CN105150218B - 中空塑料制品吹塑成型机用的机械手 - Google Patents

Abstract

一种中空塑料制品吹塑成型机用的机械手，属于中空塑料制品吹塑成型机械的辅助设施领域。包括横梁和横梁吊架，横梁构成有横梁腔，横梁吊架与横梁连接；驱动机构，设在横梁上；夹爪臂支承机构，与驱动机构连接；第一、第二夹爪臂，第一夹爪臂的右端支承在夹爪臂支承机构上，左端固定第一夹爪，第二夹爪臂的右端支承在夹爪臂支承机构上，左端固定有第二夹爪；夹爪臂驱动作用缸，固定在夹爪臂支承机构上，特点：还包括夹爪臂同步开合机构，其设在夹爪臂支承机构上，且与第一、第二夹爪臂铰接；驱动机构包括电机、主动同步带轮、从动同步带轮和同步带。简化结构及避免产生噪声，保障夹爪臂支承机构往复运动的平稳性；可提高速度一倍；作业安全性高。

Description

中空塑料制品吹塑成型机用的机械手

技术领域

本发明属于中空塑料制品吹塑成型机械的辅助设施技术领域，具体涉及一种中空塑料制品吹塑成型机用的机械手。

背景技术

前述的中空塑料制品的典型的产品如用于食品、饮料、调味品、化妆品、药品等包装的塑料瓶子，又如各类码垛桶、加伦桶、水箱等等，用于吹制成型并非限于例举的此类中空塑料制品的机械习惯称为吹塑成型机，并且还通常简称为吹塑机。

在公开的中国专利文献中不乏关于中空塑料制品成型机的技术信息，略以例举的如CN2160528Y（全自动中空塑料容器拉吹成型机）、CN2183870Y（半自动中空塑料容器拉吹成型机）、CN2183871Y（全自动中空塑料容器拉吹成型机）、CN2204708Y（塑料瓶成型机）、CN2300500Y（中空塑料容器成型机）、CN2314928Y（双向拉伸吹塑成型机的吹瓶模具）和CN2680445Y（中空成型吹塑机移模机构），等等。此外，国外专利如US3886824公开有“中空塑料容器的吹制方法及装置”，等等。

前述的机械手在使用状态下设置于中空塑料制品吹塑成型机的机头部位，并且与一对模具的下方相对应，用于将吹制成型后的中空塑料制品在出模时挟持并转移至释放工位释放，也就是说将中空塑料制品从吹胀成型工位移离于模具（在开模状态下）并转移至产品输出工位。这种机械手的积极意义可免去人工拽拉成型产品而体现良好的自动化效果，并且显著减轻在线作业人员的劳动强度，因为对于某些容积较大并且离地坪之间的距离同样较大的产品如容积达到数十、成百乃至上千升的大桶往往难以凭借人力拽拉并且及时移离于吹胀成型工位，又因为在人工拽拉过程中既易损及产品又因不慎跌落而引发伤及人体的安全问题。

中国专利授权公告号CN203776010U推荐的“一种可夹持吹塑机成型产品的机械手”可以体现前述的技术效果并且消除前述的技术问题，但是通过对该专利说明书全文的阅读，不难发现存在以下缺憾：其一，由于驱使夹爪臂支承机构往复位移的驱动机构采用了链条传动，因而结构相对复杂，例如为了没收链条在使用一段时间后的伸长余量，需设置链条涨紧调节机构，并且链条与横梁上的导轨摩擦会发出较大的噪声，以及因链条传动的平稳性差而影响夹爪臂支承机构的往复位移效果；其二，由于一对夹爪臂中仅由一个夹爪臂在作用缸的作用下相对于另一个夹爪臂作相向合拢或斥开的运动，于是该对夹爪臂中的其中一个夹爪臂因其可以运动而表现为积极式的夹爪臂，而另一个夹爪臂因静态不动而表现为消极式的夹爪臂，因而不论是对中空塑料制品的挟持还是释放的速度受到影响；其三，由于一对夹爪臂中的其中一个夹爪臂的一端固定于夹爪固定板上，另一端构成为冗长的水平悬臂端，又由于一对夹爪臂中的另一个夹爪臂的一端与作用缸（专利称气缸）的作用缸柱固定，另一端同样构成为冗长的水平悬臂端，因而一对夹爪臂对中空塑料制品的整体挟持力难以保障，存在从一对夹爪臂之间挣脱之虞，而一旦这种情形发生，轻则损及产品，重则伤及在线作业人员。

针对上述已有技术，有必要加以合理改进，为此本申请人作了积极而有益的设计，形成了下面将要介绍的技术方案。

发明内容

本发明的任务在于提供一种有助于使驱动机构摒弃链条传动而藉以显著简化结构并且避免产生噪声以及保障夹爪臂支承机构的往复运动的平稳性、有利于使一对夹爪臂同时作相向合拢或彼此斥开的运动而藉以提高对中空塑料制品的挟持与释放速度、有益于保障一对夹爪臂对中空塑料制品的整体挟持力而藉以避免因挣脱跌落引发不希望出现的诸如损及产品或伤及在线作业人员的情形的中空塑料制品吹塑成型机用的机械手。

本发明的任务是这样来完成的，一种中空塑料制品吹塑成型机用的机械手，包括一横梁和一横梁吊架，横梁构成有一横梁腔，该横梁腔自横梁的长度方向的左端贯通至右端，横梁吊架在对应于横梁的上方的位置与横梁固定连接并且由该横梁吊架连同横梁在使用状态下与中空塑料制品成型机的机头固定；一驱动机构，该驱动机构设置在所述的横梁上；一夹爪臂支承机构，该夹爪臂支承机构与所述的驱动机构固定连接并且同时与所述的横梁滑动配合；一第一夹爪臂和一第二夹爪臂，第一夹爪臂的右端枢转支承在所述的夹爪臂支承机构上，而左端探出夹爪臂支承机构并且固定有一第一夹爪，第二夹爪臂与第一夹爪臂相对应，该第二夹爪臂的右端同样枢转支承在所述的夹爪臂支承机构上，而左端同样探出夹爪臂支承机构并且固定有一第二夹爪；一夹爪臂驱动作用缸，该夹爪臂驱动作用缸固定在所述夹爪臂支承机构上并且位于夹爪臂支承机构的右侧，特征在于：还包括有一用于使所述的第一夹爪臂以及第二夹爪臂同时相向位移或相互斥开的夹爪臂同步开合机构，该夹爪臂同步开合机构设置在所述夹爪臂支承机构上，并且同时与第一夹爪臂以及第二夹爪臂铰接，所述夹爪臂驱动作用缸与夹爪臂同步开合机构连接；所述的驱动机构包括电机、主动同步带轮、从动同步带轮和同步带，电机固定在电机座上，电机座与所述横梁的右端端面固定，主动同步带轮与所述横梁腔的右腔口相对应，并且主动同步带轮具有一主动同步带轮轴，该主动同步带轮轴的前端构成有一主动同步带轮轴孔，该主动同步带轮轴孔与电机的电机轴固定，而主动同步带轮轴的后端转动地支承在主动同步带轮轴支承轴承座上，该主动同步带轮轴支承轴承座与所述横梁的右端端面固定，从动同步带轮在对应于所述横梁腔的左腔口的位置通过其从动同步带轮轴转动地支承在一对从动同步带轮轴支承轴承座之间，该对从动同步带轮轴支承轴承座与所述横梁的左端端面固定，同步带的左端套置在从动同步带轮上，而右端套置在主动同步带轮上，并且该同步带还途经所述的横梁腔，所述的夹爪臂支承机构与所述同步带固定连接。

在本发明的一个具体的实施例中，在所述横梁的长度方向的横梁前侧壁上固定有一前导轮座滑动导轨，在该前导轮座滑动导轨朝向外的一侧并且沿着前导轮座滑动导轨的长度方向构成有一前导轮座滑动槽，在横梁的长度方向的横梁后侧壁上并且在对应于前导轮座滑动导轨的位置固定有一后导轮座滑动导轨，在该后导轮座滑动导轨朝向外的一侧并且沿着后导轮座滑动导轨的长度方向构成有一后导轮座滑动槽，所述的夹爪臂支承机构在与所述同步带固定连接的状态下同时与前导轮座滑动槽以及后导轮座滑动槽滑动配合；所述的夹爪臂驱动作用缸以水平悬臂状态固定在所述的夹爪臂支承机构上，并且该夹爪臂驱动作用缸的夹爪臂驱动作用缸柱与所述的夹爪臂同步开合机构连接；所述的第一夹爪通过第一夹爪固定座与所述第一夹爪臂的左端固定连接，所述的第二夹爪通过第二夹爪固定座与所述第二夹爪臂的左端固定连接。

在本发明的另一个具体的实施例中，所述的电机为具有正反转功能的电机；所述的主动同步带轮轴孔的形状呈D字形，所述电机轴插入到主动同步带轮轴孔内与主动同步带轮轴孔相固定的部位的横截面形状同样呈D字形。

在本发明的又一个具体的实施例中，所述的夹爪臂支承机构包括上、下固定板、一个或以上的前导轮座、一个或以上的后导轮座和一对同步带固定连接夹片，下固定板在对应于上固定板的下方的位置通过下固定板螺杆柱与上固定板固定连接，上、下固定板之间的空间构成为夹爪臂枢转腔，前导轮座与上固定板的前侧上方固定，在该前导轮座上并且在对应于所述前导轮座滑动导轨的位置转动地设置有一组前导轮座滚轮，该组前导轮座滚轮与所述的前导轮座滑动槽构成滚动副，后导轮座与上固定板的后侧上方固定，在该后导轮座上并且在对应于所述后导轮座滑动导轨的位置转动地设置有一组后导轮座滚轮，该组后导轮座滚轮与所述的后导轮座滑动槽构成滚动副，一对同步带固定连接夹片以彼此面对面的状态夹住在所述的同步带上并且同时与所述的上固定板固定，所述第一夹爪臂以及第二夹爪臂的右端在所述夹爪臂枢转腔内枢转支承在上、下固定板之间，所述的夹爪臂同步开合机构与所述上固定板朝向所述下固定板的一侧滑动配合；在所述夹爪臂驱动作用缸的夹爪臂驱动作用缸柱的末端固定有一缸柱固定座，所述的夹爪臂同步开合机构在与所述上固定板滑动配合的状态下与该缸柱固定座固定。

在本发明的再一个具体的实施例中，所述第一夹爪臂的右端固定在一第一夹爪臂轴的高度方向的中部，而该第一夹爪臂轴的上端转动地支承在所述上固定板朝向所述下固定板的一侧，下端转动地支承在下固定板朝向上固定板的一侧；所述第二夹爪臂的右端固定在一第二夹爪臂轴的高度方向的中部，而该第二夹爪臂轴的上端转动地支承在所述上固定板朝向所述下固定板的一侧，下端转动地支承在下固定板朝向上固定板的一侧，其中：所述的第一、第二夹爪臂轴彼此并行。

在本发明的还有一个具体的实施例中，所述的夹爪臂同步开合机构包括滑块导条、滑块、连杆臂、第一连杆和第二连杆，滑块导条位于所述的夹爪臂枢转腔内，并且该滑块导条与所述上固定板朝向所述下固定板的一侧固定，滑块与连杆臂的长度方向的中部向右延伸的连杆臂座固定并且与滑块导条滑动配合，连杆臂通过所述的连杆臂座与所述缸柱固定座固定，第一连杆的一端与连杆臂的前端铰接，而第一连杆的另一端与所述第一夹爪臂铰接，第二连杆的一端与连杆臂的后端铰接，而第二连杆的另一端与所述第二夹爪臂铰接。

在本发明的更而一个具体的实施例中，所述的夹爪臂驱动作用缸为气缸或油缸。

在本发明的进而一个具体的实施例中，在所述的第一夹爪臂上开设有一第一夹爪臂铰接销轴孔，在所述的第二夹爪臂上开设有一第二夹爪臂铰接销轴孔；在所述连杆臂的前端左侧构成有一第一连杆铰接耳，所述第一连杆的一端通过第一铰接销轴与第一连杆铰接耳铰接，而第一连杆的另一端通过第二铰接销轴在对应于所述第一夹爪臂铰接销轴孔的位置与第一夹爪臂铰接；在连杆臂的后端左侧构成有一第二连杆铰接耳，所述第二连杆的一端通过第三铰接销轴与第二连杆铰接耳铰接，而第二连杆的另一端通过第四铰接销轴在对应于所述第二夹爪臂铰接销轴孔的位置与第二夹爪臂铰接。

在本发明的又更而一个具体的实施例中，在所述横梁使用状态下朝向上的一侧并且大体上在横梁的长度方向的中部的位置构成有一第一导柱固定和一第二导柱固定座，所述的横梁吊架在同时对应于第一导柱固定座和第二导柱固定座的位置与横梁固定。

在本发明的又进而一个具体的实施例中，所述的横梁吊架包括第一、第二导柱、导柱套固定板、导柱连接横梁和调整螺杆，在导柱套固定板的左侧以垂直于导柱套固定板的状态扩设有一用于与中空塑料制品成型机的机头固定的机头固定板，在导柱套固定板的前侧并且在对应于第一导柱的位置固定有一对彼此上下对应的第一导柱套，而在对应于第二导柱的位置同样固定有一对相互上下对应的第二导柱套，第一、第二导柱彼此纵向并行，第一导柱的上端与导柱连接横梁的左端固定，第一导柱的下端与所述的第一导柱固定座固定，而第一导柱的中部穿设在一对第一导柱套上并且与一对第一导柱套滑动配合，第二导柱的上端与导柱连接横梁的右端固定，第二导柱的下端与所述的第二导柱固定座固定，而第二导柱的中部穿设在一对第二导柱套上并且与一对第二导柱套滑动配合，调整螺杆对应于第一、第二导柱之间，该调整螺杆的上端转动地连接在导柱连接横梁的长度方向的居中位置，下端构成为垂直悬臂端，并且在该调整螺杆上螺纹配设有一螺杆螺母，该螺杆螺母与导柱套固定板固定。

本发明提供的技术方案相对于已有技术的技术效果之一，由于驱动机构采用了由电机、主、从动同步带轮和同步带组成的结构体系，因而摒弃了链条传动，不仅可以显著简化结构以及避免产生噪声，而且能够保障夹爪臂支承机构往复运动的平稳性；之二，由于增设了夹爪臂同步开合机构，因而由该夹爪臂同步开合机构使第一、第二夹爪臂同时作相向位移或彼此斥开方向的运动，相对于已有技术而言可提高速度一倍；之三，由于夹爪臂同步开合机构能使第一、第二夹爪臂在相向运动时表现出良好相向位移效果，进而使第一、第二夹爪将中空塑料制品可靠挟持，不会出现因挣脱跌落引发诸如损及产品或伤及在线作业人员的情形，体现优异的作业安全性。

附图说明

图1为本发明的实施例结构图。

图2为图1的正视图。

具体实施方式

为了使专利局的审查员尤其是公众能够更加清楚地理解本发明的技术实质和有益效果，申请人将在下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本发明方案的限制，任何依据本发明构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本发明的技术方案范畴。

在下面的描述中凡是涉及上、下、左、右、前和后的方向性（或者称方位性）的概念均是针对正在被描述的图所处的位置状态而言的，目的在于方便公众理解，因而不能将其理解为对本发明提供的技术方案的特别限定。

请参见图1和图2，示出了一横梁1和一横梁吊架2，横梁1构成有一横梁腔11，该横梁腔11自横梁1的长度方向的左端贯通至右端，横梁吊架2在对应于横梁1的上方的位置与横梁1固定连接并且由该横梁吊架2连同横梁1在使用状态下与中空塑料制品成型机的机头固定（下面还要详细说明）；示出了一驱动机构3，该驱动机构3设置在所述的横梁1上；示出了一夹爪臂支承机构4（也可称夹臂枢转支承机构，以下同），该夹爪臂支承机构4与前述的驱动机构3固定连接并且同时与前述的横梁1滑动配合；示出了一第一夹爪臂5和一第二夹爪臂6，第一夹爪臂5的右端枢转支承在前述的夹爪臂支承机构4上，而左端探出夹爪臂支承机构4并且固定有一第一夹爪51，第二夹爪臂6与第一夹爪臂5相对应，该第二夹爪臂6的右端同样枢转支承在前述的夹爪臂支承机构4上，而左端同样探出夹爪臂支承机构4并且固定有一第二夹爪61；示出了一夹爪臂驱动作用缸7，该夹爪臂驱动作用缸7固定在所述夹爪臂支承机构4上并且位于夹爪臂支承机构4的右侧。

请重点见图1，作为本发明提供的技术方案的技术要点：前述机械手的结构体系还包括有一用于使前述的第一夹爪臂5以及第二夹爪臂6同时相向位移或相互斥开（相互斥开是指朝着相悖的方向，即朝着相互背离的方向位移）的夹爪臂同步开合机构8，该夹爪臂同步开合机构8设置在前述夹爪臂支承机构4上，并且同时与第一夹爪臂5以及第二夹爪臂6铰接。此外，前述夹爪臂驱动作用缸7与夹爪臂同步开合机构8连接。

前述的驱动机构3包括电机31、主动同步带轮32、从动同步带轮33和同步带34，电机31固定在电机座312上，电机座312采用电机座固定螺钉3121与前述横梁1的右端端面固定，主动同步带轮32与前述横梁腔11的右腔口相对应，并且主动同步带轮32具有一主动同步带轮轴321，该主动同步带轮轴321的前端构成有一主动同步带轮轴孔3211，该主动同步带轮轴孔3211与电机31的电机轴311固定，而主动同步带轮轴321的后端转动地支承在主动同步带轮轴支承轴承座3212上，该主动同步带轮轴支承轴承座3212通过轴承座固定螺钉32121与横梁1的右端端面固定，从动同步带轮33在对应于前述横梁腔11的左腔口的位置通过其从动同步带轮轴331转动地支承在一对从动同步带轮轴支承轴承座3311之间，该对从动同步带轮轴支承轴承座3311通过同步带轮轴支承轴承座螺钉33111与前述横梁1的左端端面固定，同步带34的左端套置在从动同步带轮33上，而右端套置在主动同步带轮32上，并且该同步带34还途经前述的横梁腔11，前述的夹爪臂支承机构4与前述同步带34固定连接。这里所述的同步带34途经横梁腔11是指横梁腔11的底壁位于即对应于同步带34的同步带环形腔内。

在本实施例中，前述的电机为具有正反转功能的电机；前述的主动同步带轮轴孔3211的形状呈D字形（也可称其为半圆形），前述电机轴311插入到主动同步带轮轴孔3211内与主动同步带轮轴孔3211相固定的部位的横截面形状同样呈D字形（也可称半圆形）。

依据专业常识，前述的电机31与电气控制箱电气控制连接，并且实行PLC（可编程序控制器）控制。当电机31工作时，例如电机轴311向顺时针方向运动时，由电机轴311带动主动同步带轮32，由主动同步带轮32带动同步带34，在同步带34的运动下带动与其固定连接的并且在下面还要详细说明的夹爪臂支承机构4向左位移。反之，当电机31逆时针工作时，则夹爪臂支承机构4向右位移。

优选的方案还可在横梁1上并且在对应于夹爪臂支承机构4左右往复位移的行程范围的两端端点的部位各设有一与电气控制箱电气控制连接的用于采集夹爪臂支承机构4的极限位置信号的信号采集器，该信号采集器可以是行程开关，也可以是微动开关，还可以是位置接近开关、干簧管乃至霍尔感应元件。

继续见图1，在前述横梁1的长度方向的横梁前侧壁上优选以焊接方式固定有一前导轮座滑动导轨12，在该前导轮座滑动导轨12朝向外的一侧并且沿着前导轮座滑动导轨12的长度方向构成有一前导轮座滑动槽121，与此相适应地，在横梁1的长度方向的横梁后侧壁上并且在对应于前导轮座滑动导轨12的位置同样优选以焊接方式固定有一后导轮座滑动导轨13，在该后导轮座滑动导轨13朝向外的一侧并且沿着后导轮座滑动导轨13的长度方向构成有一后导轮座滑动槽131。由此可知，前、后导轮座滑动导轨12、13的横断面形状均呈U字形，可采用槽钢充当前、后导轮座滑动导轨12、13。

由图1所示，前述的夹爪臂支承机构4在与前述同步带34固定连接的状态下同时与前导轮座滑动槽121以及后导轮座滑动槽131滑动配合；前述的夹爪臂驱动作用缸7以水平悬臂状态固定在前述的夹爪臂支承机构4上，并且该夹爪臂驱动作用缸7的夹爪臂驱动作用缸柱71与夹爪臂同步开合机构8连接；前述的第一夹爪51通过第一夹爪固定座511与所述第一夹爪臂5的左端固定连接，所述的第二夹爪61通过第二夹爪固定座611与所述第二夹爪臂6的左端固定连接。具体是：采用第一夹爪固定座螺钉5111将第一夹爪固定座511与第一夹爪臂5的左端固定连接，采用第二夹爪座固定座螺钉6111将第二夹爪固定座611与第二夹爪臂6的左端固定连接。

前述的夹爪臂支承机构4包括上、下固定板41、42、一对前导轮座43、一对后导轮座44和一对同步带固定连接夹片45，下固定板42在对应于上固定板41的下方的位置通过前后两侧的各一组（数量各为三个）下固定板螺杆柱421与上固定板41固定连接，上、下固定板41、42之间的空间构成为夹爪臂枢转腔46，一对前导轮座43通过前导轮座固定螺钉432与上固定板41的前侧上方的前固定螺钉孔411固定，在该前导轮座43上并且在对应于前述前导轮座滑动导轨12的位置各通过前导轮座滚轮轴4311转动地设置有一组前导轮座滚轮431（本实施例为三个），该组前导轮座滚轮431与前述的前导轮座滑动槽121构成滚动副即与前述的前导轮座滑动导轨12构成滚动副，一对后导轮座44各通过后导轮座固定螺钉442与上固定板41的后侧上方的后固定螺钉孔412固定，在该后导轮座44上并且在对应于前述后导轮座滑动导轨13的位置各通过后导轮座滚轮轴4411转动地设置有一组后导轮座滚轮441（本实施例为三个），该组后导轮座滚轮441与前述的后导轮座滑动槽131构成滚动副即与前述的后导轮座滑动导轨13构成滚动副。一对同步带固定连接夹片45以彼此面对面的状态采用夹片螺钉451夹住在前述的同步带34上并且同时与前述的上固定板41固定，也就是说将夹片螺钉451旋入预设于上固定板41上的一对夹片螺钉孔413内。前述的第一夹爪臂5以及第二夹爪臂6的右端在前述夹爪臂枢转腔46内枢转支承在上、下固定板41、42之间，前述的夹爪臂同步开合机构8与上固定板41朝向下固定板42的一侧滑动配合；在前述夹爪臂驱动作用缸7的夹爪臂驱动作用缸柱71的末端（图1所示位置状态的左端）固定有一缸柱固定座711，前述的夹爪臂同步开合机构8在与上固定板41滑动配合的状态下与该缸柱固定座711固定。

由图1所示，前述第一夹爪臂5的右端固定在第一夹爪臂轴52的高度方向的中部，而该第一夹爪臂轴52的上端转动地支承在开设于前述上固定板41朝向下固定板42的一侧的夹臂轴枢转支承孔414内，下端转动地支承在开设于下固定板42朝向上固定板41的一侧的夹臂轴枢转支承孔（图中未示出）内；以相同的方式，前述第二夹爪臂6的右端固定在一第二夹爪臂轴62的高度方向的中部，而该第二夹爪臂轴62的上端转动地支承在开设于上固定板41朝向下固定板42的一侧的夹臂轴枢转支承孔（图中未示出）内，下端转动地支承在开设于下固定板42朝向上固定板41的一侧的夹臂轴枢转支承孔（图中未示出）内，由图1的示意可知，第一、第二夹爪臂轴52、62彼此并行。

在上面，申请人虽然例举了属于夹爪臂支承机构4的结构体系的前导轮座43和后导轮座44的数量各有一对的例子，但是并不排斥前导轮座43和后导轮座44的数量各为一个或三个等的情形，也就是说不论前导轮座43和后导轮座44的数量增减均应视为本发明提供的技术方案的范畴，更具体地讲，只要在前述的一个或以上的范围内，那么应当受到本发明的保护。

仍请参见图1，前述的夹爪臂同步开合机构8的优选的结构如下：包括滑块导条81、滑块82、连杆臂83、第一连杆84和第二连杆85，滑块导条81位于前述的夹爪臂枢转腔46内，并且该滑块导条81通过滑块导条固定螺钉811与前述上固定板41朝向前述下固定板42的一侧固定，滑块82优选以焊接、铆接或用螺钉（本实施例采用螺钉）与连杆臂83的长度方向的中部向右延伸的连杆臂座831固定并且与滑块导条81滑动配合，连杆臂83通过前述的连杆臂座831优选以焊接方式与前述缸柱固定座711固定，第一连杆84的一端即朝向连杆臂83的一端与连杆臂83的前端铰接，而第一连杆84的另一端即朝向第一夹爪臂5的一端与第一夹爪臂5铰接，第二连杆85的一端即朝向连杆臂83的一端与连杆臂83的后端铰接，而第二连杆85的另一端即朝向第二夹爪臂6的一端与第二夹爪臂6铰接。

在本实施例中，前述的夹爪臂驱动作用缸7为气缸，但是如果为了规避本发明而用油缸代替气缸，那么毫无疑问是等效的，因为将油缸替代气缸能起到同样的作用，产生相同的效果。在本实施例中，前述的夹爪臂驱动作用缸7受控于前述的电气控制箱。如图1和图2所示，夹爪臂驱动作用缸7固定在作用缸座72上，而作用缸座72通过螺钉721共同地固定在上固定板41以及下固定板42的右端端面上。

请依然参见图1，在前述的第一夹爪臂5上开设有一第一夹爪臂铰接销轴孔53，而在前述的第二夹爪臂6上开设有一第二夹爪臂铰接销轴孔63；在前述连杆臂83的前端左侧的位置构成有一第一连杆铰接耳832，前述第一连杆84的一端通过第一铰接销轴841与第一连杆铰接耳832铰接，而第一连杆84的另一端通过第二铰接销轴842在对应于第一夹爪臂铰接销轴孔53的位置与第一夹爪臂5铰接；在连杆臂83的后端左侧的位置构成有一第二连杆铰接耳833，前述第二连杆85的一端通过第三铰接销轴851与第二连杆铰接耳833铰接，而第二连杆85的另一端通过第四铰接销轴852在对应于所述第二夹爪臂铰接销轴孔63的位置与第二夹爪臂6铰接。

当前述的夹爪臂驱动作用缸7工作时，例如当夹爪臂驱动作用缸柱71向缸体外伸展时，由固定在夹爪臂驱动作用缸柱71的末端的缸柱固定座711带动连杆臂83的连杆臂座831，由于滑块82与连杆臂座831固定连接，又由于滑块82与滑块导条81滑动配合，因而连杆臂83向左位移，在连杆臂83向左位移的同时由连杆臂83带动第一连杆84以及第二连杆85，由于第一连杆84与第一夹爪臂5铰接，又由于第二连杆85与第二夹爪臂6铰接，因而在连杆臂83向左位移而带动第一连杆84以及第二连杆85时，由第一、第二连杆84、85使第一、第二夹爪臂5、6朝着相互背离的方向斥开，于是第一、第二夹爪51、61也相应斥开，反之同例。

仍重点见图1，在前述横梁1使用状态下朝向上的一侧（目前图1所示状态）并且在横梁1的长度方向的中部的位置构成有一第一导柱固定座14和一第二导柱固定座15，在第一导柱固定座14的四个角部各开设有一第一导柱固定座螺孔141，在第二导柱固定座15的四个角部各开设有一第二导柱固定座螺孔151。前述的横梁吊架2在同时对应于第一导柱固定座14和第二导柱固定座15的位置与横梁1固定。

由图1详示，前述的横梁吊架2包括第一、第二地导柱21、22、导柱套固定板23、导柱连接横梁24和调整螺杆25，在导柱套固定板23的左侧以垂直于导柱套固定板23的状态扩设有大体上呈矩形体（也可以是正方体）一用于与中空塑料制品成型机的机头固定的机头固定板231，在导柱套固定板23的前侧并且在对应于第一导柱21的位置固定有一对彼此上下对应的第一导柱套232，而在对应于第二导柱22的位置同样固定有一对相互上下对应的第二导柱套233，第一、第二导柱21、22彼此纵向并行，第一导柱21的上端与导柱连接横梁24的左端固定，第一导柱21的下端具有一第一导柱支承板211，该第一导柱支承板211采用第一导柱支承板螺钉2111在对应于前述第一导柱固定座螺孔141的位置与第一导柱固定座14固定，而第一导柱21的中部穿设在一对第一导柱套232上并且与一对第一导柱套232滑动配合，第二导柱22的上端与导柱连接横梁24的右端固定，第二导柱22的下端具有一第二导柱支承板221，该第二导柱支承板221采用第二导柱支承板螺钉2211在对应于前述的第二导柱固定螺孔151的位置与第二导柱固定座15固定，而第二导柱22的中部穿设在一对第二导柱套233上并且与一对第二导柱套233滑动配合，调整螺杆25对应于第一、第二导柱21、22之间，该调整螺杆25的上端转动地连接在导柱连接横梁24的长度方向的居中位置，下端构成为垂直悬臂端，并且在该调整螺杆25上螺纹配设有一螺杆螺母251，该螺杆螺母251与导柱套固定板23固定。

作为优选的方案，还可在前述的机头固定板231上通过合页板枢轴261枢转设置有一合页板26，该合页板26通过一组合页板螺钉连同前述机头固定板231与上面已提及的中空塑料制品成型机的机头固定，并且合页板26在与机头固定板231固定的状态下再与机头固定，于是当松启将合页板26与机头固定板231相固定的螺钉时，那么本发明机械手可以以合页板枢轴261为围转中心转动，以利在不使用机械手的状态下将其处于靠边状态或者便于检护。

通过对前述调整螺杆25的调节，例如用工具如扳手对调整螺杆25上端的六角头252调节并使调整螺杆25向上位移时，由调整螺杆25使导柱连接横梁24向上位移，由导柱连接横梁24带动第一、第二导柱21、22同时向上位移，由第一、第二导柱21、22同时带动横梁1向上位移，以横梁1为载体而设置的驱动机构3、夹爪臂支承机构4以及以夹爪臂支承机构4为载体而设置的第一、第二夹爪臂5、6、夹爪臂驱动作用缸7以及夹爪臂同步开合机构8也向上位移，以满足第一、第二夹爪51、61对不同规格的中空塑料制品的挟持位置的向上调整要求，反之亦然。

申请人结合图1和图2简述本发明的动作原理，依据前述，当驱动机构3的结构体系的电机31工作时，例如仍以电机31顺时针工作，夹爪臂支承机构4向左位移，具体是：由于夹爪臂支承机构4的一对同步带固定连接夹片45与同步带34固定并且同时与上固定板41固定（通过夹片螺钉451），因而使夹爪臂支承机构4向着中空塑料制品吹塑成型机的吹胀成型工位位移并且对应至模具（吹胀成型模具）的位置，此时的第一、第二夹爪臂5、6处于相互斥开的状态，当中空塑料制品吹塑成型机的吹胀成型机构完成了对制品的吹胀成并且开模时，由夹爪臂驱动作用缸7工作，夹爪臂驱动作用缸柱71向缸体内位移，按申请人在上面对夹爪同步开合机构8的动作过程的描述，直至使第一、第二夹爪臂5、6朝着相向方向运动，由第一、第二夹爪51、61的配合而将脱模的中空塑料制品挟持。紧接着，电机31反向工作，使位爪臂支承机构4在同步带34的带动下并且在前导轮座43以后导轮座44的滑动导引下向右位移，使处于被第一、第二夹爪51、61共同挟持的中空塑料制品离开前述的吹胀成型工位并且在抵达释放工位即抵达中空塑料制品输出工位处，夹爪臂驱动作用缸7反向工作，夹爪臂驱动作用缸柱71向缸体外伸展，按申请人在上面已作的说明，因第一、第二夹爪臂5、6彼此斥开而带动第一、第二夹爪51、61相应地斥开，从而将先前处于挟持状态的中空塑料制品释放。如此交替动作而得以满足取放中空塑料制品的要求。

综上所述，本发明提供的技术方案克服了已有技术中的不足，顺利地完成了发明任务，客观地兑现了申请人在上面的技术效果栏中载述的技术效果。

Claims (10)

1.一种中空塑料制品吹塑成型机用的机械手，包括一横梁(1)和一横梁吊架(2)，横梁(1)构成有一横梁腔(11)，该横梁腔(11)自横梁(1)的长度方向的左端贯通至右端，横梁吊架(2)在对应于横梁(1)的上方的位置与横梁(1)固定连接并且由该横梁吊架(2)连同横梁(1)在使用状态下与中空塑料制品成型机的机头固定；一驱动机构(3)，该驱动机构(3)设置在所述的横梁(1)上；一夹爪臂支承机构(4)，该夹爪臂支承机构(4)与所述的驱动机构(3)固定连接并且同时与所述的横梁(1)滑动配合；一第一夹爪臂(5)和一第二夹爪臂(6)，第一夹爪臂(5)的右端枢转支承在所述的夹爪臂支承机构(4)上，而左端探出夹爪臂支承机构(4)并且固定有一第一夹爪(51)，第二夹爪臂(6)与第一夹爪臂(5)相对应，该第二夹爪臂(6)的右端同样枢转支承在所述的夹爪臂支承机构(4)上，而左端同样探出夹爪臂支承机构(4)并且固定有一第二夹爪(61)；一夹爪臂驱动作用缸(7)，该夹爪臂驱动作用缸(7)固定在所述夹爪臂支承机构(4)上并且位于夹爪臂支承机构(4)的右侧，其特征在于：还包括有一用于使所述的第一夹爪臂(5)以及第二夹爪臂(6)同时相向位移或相互斥开的夹爪臂同步开合机构(8)，该夹爪臂同步开合机构(8)设置在所述夹爪臂支承机构(4)上，并且同时与第一夹爪臂(5)以及第二夹爪臂(6)铰接，所述夹爪臂驱动作用缸(7)与夹爪臂同步开合机构(8)连接；所述的驱动机构(3)包括电机(31)、主动同步带轮(32)、从动同步带轮(33)和同步带(34)，电机(31)固定在电机座(312)上，电机座(312)与所述横梁(1)的右端端面固定，主动同步带轮(32)与所述横梁腔(11)的右腔口相对应，并且主动同步带轮(32)具有一主动同步带轮轴(321)，该主动同步带轮轴(321)的前端构成有一主动同步带轮轴孔(3211)，该主动同步带轮轴孔(3211)与电机(31)的电机轴(311)固定，而主动同步带轮轴(321)的后端转动地支承在主动同步带轮轴支承轴承座(3212)上，该主动同步带轮轴支承轴承座(3212)与所述横梁(1)的右端端面固定，从动同步带轮(33)在对应于所述横梁腔(11)的左腔口的位置通过其从动同步带轮轴(331)转动地支承在一对从动同步带轮轴支承轴承座(3311)之间，该对从动同步带轮轴支承轴承座(3311)与所述横梁(1)的左端端面固定，同步带(34)的左端套置在从动同步带轮(33)上，而右端套置在主动同步带轮(32)上，并且该同步带(34)还途经所述的横梁腔(11)，所述的夹爪臂支承机构(4)与所述同步带(34)固定连接。

2.根据权利要求1所述的中空塑料制品吹塑成型机用的机械手，其特征在于在所述横梁(1)的长度方向的横梁前侧壁上固定有一前导轮座滑动导轨(12)，在该前导轮座滑动导轨(12)朝向外的一侧并且沿着前导轮座滑动导轨(12)的长度方向构成有一前导轮座滑动槽(121)，在横梁(1)的长度方向的横梁后侧壁上并且在对应于前导轮座滑动导轨(12)的位置固定有一后导轮座滑动导轨(13)，在该后导轮座滑动导轨(13)朝向外的一侧并且沿着后导轮座滑动导轨(13)的长度方向构成有一后导轮座滑动槽(131)，所述的夹爪臂支承机构(4)在与所述同步带(34)固定连接的状态下同时与前导轮座滑动槽(121)以及后导轮座滑动槽(131)滑动配合；所述的夹爪臂驱动作用缸(7)以水平悬臂状态固定在所述的夹爪臂支承机构(4)上，并且该夹爪臂驱动作用缸(7)的夹爪臂驱动作用缸柱(71)与所述的夹爪臂同步开合机构(8)连接；所述的第一夹爪(51)通过第一夹爪固定座(511)与所述第一夹爪臂(5)的左端固定连接，所述的第二夹爪(61)通过第二夹爪固定座(611)与所述第二夹爪臂(6)的左端固定连接。

3.根据权利要求1所述的中空塑料制品吹塑成型机用的机械手，其特征在于所述的电机为具有正反转功能的电机；所述的主动同步带轮轴孔(3211)的形状呈D字形，所述电机轴(311)插入到主动同步带轮轴孔(3211)内与主动同步带轮轴孔(3211)相固定的部位的横截面形状同样呈D字形。

4.根据权利要求2所述的中空塑料制品吹塑成型机用的机械手，其特征在于所述的夹爪臂支承机构(4)包括上、下固定板(41、42)、一个或以上的前导轮座(43)、一个或以上的后导轮座(44)和一对同步带固定连接夹片(45)，下固定板(42)在对应于上固定板(41)的下方的位置通过下固定板螺杆柱(421)与上固定板(41)固定连接，上、下固定板(41、42)之间的空间构成为夹爪臂枢转腔(46)，前导轮座(43)与上固定板(41)的前侧上方固定，在该前导轮座(43)上并且在对应于所述前导轮座滑动导轨(12)的位置转动地设置有一组前导轮座滚轮(431)，该组前导轮座滚轮(431)与所述的前导轮座滑动槽(121)构成滚动副，后导轮座(44)与上固定板(41)的后侧上方固定，在该后导轮座(44)上并且在对应于所述后导轮座滑动导轨(13)的位置转动地设置有一组后导轮座滚轮(441)，该组后导轮座滚轮(441)与所述的后导轮座滑动槽(131)构成滚动副，一对同步带固定连接夹片(45)以彼此面对面的状态夹住在所述的同步带(34)上并且同时与所述的上固定板(41)固定，所述第一夹爪臂(5)以及第二夹爪臂(6)的右端在所述夹爪臂枢转腔(46)内枢转支承在上、下固定板(41、42)之间，所述的夹爪臂同步开合机构(8)与所述上固定板(41)朝向所述下固定板(42)的一侧滑动配合；在所述夹爪臂驱动作用缸(7)的夹爪臂驱动作用缸柱(71)的末端固定有一缸柱固定座(711)，所述的夹爪臂同步开合机构(8)在与所述上固定板(41)滑动配合的状态下与该缸柱固定座(711)固定。

5.根据权利要求4所述的中空塑料制品吹塑成型机用的机械手，其特征在于所述第一夹爪臂(5)的右端固定在一第一夹爪臂轴(52)的高度方向的中部，而该第一夹爪臂轴(52)的上端转动地支承在所述上固定板(41)朝向所述下固定板(42)的一侧，下端转动地支承在下固定板(42)朝向上固定板(41)的一侧；所述第二夹爪臂(6)的右端固定在一第二夹爪臂轴(62)的高度方向的中部，而该第二夹爪臂轴(62)的上端转动地支承在所述上固定板(41)朝向所述下固定板(42)的一侧，下端转动地支承在下固定板(42)朝向上固定板(41)的一侧，其中：所述的第一、第二夹爪臂轴(52、62)彼此并行。

6.根据权利要求4所述的中空塑料制品吹塑成型机用的机械手，其特征在于所述的夹爪臂同步开合机构(8)包括滑块导条(81)、滑块(82)、连杆臂(83)、第一连杆(84)和第二连杆(85)，滑块导条(81)位于所述的夹爪臂枢转腔(46)内，并且该滑块导条(81)与所述上固定板(41)朝向所述下固定板(42)的一侧固定，滑块(82)与连杆臂(83)的长度方向的中部向右延伸的连杆臂座(831)固定并且与滑块导条(81)滑动配合，连杆臂(83)通过所述的连杆臂座(831)与所述缸柱固定座(711)固定，第一连杆(84)的一端与连杆臂(83)的前端铰接，而第一连杆(84)的另一端与所述第一夹爪臂(5)铰接，第二连杆(85)的一端与连杆臂(83)的后端铰接，而第二连杆(85)的另一端与所述第二夹爪臂(6)铰接。

7.根据权利要求1或2或4所述的中空塑料制品吹塑成型机用的机械手，其特征在于所述的夹爪臂驱动作用缸(7)为气缸或油缸。

8.根据权利要求6所述的中空塑料制品吹塑成型机用的机械手，其特征在于在所述的第一夹爪臂(5)上开设有一第一夹爪臂铰接销轴孔(53)，在所述的第二夹爪臂(6)上开设有一第二夹爪臂铰接销轴孔(63)；在所述连杆臂(83)的前端左侧构成有一第一连杆铰接耳(832)，所述第一连杆(84)的一端通过第一铰接销轴(841)与第一连杆铰接耳(832)铰接，而第一连杆(84)的另一端通过第二铰接销轴(842)在对应于所述第一夹爪臂铰接销轴孔(53)的位置与第一夹爪臂(5)铰接；在连杆臂(83)的后端左侧构成有一第二连杆铰接耳(833)，所述第二连杆(85)的一端通过第三铰接销轴(851)与第二连杆铰接耳(833)铰接，而第二连杆(85)的另一端通过第四铰接销轴(852)在对应于所述第二夹爪臂铰接销轴孔(63)的位置与第二夹爪臂(6)铰接。

9.根据权利要求1所述的中空塑料制品吹塑成型机用的机械手，其特征在于在所述横梁(1)使用状态下朝向上的一侧并且大体上在横梁(1)的长度方向的中部的位置构成有一第一导柱固定座(14)和一第二导柱固定座(15)，所述的横梁吊架(2)在同时对应于第一导柱固定座(14)和第二导柱固定座(15)的位置与横梁(1)固定。

10.根据权利要求9所述的中空塑料制品吹塑成型机用的机械手，其特征在于所述的横梁吊架(2)包括第一、第二导柱(21、22)、导柱套固定板(23)、导柱连接横梁(24)和调整螺杆(25)，在导柱套固定板(23)的左侧以垂直于导柱套固定板(23)的状态扩设有一用于与中空塑料制品成型机的机头固定的机头固定板(231)，在导柱套固定板(23)的前侧并且在对应于第一导柱(21)的位置固定有一对彼此上下对应的第一导柱套(232)，而在对应于第二导柱(22)的位置同样固定有一对相互上下对应的第二导柱套(233)，第一、第二导柱(21、22)彼此纵向并行，第一导柱(21)的上端与导柱连接横梁(24)的左端固定，第一导柱(21)的下端与所述的第一导柱固定座(14)固定，而第一导柱(21)的中部穿设在一对第一导柱套(232)上并且与一对第一导柱套(232)滑动配合，第二导柱(22)的上端与导柱连接横梁(24)的右端固定，第二导柱(22)的下端与所述的第二导柱固定座(15)固定，而第二导柱(22)的中部穿设在一对第二导柱套(233)上并且与一对第二导柱套(233)滑动配合，调整螺杆(25)对应于第一、第二导柱(21、22)之间，该调整螺杆(25)的上端转动地连接在导柱连接横梁(24)的长度方向的居中位置，下端构成为垂直悬臂端，并且在该调整螺杆(25)上螺纹配设有一螺杆螺母(251)，该螺杆螺母(251)与导柱套固定板(23)固定。