CN105174089A - 副臂系统和臂架系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及起重机技术领域，特别涉及一种副臂系统和臂架系统。本发明所提供的副臂系统，包括副臂和副臂防后倾装置，其中，副臂防后倾装置的第一端铰接于副臂的用于与主臂连接的第一端，副臂防后倾装置的第二端的位置能够随着副臂处于不同的工作角度而变化。此外，本发明还使副臂支架、副臂前拉板以及副臂后拉板等与副臂和副臂防后倾装置构成一体式结构。一体式副臂系统能够实现副臂系统的整体吊装、整体拆装和整体运输，一方面能够有效减少副臂工况拆装时间，使具有该副臂系统的起重机能够在主臂工况和副臂工况之间灵活转换；另一方面还能够进一步方便副臂系统的运输，降低劳动强度，提高工作效率。

Description

副臂系统和臂架系统

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，特别涉及一种副臂系统和臂架系统。

背景技术

在石油、风电、钢铁等大型工程项目中，常常需要对超大设备进行吊装，这就对常用作吊装设备的起重机的起升高度、作业幅度以及起重能力等性能提出了更高的要求。由于具有较高的吊装移动精确性，履带式起重机被广泛应用于超大设备吊装领域。

履带式起重机为流动式起重机的一种，其是把起重作业部分装在履带底盘上，并依靠履带装置行走的桁架式臂架系统起重机。臂架系统是指起重机中用于实现吊装作业的结构组件。为了满足风电吊装等特殊作业环境对起升高度、起重能力以及作业幅度的要求，同时为了使起重机能够依据具体作业环境在不同工况之间进行转换，目前起重机的臂架系统通常包括主臂系统以及安装于主臂系统上的副臂系统，通过对副臂系统与主臂系统的组合与拆卸，使得起重机具有主臂工况和副臂工况等多种工作状态。

然而，目前的副臂系统通常包括互相独立的多个结构部件，且在对副臂系统进行安装与拆卸时，需要将副臂系统的各个部件分别安装于主臂系统上或分别从主臂系统上拆卸下来，步骤繁琐，劳动强度大，工作效率低下，造成起重机在不同工况下转化时灵活性差；而且，在对臂架系统进行运输时，由于设备尺寸限制，还需要将副臂系统的各个部件分别拆卸下来运输，不仅造成运输不便，而且还会增加运输成本。

发明内容

本发明所要解决的一个技术问题是：现有的副臂系统安装以及运输不便，劳动强度较大，工作效率较低，且运输成本较高。

为解决上述技术问题，本发明第一方面提供了一种副臂系统，其包括副臂和副臂防后倾装置，其中，副臂防后倾装置的第一端铰接于副臂的用于与主臂连接的第一端，副臂防后倾装置的第二端的位置能够随着副臂处于不同的工作角度而变化。

可选地，副臂的第一端设有第一铰接点以及防后倾托架，副臂防后倾装置的第一端通过该第一铰点与副臂铰接，副臂防后倾装置的第二端搭接在防后倾托架上。

可选地，防后倾托架呈U型，该U型防后倾托架包括两侧板和位于两侧板之间的凹部，两侧板的顶部之间设有限位件，副臂防后倾装置的第二端设置于凹部和限位件之间。

可选地，副臂系统还包括副臂支架，该副臂支架的第一端连接于副臂的第一端，并且副臂支架相对于副臂具有折叠状态。

可选地，副臂支架上设有支腿，副臂上设有第二铰点，在副臂支架处于折叠状态时支腿通过第二铰点与副臂连接。

可选地，副臂系统还包括副臂前拉板，该副臂前拉板的两端分别连接于副臂的第二端以及副臂支架的第二端，副臂上设有第一拉板托架，该第一拉板托架用于在运输时对副臂前拉板进行固定。

可选地，第一拉板托架的第一端与副臂连接，第一拉板托架的第二端相对于副臂活动设置，以使运输时第一拉板托架的第二端的位置不超过运输时副臂系统的要求宽度。

可选地，第一拉板托架可伸缩设置；或者，第一拉板托架相对于副臂可转动地设置；或者，第一拉板托架包括第一托架段和与第一托架段连接的第二托架段，第一拉板托架的第一端位于该第一托架段上，第一拉板托架的第二端位于该第二托架段上，该第二托架段相对于该第一托架段可折叠地设置。

可选地，副臂系统还包括副臂后拉板，副臂后拉板设置于副臂支架的第二端与主臂之间，并且副臂支架上设有第二拉板托架，第二拉板托架用于在运输时对副臂后拉板的至少一部分进行固定。

可选地，副臂后拉板包括第一段副臂后拉板和第二段副臂后拉板，第一段副臂后拉板连接于副臂支架的第二端，第二段副臂后拉板用于与主臂连接，第一段副臂后拉板与第二段副臂后拉板之间可拆卸连接，第二拉板托架用于在运输时对第一段副臂后拉板进行固定。

可选地，第二拉板托架的第一端与副臂支架连接，第二拉板托架的第二端相对于副臂支架活动设置，以使运输时第二拉板托架的第二端的位置不超过运输时副臂系统的要求宽度。

可选地，第二拉板托架可伸缩设置；或者，第二拉板托架相对于副臂支架可转动地设置；或者，第二拉板托架包括第三托架段和与第三托架段连接的第四托架段，第二拉板托架的第一端位于该第三托架段上，第二拉板托架的第二端位于该第四托架段上，该第四托架段相对于该第三托架段可折叠地设置。

本发明第二方面还提供了一种臂架系统，包括主臂系统和副臂系统，其中，副臂系统为以上任一实施例的副臂系统，副臂系统的副臂的第一端与主臂系统的主臂的第一端连接，主臂的第二端用于与转台连接。

可选地，副臂系统包括副臂后拉板，副臂后拉板包括第一段副臂后拉板和第二段副臂后拉板，第一段副臂后拉板与第二段副臂后拉板之间可拆卸连接，第一段副臂后拉板连接于副臂支架的第二端，第二段副臂后拉板连接于主臂上，主臂上设有用于在运输时对第二段副臂后拉板进行固定的第三拉板托架。

可选地，主臂为重型主臂或混合式主臂。

本发明所提供的副臂系统，副臂防后倾装置直接铰接于副臂上，这样在将副臂系统与主臂系统进行组装时，就可以不用像现有技术中那样分别将副臂和副臂防后倾装置铰接与主臂上，因此，简化了安装步骤，降低了劳动强度，提高了工作效率；而且，由于副臂防后倾装置直接铰接于副臂上，因此在运输时可以将副臂防后倾装置与副臂作为整体一起运输，运输方便，且能够降低运输成本。

进一步地，本发明还使副臂支架、副臂前拉板以及副臂后拉板等与副臂和副臂防后倾装置构成一体式结构，基于此能够实现副臂系统的整体吊装、整体拆装和整体运输，一方面能够有效减少副臂工况拆装时间，使具有该副臂系统的起重机能够在主臂工况和副臂工况之间灵活转换；另一方面还能够进一步方便副臂系统的运输，降低劳动强度，提高工作效率。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例进行详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本发明一实施例的副臂系统的运输状态示意图。

图2示出图1的俯视图。

图3示出本发明一实施例的副臂的主视图。

图4示出图3所示副臂的立体图。

图5示出图4的I局部放大示意图。

图6示出图4的II局部放大示意图。

图7示出图4的III局部放大示意图。

图8示出本发明一实施例的副臂防后倾装置的运输状态示意图。

图9示出图8的IV局部放大示意图。

图10示出本发明一实施例的副臂防后倾装置的结构示意图。

图11示出本发明一实施例的副臂支架的结构示意图。

图12示出本发明一实施例的臂架系统的安装状态示意图。

图13示出本发明一实施例的臂架系统的结构示意图。

图14A示出本发明臂架系统吊装时副臂系统的受力状态。

图14B示出图14A的受力分解图。

图中：

1、副臂；101、防后倾托架；102、限位件；103、第一拉板托架；A、第一铰点；B、第二铰点；C、第三铰点；2、副臂支架；201、第二拉板托架；3、支腿；4、副臂前拉板；5、副臂后拉板；501、第一段副臂后拉板；502、第二段副臂后拉板；6、第一销轴；7、第二销轴；8、主臂；801、起升钢丝绳；802、主臂拉板；9、副臂防后倾装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

在本发明的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

图1-11为本发明一实施例的副臂系统的结构示意图。由图1-11可知，在该实施中，副臂系统包括副臂1、副臂支架2、副臂前拉板4、副臂后拉板5以及副臂防后倾装置9。其中：

副臂1具有用于与主臂连接的第一端以及设有副臂臂头导向滑轮的第二端，其采用空间桁架钢管焊接结构，这种结构具有抵抗轴向力能力较强、而抵抗弯矩能力较弱的特点，而且采用这种结构使得本发明的副臂系统重量更轻，这对于大型起重设备尤其重要。

如图1、图8和图9所示，副臂防后倾装置9的第一端铰接于副臂1的第一端，副臂防后倾装置9的第二端为处于活动状态的自由端，该副臂防后倾装置9的第二端的位置能够随着副臂1处于不同的工作角度而变化，当副臂1仰角至预定最大工作角度时机械性地顶死，防止副臂1发生后翻。

现有技术中的副臂防后倾装置采用一端与主臂铰接、另一端自由的结构形式，而本发明通过将副臂防后倾装置9直接铰接在副臂1上，使得副臂防后倾装置9与副臂1成为一体，这样在组装时，只需将副臂1的第一端连接至主臂8即能够同时实现副臂防后倾装置9和副臂1与主臂8的组装，而不用再像现有技术中那样分别将副臂1和副臂防后倾装置9铰接与主臂上，能够简化安装步骤，降低劳动强度，提高工作效率；而且，在拆卸时，只需将副臂1从主臂8上拆卸下来即可；在运输时也可以将副臂防后倾装置9与副臂1作为整体一起运输，运输方便，运输成本较低。

如图8和图9所示，在该实施例中，副臂1的第一端设有第一铰接点A以及防后倾托架101，副臂防后倾装置9的第一端通过该第一铰点A与副臂1铰接，副臂防后倾装置9的第二端搭接在防后倾托架101上。

防后倾托架101可以有多种结构形式，在该实施例中，如图5所示，防后倾托架101呈U型，该U型防后倾托架101包括两侧板和位于两侧板之间的凹部，两侧板的顶部之间设有限位件102，副臂防后倾装置9的第二端设置于凹部和限位件102之间。该防后倾托架101一方面在副臂防后倾装置9工作时对副臂防后倾装置9起导向作用，另一方面由于限位件102能够防止副臂防后倾装置9从该防后倾托架101中脱落，因此可以进一步保证副臂防后倾装置9与副臂1能够稳定地一体运输。

如图5所示，在该实施例中，限位件102为销轴。该销轴从两侧板的销孔中穿过并被卡子所固定。

本发明的副臂防后倾装置9可以为如图10所示的防后倾杆，当然也可以为其他结构形式，只要其能够在达到最大工作角度时防止副臂1发生后翻即可。

如图1所示，副臂支架2的第一端连接于副臂1的第一端，并且副臂支架2相对于副臂1具有折叠状态。副臂支架2也为空间桁架钢管焊接结构。

如图3所示，在该实施例中，副臂1的第一端设有用于与副臂支架2连接的连接桁架，连接桁架上设有第三铰点C，副臂支架2通过该第三铰点C连接于副臂1的第一端，从而副臂支架2相对于副臂1可折叠设置。这样使得副臂支架2与副臂1及副臂防后倾装置9成为一体结构，从而能够进一步减少安装步骤、降低劳动强度、提高工作效率，且在运输时可以将副臂支架2折叠置于副臂1的上部，使副臂系统的运输更加简单，运输成本进一步降低。

为了能够在运输时对副臂支架2形成固定及支撑，如图1所示，副臂系统还可以包括支腿3。

如图1、图4、图7和图11所示，在该实施例中，支腿3设置在副臂支架2上，而副臂1上设有第二铰点B，在副臂支架2处于折叠状态时支腿3通过该第二铰点B与副臂1连接，这样在运输时支腿3支撑在副臂1与副臂支架2之间，对副臂支架2形成固定和支撑，从而能够防止各结构件之间的磕碰、摩擦以及损坏。在该实施例中，第二铰点B处设有销轴，以对支腿3形成牢固地固定与支撑。

如图1所示，副臂前拉板4的两端分别连接于副臂1的第二端以及副臂支架2的第二端，副臂前拉板4对副臂1形成支撑。

为了能够更好地实现副臂前拉板4与副臂1、副臂防后倾装置9以及副臂支架2的一体运输，在该实施例中，副臂1上设有用于在运输时对副臂前拉板4进行固定的第一拉板托架103，这样如图1所示，在运输时副臂前拉板4可以通过该第一拉板托架103稳定地固定于副臂1上，不仅能够进一步方便运输，而且还能够防止其与其他结构件发生碰撞和摩擦，降低在运输过程中被损坏的风险。

由于副臂系统在运输时对长度L、宽度F以及高度H有一定限制，因此，在该实施例中，第一拉板托架103的第一端与副臂1连接，第一拉板托架103的第二端相对于副臂1活动设置，以使运输时第一拉板托架103的第二端的位置不超过运输时副臂系统的要求宽度，从而保证所设置的第一拉板托架103不影响整个副臂系统的运输尺寸。

作为第一拉板托架103的一种实施方式，第一拉板托架103可以可伸缩设置，这样在工作时第一拉板托架103可以处于伸长状态，而在非工作状态时第一拉板托架103又可以处于收缩状态，从而满足副臂系统不同状态的不同尺寸要求。

作为第一拉板托架103的另一种实施方式，第一拉板托架103可以相对于副臂1可转动地设置，这样第一拉板托架103可以副臂系统不同状态的不同尺寸要求而转动至不同位置。

作为第一拉板托架103的又一种实施方式，第一拉板托架103还可以包括第一托架段和与该第一托架段连接的第二托架段，第一拉板托架103的第一端位于第一托架段上，第一拉板托架103的第二端位于第二托架段上，第二托架段相对于第一托架段可折叠地设置，这样在运输时第一托架段可以折叠地放置于第二托架段上部，从而保证第一拉板托架103不影响整个副臂系统的运输尺寸。

如图12所示，副臂后拉板5设置于副臂支架2的第二端与主臂8之间。如图1所示，副臂支架2上设有第二拉板托架201，该第二拉板托架201用于在运输时对副臂后拉板5的至少一部分进行固定。这样在运输时至少部分副臂后拉板5可以通过第二拉板托架201固定于副臂支架2上部，与副臂系统的其他结构部件一体稳定运输，运输方便，且可靠性高。

同样地，为了避免第二拉板托架201影响整个副臂系统的运输尺寸，第二拉板托架201的第一端与副臂支架2连接，第二拉板托架201的第二端相对于副臂支架2活动设置，以使运输时第二拉板托架201的第二端的位置不超过运输时副臂系统的要求宽度。

第二拉板托架201的具体结构也可以有多种形式，例如，第二拉板托架201可伸缩设置；或者，第二拉板托架201相对于副臂支架2可转动地设置；或者，第二拉板托架201包括第三托架段和与第三托架段连接的第四托架段，其中，第二拉板托架201的第一端位于第三托架段上，第二拉板托架201的第二端位于第四托架段上，第四托架段相对于第三托架段可折叠地设置。

由于设置在副臂支架2与主臂8之间，副臂后拉板5的长度相对较长，为了进一步方便运输，在该实施例中，如图1和图12所示，副臂后拉板5包括第一段副臂后拉板501和第二段副臂后拉板502，其中，第一段副臂后拉板501连接于副臂支架2的第二端，第二段副臂后拉板502用于与主臂8连接，第一段副臂后拉板501与第二段副臂后拉板502之间可拆卸连接，例如通过第一销轴6或其他紧固件等方式连接，这样在运输时第二拉板托架201可以只对第一段副臂后拉板501进行固定，而第二段副臂后拉板502则可以固定在主臂1上与主臂系统一起运输。

在该实施例中，副臂系统为一体式结构，可以整体安装于主臂系统上，简化安装步骤；而且，副臂1、副臂支架2、副臂前拉板4、全部或部分副臂后拉板5以及副臂防后倾装置9可以一体拆装运输，并且通过设置托架和支腿等结构，使得各个部件均能够稳定且互不干涉地运输，保证运输过程中的可靠性；此外，通过设置第二端相对于副臂1可活动的拉板托架，还能够保证折叠后的副臂系统在拆装运输状态满足运输尺寸(长度L、宽度F以及高度H)的要求。

本发明另一方面还提供了一种臂架系统，如图13所示，该臂架系统包括主臂系统和副臂系统，其中，副臂系统为以上实施例中的副臂系统，该副臂系统的副臂1的第一端与主臂系统的主臂8的第一端连接，例如可以通过第二销轴7连接，而主臂8的第二端用于与转台连接。

当副臂系统的副臂后拉板5包括前述第一段副臂后拉板51和前述第二段副臂后拉板52时，第二段副臂后拉板502连接于主臂8上，且主臂8上设有用于在运输时对第二段副臂后拉板502进行固定的第三拉板托架，以对第二段副臂后拉板502进行固定和支撑。

本发明的主臂8可以为重型主臂，也可以为混合式主臂，其中混合式主臂由主臂臂节和变幅副臂臂节通过过渡节连接而成。采用混合式主臂的好处在于：(1)主臂系统的长度得到增加，进而使本发明臂架系统的整体吊装高度得到提升，满足风力发电等大型工程项目吊装高度不断增加的需求；(2)由于相对于重型主臂，混合式主臂的重量较轻，因此，采用混合式主臂能够有效减轻臂架系统的自身重量，同等臂长条件下可以大幅减小整机的倾覆力矩，提高了臂架系统起臂安全性及整机的起重性能。当采用混合式主臂时，副臂1与主臂8之间的铰接点可以设置在变幅副臂顶节，第二段副臂后拉板52与主臂1之间的铰接点可以设置在变幅副臂臂节上。

基于本发明一体式结构的副臂系统，副臂系统与主臂系统的组装和拆装运输过程简单易行，一方面便于不同工况(主臂工况和副臂工况)之间的转换，另一方面也便于转场运输。

具体地，如图12所示，在安装时，只需整体吊装副臂系统使副臂1通过第二销轴7先与主臂8连接，后将置于副臂支架2上的第一段副臂后拉板51和置于主臂8上的第二段副臂后拉板52通过第一销轴6连接，即完成副臂系统与主臂系统的安装，从而能够实现副臂工况，当起臂达到预定工作幅度时便可进行副臂工况吊装作业；在拆卸时，只需将副臂1第一端与主臂8第一端之间的第二销轴7以及第一段副臂后拉板51与第二段副臂后拉板52之间的第一销轴6断开，即实现了副臂系统与主臂系统的拆卸，然后将副臂系统的副臂支架2、副臂前拉板4、第一段副臂后拉板51及副臂防后倾装置9折叠成图1所示状态，则可以进行转场运输。

本发明臂架系统在副臂工况吊装重物时的受力状况如图14A和图14B所示。参照图14A，吊装时，副臂1承受的载荷为重物所产生的重力G以及副臂前拉板4的作用力F11，其合力Fb方向基本沿着副臂1的轴线方向，不会或较小产生附加弯矩，由于副臂1为空间桁架高强钢管焊接结构，其抵抗轴向力的能力及效果要远远强于弯矩，因此，本发明的副臂1受力状态较好；同理，对于副臂支架2，其承受的载荷为副臂后拉板5的作用力F2以及副臂前拉板4的作用力F12，其合力Fz的方向基本沿着副臂支架2的轴线方向，不会或较小产生附加弯矩，由于副臂支架2为空间桁架高强钢管焊接结构，其抵抗轴向力的能力及效果要远远强于弯矩，因此，本发明的副臂支架2的受力状态也较好。

具体受力分解示意图如图14B所示，图中取臂头起升滑轮组重心为坐标系原点O，副臂轴线方向为坐标系X轴方向，副臂轴线法向方向为坐标系Y轴。由于副臂支架2的受力分解分析过程与副臂1类似，因此，此处仅以副臂1为例进行说明。

吊装时，重物的重力G的方向为竖直向下，副臂前拉板4对副臂1的作用力F11的方向沿着副臂前拉板4的轴线方向，根据力学力的合成与分解原理将力G、力F11进行沿X、Y轴方向分解，力G可分解为沿X轴方向的力GX和沿Y轴方向的力GY，力F11可分解为沿X轴方向的力F11X和沿Y轴方向的力F11Y。从图14B可以看出，Y方向共有力GY和F11Y的作用，且方向相反，因此在Y方向的力会相互抵消或绝大部分抵消，不会或较小产生附加弯矩，因而在Y轴不会产生危险；X轴方向共有力GX和F11X作用，且方向相同，该两个力构成了副臂1的轴向力Fb，即Fb＝GX+F11X。虽然表面上看该种结构使得副臂1的轴向力增大，但如前所述，副臂1为空间桁架结构，该种结构具有抵抗轴向力的能力和效果较强、而抵抗弯矩的能力较弱的特点，也即副臂1抵抗轴向力的能力要远远强于抵抗弯矩的能力，因而这种靠增加部分轴向力来避免弯矩的受力效果较好，该种结构可以充分发挥其结构形式的受力优势同时避免受力劣势。

可见，包括本发明副臂系统的臂架系统还具有结构紧凑、受力状态较好、强度较高的优点，能够有效避免附加弯矩的产生，可有效提高吊装能力，提高吊装时整机稳定性，安全系数高。

以上所述仅为本发明的示例性实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种副臂系统，其特征在于，包括副臂(1)和副臂防后倾装置(9)，所述副臂防后倾装置(9)的第一端铰接于所述副臂(1)的用于与主臂(8)连接的第一端，所述副臂防后倾装置(9)的第二端的位置能够随着所述副臂(1)处于不同的工作角度而变化。

2.根据权利要求1所述的副臂系统，其特征在于，所述副臂(1)的第一端设有第一铰接点(A)以及防后倾托架(101)，所述副臂防后倾装置(9)的第一端通过所述第一铰点(A)与所述副臂(1)铰接，所述副臂防后倾装置(9)的第二端搭接在所述防后倾托架(101)上。

3.根据权利要求2所述的副臂系统，其特征在于，所述防后倾托架(101)呈U型，所述U型防后倾托架(101)包括两侧板和位于所述两侧板之间的凹部，所述两侧板的顶部之间设有限位件(102)，所述副臂防后倾装置(9)的第二端设置于所述凹部和所述限位件(102)之间。

4.根据权利要求1-3任一所述的副臂系统，其特征在于，所述副臂系统还包括副臂支架(2)，所述副臂支架(2)的第一端连接于所述副臂(1)的第一端，并且所述副臂支架(2)相对于所述副臂(1)具有折叠状态。

5.根据权利要求4所述的副臂系统，其特征在于，所述副臂支架(2)上设有支腿(3)，所述副臂(1)上设有第二铰点(B)，在所述副臂支架(2)处于所述折叠状态时所述支腿(3)通过所述第二铰点(B)与所述副臂(1)连接。

6.根据权利要求4所述的副臂系统，其特征在于，所述副臂系统还包括副臂前拉板(4)，所述副臂前拉板(4)的两端分别连接于所述副臂(1)的第二端以及所述副臂支架(2)的第二端，所述副臂(1)上设有第一拉板托架(103)，所述第一拉板托架(103)用于在运输时对所述副臂前拉板(4)进行固定。

7.根据权利要求6所述的副臂系统，其特征在于，所述第一拉板托架(103)的第一端与所述副臂(1)连接，所述第一拉板托架(103)的第二端相对于所述副臂(1)活动设置，以使运输时所述第一拉板托架(103)的第二端的位置不超过运输时所述副臂系统的要求宽度。

8.根据权利要求7所述的副臂系统，其特征在于，所述第一拉板托架(103)可伸缩设置；或者，所述第一拉板托架(103)相对于所述副臂(1)可转动地设置；或者，所述第一拉板托架(103)包括第一托架段和与所述第一托架段连接的第二托架段，所述第一拉板托架(103)的第一端位于所述第一托架段上，所述第一拉板托架(103)的第二端位于所述第二托架段上，所述第二托架段相对于所述第一托架段可折叠地设置。

9.根据权利要求4所述的副臂系统，其特征在于，所述副臂系统还包括副臂后拉板(5)，所述副臂后拉板(5)设置于所述副臂支架(2)的第二端与所述主臂(8)之间，并且所述副臂支架(2)上设有第二拉板托架(201)，所述第二拉板托架(201)用于在运输时对所述副臂后拉板(5)的至少一部分进行固定。

10.根据权利要求9所述的副臂系统，其特征在于，所述副臂后拉板(5)包括第一段副臂后拉板(501)和第二段副臂后拉板(502)，所述第一段副臂后拉板(501)连接于所述副臂支架(2)的第二端，所述第二段副臂后拉板(502)用于与主臂(8)连接，所述第一段副臂后拉板(501)与所述第二段副臂后拉板(502)之间可拆卸连接，所述第二拉板托架(201)用于在运输时对所述第一段副臂后拉板(501)进行固定。

11.根据权利要求9所述的副臂系统，其特征在于，所述第二拉板托架(201)的第一端与所述副臂支架(2)连接，所述第二拉板托架(201)的第二端相对于所述副臂支架(2)活动设置，以使运输时所述第二拉板托架(201)的第二端的位置不超过运输时所述副臂系统的要求宽度。

12.根据权利要求11所述的副臂系统，其特征在于，所述第二拉板托架(201)可伸缩设置；或者，所述第二拉板托架(201)相对于所述副臂支架(2)可转动地设置；或者，所述第二拉板托架(201)包括第三托架段和与所述第三托架段连接的第四托架段，所述第二拉板托架(201)的第一端位于所述第三托架段上，所述第二拉板托架(201)的第二端位于所述第四托架段上，所述第四托架段相对于所述第三托架段可折叠地设置。

13.一种臂架系统，包括主臂系统和副臂系统，其特征在于，所述副臂系统为权利要求1-12任一所述的副臂系统，所述副臂系统的副臂(1)的第一端与所述主臂系统的主臂(8)的第一端连接，所述主臂(8)的第二端用于与转台连接。

14.根据权利要求13所述的臂架系统，其特征在于，所述副臂系统包括副臂后拉板(5)，所述副臂后拉板(5)包括第一段副臂后拉板(501)和第二段副臂后拉板(502)，所述第一段副臂后拉板(501)与所述第二段副臂后拉板(502)之间可拆卸连接，所述第一段副臂后拉板(501)连接于所述副臂支架(2)的第二端，所述第二段副臂后拉板(502)连接于所述主臂(8)上，所述主臂(8)上设有用于在运输时对所述第二段副臂后拉板(502)进行固定的第三拉板托架。

15.根据权利要求13或14所述的臂架系统，其特征在于，所述主臂(1)为重型主臂或混合式主臂。