第一偏心轮3相对于输入轴套2的轴向轴线2a有一个最远点3b，第二偏心轮4相对于输入轴套2的轴向轴线2a有一个与远点4b，参见图2、图3、图6，第一偏心轮3的最远点3b与第二偏心轮4的远点4b成对称关系的位于输入轴套2不同轴向部位的径向轴线2b上，即第一偏心轮3的最远点3b与第二偏心轮4的远点4b的相位角为180度；

运行中，第一偏心轮3和第二偏心轮4同时随输入轴套2同向转动。

3）设有第一摆线轮5，参见图1、图2、图4、图6，

第一摆线轮5的圆周上设有与固定式盘1内孔壁上的滚柱1a柱面接触配合的第一摆线齿5a，第一摆线齿5a的设置数量为奇数；运行中，第一摆线齿5a的齿面沿滚柱1a柱面滑移，如图所示，第一摆线齿5a的齿面沿滚柱1a中轴1c上的的套管管面滑移；

在第一摆线轮5中，每一个位于两第一摆线齿5a之间的凹形底部5b均与相对应的第一摆线齿5a（图6、图8、图9中标注为5ab）齿顶对称的位于第一摆线轮5的一径向轴线5f上；如图6所示，当固定式盘1上端的滚柱1ab柱面位于所述凹形底部5b内接触配合时，对称于滚柱1ab的下端滚柱1ac柱面则位于第一摆线齿5ab顶部接触配合，其它滚柱1a则分别与其它第一摆线齿5a齿面的相应部位接触配合；运行中，固定式盘1上的所有滚柱1a将依次地进入所述凹形底部5b内接触配合，而对称于固定式盘1径向轴线上另一侧的滚柱则依次同时与位于径向轴线5f上的第一摆线齿5a顶部接触配合，其它的滚柱1a则依次分别与其它第一摆线齿5a齿面的相应部位接触配合；

第一摆线轮5上设有中心安装孔5c，所述第一偏心轮3位于第一摆线轮5的中心安装孔5c内，且相互配合，参见图4、图6，第一偏心轮3上的最远点3b端面对中心安装孔5c圆孔面产生作用力（顶力或顶力形成的静压力）的摩擦作用而构成第一偏心轮3与第一摆线轮5的摩擦传动副；当输入轴套2与第一偏心轮3顺时针转动时，因第一偏心轮3上最远点3b端面对所述中心安装孔5c圆孔面产生的作用力，以及第一摆线齿5a齿面接触配合作用，第一摆线轮5即逆时针转动，第一摆线轮5在逆时针转动时，同时沿输出销轴7产生摆转；

运行过程中，第一偏心轮3上最远点3b端面的作用力依次且连续地作用于中心安装孔5c的圆周面，滚柱1a柱面依次变换与第一摆线齿5a齿面的接触配合面，使得第一摆线轮5产生连续转动；

第一摆线轮5的轮辐上至少设有两个位于该轮辐上同一圆周向轴线的第一传动输出孔5d，参见图4、图6，图示的第一传动输出孔5d为四个；

4）设有第二摆线轮6，参见图1、图2、图5、图7，

第二摆线轮6的圆周上设有与固定式盘1内孔壁上的滚柱1a柱面接触配合的第二摆线齿6a，参见图5、图7，第二摆线轮6与第一摆线轮5的直径相等，第二摆线齿6a的数量及其结构参数与第一摆线轮5上的第一摆线齿5a相同，运行中，第二摆线齿6a的齿面沿滚柱1a柱面滑移，如图所示，第二摆线齿6a的齿面沿滚柱1a中轴1c上的套管管面滑移；

在第二摆线轮6中，每一个位于两第二摆线齿6a之间的凹形结构底部6b均与相对应的第二摆线齿6a（图7、图10、图11中标注为6ab）齿顶对称于的位于第二摆线轮6的径向轴线6f上；当固定式盘1上端的滚柱1ab柱面位于第二摆线齿6ab顶部接触配合时，对称于滚柱1ab的下端滚柱1ac柱面则位于凹形结构底部6b内接触配合，其它滚柱1a则分别与其它第二摆线齿6a齿面的相应部位接触配合；运行中，固定式盘1上的所有滚柱1a将依次地进入所述凹形结构底部6b内接触配合，而对称于固定式盘1径向轴线上另一侧的滚柱1a则依次同时与位于径向轴线6f上的第二摆线齿6a顶部接触配合，其它的滚柱1a则依次分别与其它第二摆线齿6a齿面的相应部位接触配合；

第二摆线轮6上设有中心孔6c，所述第二偏心轮4位于第二摆线轮6的中心孔6c内，且相互配合，参见图5、图7，第二偏心轮4上的远点4b端面对中心孔6c圆孔面产生作用力（顶力或顶力形成的静压力）的摩擦作用而构成第二偏心轮4与第二摆线轮6的摩擦传动副；当输入轴套2及第一偏心轮3和第二偏心轮4顺时针转动时，因第二偏心轮4上远点4b端面对所述中心孔6c圆孔面产生的作用力，以及第二摆线齿6a齿面接触配合作用，第二摆线轮6即与第一摆线轮5同时逆时针转动，第二摆线轮6在逆时针转动时，同时沿输出销轴7产生摆转；

第二摆线轮6的轮辐上至少设有两个位于该轮辐上同一圆周向轴线的第二传动输出孔6d，参见图5、图7，图示的第二传动输出孔6d为四个；

5）至少设有两件输出销轴7，参见图1、图6、图7，图示的输出销轴7为四件，输出销轴7的内段位于所述第一传动输出孔5d和第二传动输出孔6d内，第一传动输出孔5d和第二传动输出孔6d的直径分别等于输出销轴7的直径与所述偏心距的两倍2h之和，所述输出销轴7上始终有一段圆柱面与第一传动输出孔5d的孔壁面接触配合，并同时有另一段圆柱面与第二传动输出孔6d的孔壁面接触配合，图6中，输出销轴7下端圆柱面与第一传动输出孔5d的下壁面接触配合时，图7中，输出销轴7另一处的上端圆柱面则与第二传动输出孔6d的上壁面接触配合，即输出销轴7与第一传动输出孔5d的孔壁面接触配合和输出销轴7与第二传动输出孔6d的孔壁面接触配合为180度的对称关系。

6）如图6、图7所示，第一摆线轮5上的第一摆线齿5a与第二摆线轮6上的第二摆线齿6a成180度对称关系，即第一摆线轮5上的第一摆线齿5a和第二摆线轮6上的第二摆线齿6a成对称关系的与固定式盘1内孔壁上的滚柱1a接触配合。

本发明的进一步结构参见图12，输出销轴7的输出端连接输出盘8，输出盘8连接输出轴9，输入轴套2连接输入轴10，固定式盘1的一侧连接固定座11，固定式盘1的另一侧连接端盖12；如图所示，固定座11上的轴孔与输出轴9以输出端轴承13接合，端盖12上的轴孔与输入轴10以输入端轴承14接合。

图17为以图6所示结构为例，用于说明本发明中主要构件尺寸参数的匹配关系。

图17中，D为滚柱1a的分布圆直径，D1为第一摆线轮5的摆线齿外切圆直径，D2为第一摆线轮5摆线齿内切圆直径，D3为输出销轴7位于第一摆线轮5轮辐上圆周向轴线的直径，D4为第一偏心轮3的直径；d1为第一摆线轮5轮辐上的第一传动输出孔的直径，d2为输出销轴7的直径，d3为滚柱1a的外径，h为第一偏心轮的偏心距，有如下关系：

D=d3+0.5D1+0.5D2；D=d3+D1-2h；D=d3+D2+2h；D1=D2+4h。

实例取值：D为120mm，D1为113mm，D2为107mm，D3为76mm，D4为45mm；d1为19mm，d2为16mm，d3为10mm；h为1.5mm；摆线齿齿数为17；第一摆线轮5的材质为GCr15轴承钢，第一偏心轮的材质为20Cr合金钢，摆线齿齿形轮廓为短幅外摆线等距曲线。

按上述取值、取材制作的样机，满足双向（正反向）转动的减速输出，同时，在顺时针或逆时针转动运行中停止扭矩输入时，第一摆线轮5和第二摆线轮6被逆止，可逆止输出端转动，满足对输出端的逆止。

本发明中，所述固定式盘1内孔壁上的滚柱1a的设置数量为偶数，所述的偶数存在理论计算上的偶数和实际应用时的偶数，摆线轮上的摆线齿的数量为奇数，两者的数量关系为：摆线齿的数量为滚柱1a理论计算数量减1；但在减速比大的情况下或需要时，考虑到滚柱1a的设置空间等问题，可适当且均匀地省去某些对称于径向轴线上的两滚柱1a，此种情况下，滚柱1a实际应用的数量则少于理论计算的数量，而且少于摆线轮上的摆线齿的数量。

本发明说明中所描述的各种实施结构和在本发明技术方案范围内的其他任何变型结构均属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.可逆止的减速装置，其特征是：

1）设有固定式盘（1），固定式盘（1）的内孔壁上设有若干沿圆周均布且对称的滚柱（1a）；

2）设有输入轴套（2），输入轴套（2）位于固定式盘（1）的内孔内，输入轴套（2）与固定式盘（1）为相同的轴向轴线（2a）；

所述输入轴套（2）的轴向套体上并列设置直径相等的第一偏心轮（3）和第二偏心轮（4），第一偏心轮（3）的轴向轴线（3a）和第二偏心轮（4）的轴向轴线（4a）分别位于输入轴套（2）的轴向轴线（2a）两侧，且与输入轴套（2）的轴向轴线（2a）之间有一个相等的偏心距（h）；

所述第一偏心轮（3）相对于输入轴套（2）的轴向轴线（2a）有一个最远点（3b），第二偏心轮（4）相对于输入轴套（2）的轴向轴线有一个远点（4b），第一偏心轮（3）的最远点（3b）与第二偏心轮（4）的远点（4b）对称的位于输入轴套（2）不同轴向部位的径向轴线（2b）上；

3）设有第一摆线轮（5），第一摆线轮（5）的圆周上设有与固定式盘（1）内孔壁上的滚柱（1a）柱面接触配合的第一摆线齿（5a），运行中，第一摆线齿（5a）的齿面沿滚柱（1a）柱面滑移；

在第一摆线轮（5）中，每一个位于两第一摆线齿（5a）之间的凹形底部（5b）均与相对应的第一摆线齿（5a）齿顶对称的位于第一摆线轮（5）的一径向轴线（5f）上；

第一摆线轮（5）上设有中心安装孔（5c），所述第一偏心轮（3）位于第一摆线轮（5）的中心安装孔（5c）内，且相互配合，第一偏心轮（3）上的最远点（3b）端面对中心安装孔（5c）圆孔面产生作用力的摩擦作用而构成第一偏心轮（3）与第一摆线轮（5）的摩擦传动副；

第一摆线轮（5）的轮辐上至少设有两个位于该轮辐上同一圆周向轴线的第一传动输出孔（5d）；

4）设有第二摆线轮（6），第二摆线轮（6）的圆周上设有与固定式盘（1）内孔壁上的滚柱（1a）柱面接触配合的第二摆线齿（6a），第二摆线轮（6）与第一摆线轮（5）的直径相等，第二摆线齿（6a）的数量及其结构参数与第一摆线轮（5）上的第一摆线齿（5a）相同，运行中，第二摆线齿（6a）的齿面沿滚柱（1a）柱面滑移；

在第二摆线轮（6）中，每一个位于两第二摆线齿（6a）之间的凹形结构底部（6b）均与相对应的第二摆线齿（6a）齿顶对称的位于第二摆线轮（6）的径向轴线（6f）上；

第二摆线轮（6）上设有中心孔（6c），所述第二偏心轮（4）位于第二摆线轮（6）的中心孔（6c）内，且相互配合，第二偏心轮（4）上的远点（4b）端面对中心孔（6c）圆孔面产生作用力的摩擦作用而构成第二偏心轮（4）与第二摆线轮（6）的摩擦传动副；

第二摆线轮（6）的轮辐上至少设有两个位于该轮辐上同一圆周向轴线的第二传动输出孔（6d）；

5）至少设有两件输出销轴（7），输出销轴（7）的内段位于所述第一传动输出孔（5d）和第二传动输出孔（6d）内，第一传动输出孔（5d）和第二传动输出孔（6d）的直径分别等于输出销轴（7）的直径与所述偏心距的两倍（2h）之和，输出销轴（7）上始终有一段圆柱面与第一传动输出孔（5d）的孔壁面接触配合，并同时有另一段圆柱面与第二传动输出孔（6d）的孔壁面接触配合；

6）所述第一摆线轮（5）的第一摆线齿（5a）和第二摆线轮（6）的第二摆线齿（6a）成对称关系的与固定式盘（1）内孔壁上的滚柱（1a）接触配合。

2.根据权利要求1所述的可逆止的减速装置，其特征是所述滚柱（1a）的数量为偶数，所述第一摆线轮（5）上的第一摆线齿（5a）和第二摆线轮（6）上的第二摆线齿（6a）的数量为奇数。

3.根据权利要求2所述的可逆止的减速装置，其特征是输出销轴（7）与第一传动输出孔（5d）的孔壁面接触配合和输出销轴（7）与第二传动输出孔（6d）的孔壁面接触配合成对称关系。

4.根据权利要求3所述的可逆止的减速装置，其特征是滚柱（1a）包括轴（1c）和装于轴（1c）上的套管，所述套管可绕轴（1c）转动，所述轴（1c）的两端分别与固定式盘（1）内孔壁上的两支板(1b)连接，所述可转动的套管管面朝向固定式盘（1）的轴向轴线（2a）。

5.根据权利要求1-4的任一可逆止的减速装置，其特征是输出销轴（7）的输出端连接输出盘（8），输出盘（8）连接输出轴（9），输入轴套（2）连接输入轴（10），固定式盘（1）的一侧连接固定座（11），固定式盘（1）的另一侧连接端盖（12）。