CN105142522B - 移动式放射线摄影装置 - Google Patents

Abstract

根据本发明的结构，成为在水平的通道上能够不晃动地可靠地停止的移动式放射线摄影装置的被改良后的结构。即，在本发明中，考虑了在坡路的通道上行驶的情况。在尽管减速控制部(17)开始了台车(1)的制动但台车(1)仍进行加速的情况下，本发明的制动控制部(18)使制动装置(19)进行动作。根据本发明，在尽管减速控制部(17)开始了台车(1)的制动但台车(1)仍进行加速的情况下，制动装置(19)迅速地进行动作，因此能够抑制以下情况：尽管对正在坡路上行驶的台车(1)施加了停止的指示，但台车(1)忽略该指示而长时间持续行驶。

Description

移动式放射线摄影装置

技术领域

本发明涉及一种将放射线摄影所需的各装置一整套地搭载在台车上的移动式放射线摄影装置，特别是涉及一种具有动力辅助功能的移动式放射线摄影装置。

背景技术

以往，在医疗机构中使用的移动式放射线摄影装置为将放射线摄影所需的各装置一整套地搭载在能够电动移动的台车上的摄影装置。作为搭载在台车上的各装置中的代表性的装置，具有向被检体照射放射线的放射线源、对从被检体透过来的放射线进行检测的检测单元以及将从检测单元输出的检测信号图像化的图像生成单元等(参照专利文献1、专利文献2、专利文献3)。

构成这种移动式放射线摄影装置的各装置搭载在手推式的台车上。在操作者想要使摄影装置移动时，推动台车来使其移动。虽然台车是手推式的，但由于所搭载的各装置是相当重的物件，因此台车具备动力辅助功能。

即，在以往结构的移动式放射线摄影装置中，当操作者握持并推动台车所具备的杆时，台车感测施加于杆的压力并以与之相应的速度自由行驶。通过成为这种结构，操作者能够以就像使没有搭载任何重物的轻台车移动那样的感觉使移动式放射线摄影装置移动。

在握持杆使装置行驶的操作者想要使装置停止的情况下，操作者操作附属于杆的制动杆。当操作制动杆时，设置在台车的车轮上的制动装置进行动作。该制动装置例如是鼓式制动器，构成为利用制动片等的摩擦来对车轮的旋转进行制动。然而，在这种结构下，制动过强，台车会大幅晃动。因此，为了抑制这种晃动，一直以来都在制动的施加方式上下工夫。即，即使操作者操作了制动杆也不立即使制动装置进行动作。

为了抑制由制动引起的晃动，需要在制动装置进行动作之前使台车的速度某种程度地下降。也就是说，当操作者想要使移动式放射线摄影装置停止而操作制动杆时，需要在制动装置未进行动作的状态下先进行控制以使台车的车轮的旋转变慢。通过对驱动车轮的马达进行控制来实现这种控制。然后，在台车的速度充分下降的状态下使上述制动装置进行动作。这样，提供如下一种移动式放射线摄影装置：以通过马达控制执行的减速和由制动装置进行的制动这两个阶段来实现台车的停止，由此在停止时不会发生晃动。

专利文献1：日本特开2001-309910

专利文献2：日本特开2010-187820

专利文献3：日本特开2010-213769

发明内容

发明要解决的问题

然而，在以往的移动式放射线摄影装置中存在如下问题点。

即，以往的移动式放射线摄影装置没有设想在坡路上行驶过程中施加制动的情况。

例如考虑操作者想要使在下坡路上行驶时的移动式放射线摄影装置停止而操作了制动杆的情况。在该情况下，如上所述那样在制动装置进行动作之前对驱动车轮的马达进行控制来执行减速。但是，此时的马达的控制的具体方法是设想装置在水平的通道上行驶的情况而设定的。因而，以以往的控制方法即使想要使正在坡路上行驶的装置停止也不会顺利地实现。

对在下坡路上行驶时的移动式放射线摄影装置施加驱动车轮的马达的驱动力和操作者推动杆的力，除此以外还施加要从坡路自然地溜下来的力(自然下落力)。因而，在操作者操作制动杆来使台车减速的情况下，原本需要使车轮的旋转下降到能够克服该自然下落力的程度。但是，以往结构的装置没有考虑自然下落力。也就是说，可能发生以下情况：尽管操作者操作了制动杆，但是台车完全不减速反而加速。这种状况被认为是危险的。这是因为，从制动装置等待台车减速才进行动作的方式来看，认为制动装置不会对从坡路持续溜下来的台车进行动作。因此，出于确保安全性的目的，以往结构的装置当从操作制动杆起经过某种程度的较长时间时使制动装置进行动作。通过这种以确保安全性为目的的制动动作，能够防止台车一直不停止的情况。

但是，其结果是，使正在坡路上行驶的装置停止要花费相当长的时间。当发生这种情况时，还考虑到装置会碰撞到行进方向前方的障碍物的情况。

为了解决这种问题，还认为最好使以确保安全性为目的的制动动作以更早的定时执行。但是，若设想像这样在坡路上行驶的状态并设定制动动作的控制方式，则下次就不能使正在水平的通道上行驶的装置顺利停止。若想通过用于坡路的控制方式使正在水平的通道上行驶的装置停止，则会对装置施加紧急制动。于是，在装置停止时发生晃动。从想要使装置在水平的通道、病房中停止的操作者看来，感觉制动的效果过好的情况变多。若发生这种情况，则还考虑行走在装置后方的操作者碰撞到装置的情况。

本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于，提供一种在水平的通道上能够不晃动地可靠地停止、在坡路的通道上能够短时间内停止的移动式放射线摄影装置。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明采用如下结构。

即，本发明所涉及的移动式放射线摄影装置具备：台车，其搭载有照射放射线的放射线源和检测所照射的放射线并输出检测信号的检测单元；杆，在台车行驶时操作者握持该杆；驱动单元，其驱动台车；压力传感器，其检测施加于杆的压力；辅助控制单元，其按照压力传感器的输出使驱动单元进行驱动；速度测量单元，其测量台车的行驶速度；停止指示输入单元，其用于输入操作者的使台车停止的指示；制动装置，其使台车停止行驶；减速控制单元，其在停止指示输入单元被输入操作者的指示后且在制动装置进行动作之前控制驱动单元，使得将使正在水平的通道上行驶的台车减速那样的制动力施加到台车；以及制动控制单元，其当通过减速控制单元的控制使台车减速到规定的速度时，使制动装置进行动作以使台车停止，其中，(A)在尽管利用减速控制单元开始了台车的制动但台车仍进行加速的情况下，制动控制单元使制动装置进行动作。

[作用和效果]根据本发明的结构，能够提供一种在水平的通道上能够不晃动地可靠地停止、在坡路的通道上能够短时间内停止的移动式放射线摄影装置。即，本发明所涉及的移动式放射线摄影装置具备：减速控制单元，其控制驱动单元，使得将使正在水平的通道上行驶的台车减速那样的制动力施加到台车；以及制动控制单元，其当台车减速到规定的速度时，使制动装置进行动作以使台车停止。根据该结构，不会对在水平的通道上行驶的台车施加紧急制动，即使使移动停止，装置也不会晃动。

并且，在本发明中，考虑了在坡路的通道上行驶的情况。即，在尽管利用减速控制单元开始了台车的制动但台车仍进行加速的情况下，制动控制单元使制动装置进行动作。当想要使在坡路上行驶的台车停止时，在减速控制单元对驱动单元的控制下，有时台车不减速反而加速。在这种情况下，根据本发明，在尽管利用减速控制单元开始了台车的制动但台车仍进行加速的情况下，制动装置迅速地进行动作，因此能够抑制以下情况：尽管对正在坡路上行驶的台车施加了停止的指示，但台车忽略该指示而长时间持续行驶。

另外，本发明所涉及的移动式放射线摄影装置具备：台车，其搭载有照射放射线的放射线源和检测所照射的放射线并输出检测信号的检测单元；杆，在台车行驶时操作者握持该杆；驱动单元，其驱动台车；压力传感器，其检测施加于杆的压力；辅助控制单元，其按照压力传感器的输出使驱动单元进行驱动；速度测量单元，其测量台车的行驶速度；停止指示输入单元，其用于输入操作者的使台车停止的指示；制动装置，其使台车停止行驶；减速控制单元，其在停止指示输入单元被输入操作者的指示后且在制动装置进行动作之前控制驱动单元，使得将使正在水平的通道上行驶的台车减速那样的制动力施加到台车；制动控制单元，其当通过减速控制单元的控制使台车减速到规定的速度时，使制动装置进行动作以使台车停止；以及(B1)存储单元，其存储预先对通过减速控制单元使正在水平的通道上行驶的台车进行了减速时的速度进行实际测量而得到的速度的时间进程，其中，(B2)在判断为减速不足状态的情况下，减速控制单元进行动作以进一步增强驱动单元的制动力，该减速不足状态是开始台车的制动后的台车的速度的减少小于根据时间进程设想的减少的状态。

[作用和效果]本发明的结构说明了能够解决本发明的问题的又一个方式。即，根据本发明的结构，能够提供一种在水平的通道上能够不晃动地可靠地停止、在坡路的通道上能够短时间内停止的移动式放射线摄影装置。之所以在水平的通道上装置能够不晃动地停止，是基于与刚才说明的结构相同的理由。

并且，在本发明中，考虑了在坡路的通道上行驶的情况。该部分与刚才说明的结构不同。即，在台车的制动开始后的台车的速度的减少偏离了表示台车的速度的推移的理想速度的时间进程的情况下，减速控制单元进行动作使得进一步增强驱动单元的制动力。当想要使在坡路上行驶的台车停止时，存在驱动马达的制动力不足而台车的速度没有充分下降的情况。在这种情况下，根据本发明，在台车的减速没有按期望那样的情况下，增强驱动单元的制动力，因此能够抑制以下情况：尽管对正在坡路上行驶的台车施加了停止的指示，但台车忽略该指示而长时间持续行驶。

另外，本发明的移动式放射线摄影装置还可以构成为具备上述(A)和(B1)、(B2)双方的特征。

另外，更加优选的是，在具备上述(B1)、(B2)的移动式放射线摄影装置中，减速控制单元根据时间进程来检索台车在减速控制单元的动作开始时间点的速度、即初始速度，识别初始速度在时间进程中当经过规定的时间时成为何种程度的速度，在从动作开始时间点起经过规定的时间后的台车的实际速度大于识别出的速度的情况下，判断为减速不足状态。

[作用和效果]上述结构示出了本发明的移动式放射线摄影装置的更为具体的方式。如果使得减速控制单元如上所述那样基于表示理想的台车的减速的推移的时间进程来判断台车的减速是否不足，则减速控制单元能够可靠地识别台车的减速不足并进行动作。

另外，更加优选的是，将上述移动式放射线摄影装置用于巡诊。

[作用和效果]本发明能够应用于巡诊式的移动式放射线摄影装置。

发明的效果

根据本发明的结构，成为在水平的通道上能够不晃动地可靠地停止的移动式放射线摄影装置的被改良后的结构。即，在本发明中，考虑了在坡路的通道上行驶的情况。在尽管利用减速控制单元开始了上述台车的制动但台车仍进行加速的情况下，本发明的制动控制单元使制动装置进行动作。根据本发明，在尽管利用减速控制部单元开始了上述台车的制动但台车仍进行加速的情况下，制动装置迅速地进行动作，因此能够抑制以下情况：尽管对正在坡路上行驶的台车施加了停止的指示，但台车忽略该指示而长时间持续行驶。

附图说明

图1是说明实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置的整体结构的功能框图。

图2是说明实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置的整体结构的立体图。

图3是说明实施例1所涉及的FPD的立体图。

图4是说明实施例1所涉及的FPD的俯视图。

图5是说明实施例1所涉及的制动杆的示意图。

图6是说明实施例1所涉及的制动动作的时序图。

图7是说明实施例1所涉及的制动动作的时间进程。

图8是说明实施例1所涉及的制动动作的示意图。

图9是说明实施例1所涉及的制动动作的示意图。

图10是说明实施例1所涉及的制动动作的时间进程。

图11是说明实施例1所涉及的制动动作的功能框图。

图12是说明实施例1所涉及的制动动作的功能框图。

图13是说明实施例2所涉及的关联数据的曲线图。

图14是说明实施例2所涉及的制动动作的功能框图。

图15是说明实施例2所涉及的制动动作的示意图。

图16是说明实施例2所涉及的制动动作的示意图。

图17是说明实施例2所涉及的制动动作的示意图。

图18是说明实施例2所涉及的制动动作的示意图。

图19是说明实施例2所涉及的制动动作的示意图。

图20是说明实施例2所涉及的制动动作的示意图。

具体实施方式

本发明所涉及的移动式X射线摄影装置为巡诊用的摄影装置。下面对表示用于实施本发明的方式的各实施例进行说明。此外，实施例中的X射线相当于本发明的放射线。

实施例1

下面，对本发明的移动式X射线摄影装置的一个实施例进行说明。图1是表示本发明的实施例所涉及的移动式X射线摄影装置的控制系统的结构的框图，图2是表示实施例的装置的外观的立体图，图3是表示实施例的装置所具备的平板型X射线检测器(X射线像接收设备)的立体图，图4是表示实施例的装置的平板型X射线检测器中的X射线检测元件的排列状况的俯视图。X射线为本发明的放射线的一例，FPD为平板检测器(Flat Panel Detector)的略称。

如图1、图2所示，关于实施例的移动式X射线摄影装置，在四轮型后轮驱动式的可移动的台车1上，以向作为摄影对象的被检体M照射X射线的X射线管3为代表，一整套地搭载有直接转换类型的平板型X射线检测器(以下适当略称为“FPD”)4、X射线管控制部6等必要的装备类物件，其中，该平板型X射线检测器检测从X射线管3照射的X射线并获取被检体M的透过X射线像，该X射线管控制部6进行X射线管3的控制。因而，成为以下结构：通过台车1的移动能够使实施例的装置这一方行驶并前往作为摄影对象的被检体M休息的病房。在台车1上搭载有照射放射线的X射线管3和检测所照射的放射线并输出检测信号的FPD 4。X射线管3相当于本发明的放射线源。

也就是说，实施例的装置是被检体M无需前往X光检查室而待在病房里就能够进行X射线摄影的所谓能够巡诊摄影类型的装置。

如图2所示，X射线管3以能够在垂直地立在台车1的前部侧的支柱2a上升降的方式安装在以水平状态安装的保持臂2b的前端。支柱2a能够在维持直立状态的状态下以中心轴为旋转轴进行旋转，在台车1行驶过程中，使X射线管3连同保持臂2b一起位于支柱2a的后侧，从而避免X射线管3成为行驶的障碍。而且，在摄影时，使支柱2a旋转而使X射线管3连同保持臂2b一起位于支柱2a的前侧，并且根据需要以使保持臂2b沿着支柱2a升降的方式进行调整，使得X射线管3的高度为适当的高度。

如图3所示，FPD 4为板状的装置，设置有向台车主体发送检测信号或从台车主体送入控制信号的无线式的通信装置。该FPD 4检测所照射的X射线并输出检测信号。平时将FPD 4收纳于台车1的内部，在摄影前将其取出并放置在被检体M的下部。此时，成为FPD 4与台车1能够通过无线式的通信装置双向地发送和接收数据的状态。因而，在台车1上也设置有无线式的通信装置。FPD 4与台车1上设置的通信装置进行数据的发送和接收，由此FPD 4也能够在摄影时从台车1获取与控制有关的信息。同样，台车1能够获取从FPD 4发送来的检测信号。FPD 4相当于本发明的检测单元。

对FPD 4的结构进行说明。如图4所示，FPD 4是在接收X射线的X射线检测面上纵横地(在XY方向)排列多个X射线检测元件4a而得到的二维X射线检测器，构成为用X射线检测元件4a将投影到X射线检测面上的透过X射线像转换为作为X射线图像获取用的检测信号的电信号来进行检测。该FPD 4是直接转换型的X射线成像装置，通过层叠了以非晶硒层为代表的多个层而构成。

在台车1上设置有用于收纳FPD 4的收纳支架。如图1所示，从收纳支架中取出的FPD 4被安放于躺在床B上的被检体M之下的摄影位置。

对显示部27进行说明。构成为在台车1的上表面侧配设有显示X射线摄影所需的信息和数据的显示部27和进行X射线摄影、台车移动所需的操作的操作面板26(参照图2)，根据操作面板26的操作内容、X射线摄影的进行状况来在显示部27的画面上显示操作用菜单、X射线图像等。

对X射线管控制部6进行说明。在X射线摄影时进行必要的控制的X射线管控制部6按在执行X射线摄影时预先决定的管电压和管电流等X射线摄影条件使X射线管3照射X射线。另外，实施例1所涉及的移动式放射线摄影装置具备图像生成部11，该图像生成部11基于从FPD 4输出的检测信号来获取与被检体M的透过X射线像对应的X射线图像。

另外，在实施例1的装置的情况下，台车1构成为能够电动移动。即，按照操作者在操作面板26上进行的运转操作，辅助控制部16使电动马达15旋转，随之台车1的后轮1a进行旋转而使台车1行驶。此外，在台车1的前轮未必需要设置电动马达15。电动马达15是驱动台车1的结构，相当于本发明的驱动单元。

在台车1上设置有用于操作者握持的杆9。杆9在台车1行驶时由操作者握持。当操作者推该杆9时，设置于杆9的压力传感器9a感测该动作，从而检测施加于杆9的压力的强度和方向。压力传感器9a将与杆9的压力有关的数据发送到辅助控制部16。辅助控制部16控制后轮1a，使得台车1向杆9被推动的方向移动。辅助控制部16按照压力传感器9a的输出使电动马达15进行驱动。辅助控制部16相当于本发明的辅助控制单元。

在杆9上设置有在使台车1停止时由操作者操作的制动杆9b。如图5所示，制动杆9b是向与杆9的延伸方向相同的方向延伸的棒状。该制动杆9b能够相对于杆9移动，操作者能够使制动杆9b在保持与杆9平行的状态下接近杆9。在操作者想使台车1移动时，操作者使制动杆9b接近杆9。于是，制动装置19对台车1的锁定被解除，台车1能够行驶。在操作者使制动杆9b接近杆9的期间内持续解除台车1的锁定。然后，当在台车1正行驶的状态下操作者放开制动杆9b时，制动杆9b自动地离开杆9。此时，操作者输入使台车1停止的指示，从而台车1停止。制动杆9b用于操作者输入使台车1停止的指示，相当于本发明的停止指示输入单元。

制动装置19是实现行驶中的台车1的停止的电磁制动器。该制动装置19为鼓式，使用制动片等使后轮1a的车轴的旋转停止。为了利用摩擦的作用使台车1减速并最终停止而设置了制动装置19。制动控制部18对制动装置19进行控制。制动控制部18为如下结构：当操作者通过制动杆9b而作出台车停止的指示时，使制动装置19进行动作。制动控制部18相当于本发明的制动控制单元。

当在操作者刚刚操作制动杆9b后制动装置19进行动作时，对台车1施加紧急制动。这种紧急制动不仅对台车1施加强振动，而且还有可能发生在台车1的后面行走的操作者碰撞到台车1的情况，因此最好避免紧急制动。在实施例1的结构中，为了抑制台车1的紧急制动而设置了减速控制部17。在操作者对制动杆9b输入指示后且在制动装置19进行动作之前，减速控制部17控制电动马达15，使得将使正在水平的通道上行驶的台车1减速那样的制动力施加到台车1。需要注意的是，该减速控制部17并非控制制动装置19，而是控制电动马达15。减速控制部17相当于本发明的减速控制单元。

图6示出了当操作者通过制动杆9b对行驶中的台车1施加停止的指示时台车1如何进行制动。当对行驶中的台车1作出停止的指示时，首先，减速控制部17代替辅助控制部16进行电动马达15的控制。在该时间点，制动装置19尚未进行动作。若减速控制部17在固定的期间内持续控制电动马达15，则台车1的速度会下降到即使制动装置19进行动作而台车1也不会大幅晃动的程度。制动装置19在该时间点进行动作，从而台车1可靠地停止。因而，实施例1的使台车1停止时的台车1的制动是以电动马达15的控制和制动装置19的动作这两个阶段来进行的。

图7示出了进行上述两个阶段式的制动时的台车1的速度与时间的关系。为了方便，设为行驶中的台车1的速度固定。当操作者通过制动杆9b作出停止的指示时，向减速控制部17发送该意思的指示。于是，减速控制部17控制电动马达15，以使后轮1a的车轴向与旋转中的后轮1a的旋转方向相反的方向进行旋转。于是，后轮1a实际上还没有开始进行反向旋转，取而代之地，后轮1a的旋转逐渐变得缓慢。通过这样，台车1的速度逐渐下降。该电动马达15的制动是比较弱的制动。

当台车1的速度通过电动马达15的制动而顺利地持续下降、最终达到设定值Vconf时，制动控制部18使制动装置19进行动作。这样，当台车1通过减速控制部17的控制而减速到规定的速度时，制动控制部18使制动装置19进行动作。于是，对后轮1a施加如锁定那样的强制动，台车1迅速且可靠地停止。台车1在制动装置19进行动作时的速度充分下降，因此即使使制动装置19进行动作也不会对台车1施加紧急制动。这样，实施例1所涉及的台车1不晃动地停止。此外，在制动控制部18的动作开始后，减速控制部17未必需要持续进行电动马达15的控制。

另外，设置于后轮1a的车轴上的编码器20对制动控制部18进行动作时所参照的台车1的速度进行测量。编码器20是测量车轴的转速的传感器。编码器20的输出被依次发送到制动装置19。编码器20是测量台车1的行驶速度的结构，相当于本发明的速度测量单元。

对由减速控制部17进行的电动马达15的控制方法进行说明。以台车1如图8所示那样在水平的通道上通过时为前提，来设定减速控制部17通过以何种程度的强度进行使电动马达15反向旋转的控制来制动后轮1a。在图8中，台车1从左侧向右侧行驶。为了对这种台车1施加制动，进行如下控制即可：使电动马达15反向旋转，以使台车1如图8的F1所示那样向与台车1的行进方向相反的方向行进。该反向旋转的强度是能够对台车1施加仅抑制图8的细箭头所示的台车1的惯性运动的力的程度，通过该控制，电动马达15的旋转轴的旋转方向实际上没有达到相反方向，旋转轴的旋转逐渐变慢。表示减速控制部17进行控制时所参照的反向旋转的强度的数据能够通过执行以下的仿真来获取：实际以不同的反向旋转的强度使台车1的行驶减速，选择最佳的强度。

<本发明的特征性的结构>

仅以如上所述的结构无法应对台车1在坡路上行驶的情况。这是由于减速控制部17的控制是以台车1在水平的通道上通过的情况为前提的。具体地说明其理由。图9示出了台车1在下坡的通道上行驶的情况。即使设为想要使这种台车1停止而由减速控制部17对电动马达15进行了控制，也如在图8中所说明的那样只是对台车1施加仅抑制图8的细箭头所示的台车1的惯性运动的力F1。在图9的情况下，与台车1的惯性运动分开地施加了使台车1随着重力要从斜面溜下来的力F2。减速控制部17没有设想该台车1在坡路上行驶时产生的力F2，因此仅以减速控制部17的减速作用的话，会产生台车1一直不减速的情况。

因此，在实施例1的结构中，采用如下结构以使得正在坡路上行驶的台车1可靠地停止。即，在如图10所示那样从由减速控制部17开始台车1的制动的时间点起台车1进行了加速的情况下，制动控制部18不等台车1的速度变为设定值Vconf以下就立刻使制动装置19进行动作。也就是说，在尽管减速控制部17开始了台车1的制动但台车1仍进行加速的情况下，制动控制部18使制动装置19进行动作。

通过像这样控制制动装置19，能够缩短制动距离，该制动距离是从操作者通过制动杆9b指示正在坡路上行驶的台车1停止起直到台车1实际停止为止的台车1所行进的距离。此时，虽然没有保证不对台车1施加紧急制动，但是在对台车1施加了原本想要使台车1加速的力F2的状况下，需要不依赖于电动马达15的制动而直接对台车1施加强大的制动力。因而，可以说为了使正在坡路上行驶的台车1可靠地停止，更为优选的是不依靠电动马达15而施加强制动。

<进行了制动杆的操作后的各部的动作>

对使如上那样的台车1停止时的各部15、17、18、19、20的动作进行说明。图11示出了各部在由操作者作出了使台车1停止的指示的时间点的状态。在该时间点，减速控制部17进行使电动马达15反向旋转的控制来制动后轮1a。另一方面，编码器20向制动控制部18依次发送与台车1的速度有关的数据。制动控制部18通过编码器20依次监视台车1的速度。

另一方面，图12示出了尽管由操作者作出了使台车1停止的指示但台车1仍进行加速时的各部的动作。在该时间点，制动控制部18使制动装置19进行动作，用制动装置19来制动后轮1a。此外，在根据由操作者作出的使台车1停止的指示来使台车1的速度从图11的状态起顺利地持续下降而不加速、从而台车1的速度达到Vconf时，各部的动作也与图12相同。

<实施例的移动式放射线摄影装置所具有的其它结构>

为了统一控制各控制部而设置了主控制部41。该主控制部41由CPU构成，通过执行各种程序来实现各部6、11、16、17、18，另外，上述各部也可以被负责它们的运算装置分开地执行。存储部28存储Vconf等设定值、减速控制部17所参照的与控制方法有关的各种参数的全部内容。存储部28相当于本发明的存储单元。

如以上那样，根据本发明的结构，能够提供一种在水平的通道上能够不晃动地可靠地停止、在坡路的通道上能够短时间内停止的移动式放射线摄影装置。即，本发明所涉及的移动式放射线摄影装置具备：减速控制部17，其控制电动马达15以将使正在水平的通道上行驶的台车1减速那样的制动力施加到台车1；以及制动控制部18，其当台车1减速到规定的速度时，使制动装置19进行动作以使台车1停止。根据该结构，不会对在水平的通道上行驶的台车1施加紧急制动，即使使移动停止，装置也不会晃动。

并且，在本发明中考虑了在坡路的通道上行驶的情况。即，在尽管减速控制部17开始了台车1的制动但台车1仍进行加速的情况下，制动控制部18使制动装置19进行动作。当想要使在坡路上行驶的台车1停止时，在由减速控制部17对电动马达15进行的控制中存在台车1不减速反而加速的情况。在这种情况下，根据本发明，在尽管减速控制部17开始了台车1的制动但台车1仍进行加速的情况下，制动装置19迅速地进行动作，因此能够抑制以下情况：尽管对正在坡路上行驶的台车1施加了停止的指示，但台车1忽略该指示而长时间持续行驶。

实施例2

接着，对实施例2所涉及的移动式放射线摄影装置的结构进行说明。实施例2所涉及的移动式放射线摄影装置的结构与在实施例1中说明的装置基本相同。因而，在此对实施例2所涉及的结构中的与实施例1相同的部分省略说明。即，实施例2的装置为以下构成：当操作者通过制动杆9b作出台车停止的指示时，通过如上所述的两个阶段的制动来使台车1停止。

实施例2的装置与实施例1的不同点在于减速控制部17的控制方法。下面对该控制方法具体地进行说明。图13示出了存储部28所存储的、表示速度与时间的关系的关联数据。该关联数据为时间进程，该时间进程表示当减速控制部17通过电动马达15对台车1施加制动时，台车1的速度如何变化。

该时间进程通过以下方式来获得：试着利用电动马达15对在水平的通道上行驶的台车1施加制动，并用编码器20测量此时的台车1的速度变化。即，时间进程示出了表示通过电动马达15使在水平的通道上行驶的台车1受到制动时台车1的速度如何变化的所谓理想的速度变化。作为在台车1实际停止时速度变化未按照时间进程(按期望)那样变化的情况，例如能够考虑台车1正在坡路上行驶的情况等。存储部28存储预先对通过减速控制部17使正在水平的通道上行驶的台车1进行了减速时的速度进行实际测量而得到的速度的时间进程。

另外，台车1的速度根据想要使台车1移动的操作者对杆9的推动情况而变化。因而，操作者作出台车停止的指示之前的台车1的速度不是在即将进行指示之前的话，是无法获知的，应该是无法预先预测出的。尽管想要像这样停止的台车1的速度在每次停止动作时都不同，但产生是否能仅以如图13那样的简单的速度与时间相关联的时间进程来表示台车1的减速的情形这样的疑问。关于该问题，从结论来说，根据图13所示的时间进程能够与台车1的行驶速度无关地可靠地表示通过电动马达15开始制动后的台车1的速度变化。

对该理由进行说明。例如考虑操作者使台车1快速移动的情况。将此时的台车1的速度设为Va。而且，设为从台车1的速度成为Va的状态起开始通过电动马达15对台车1进行制动。该制动刚开始后的台车1的状态相当于图13中的时间进程上的Va所对应的位置。从该时间点起，随着时间流逝，台车1的速度由于电动马达15的制动而下降。该速度下降的情形实际上仿照了时间进程。即，被施加了制动的台车1的速度如图13的箭头所示那样以时间进程上的Va所对应的位置为起点，以沿着图13的时间进程的曲线的方式下降。

同样，例如考虑操作者使台车1缓慢地移动的情况。将此时的台车1的速度设为Vb。而且，设为从台车1的速度成为Vb的状态起开始通过电动马达15对台车1进行制动。该制动刚开始后的台车1的状态相当于图13中的时间进程上的Vb所对应的位置。从该时间点起，随着时间流逝，台车1的速度由于电动马达15的制动而下降。该速度下降的情形也仿照了时间进程。即，被施加了制动的台车1的速度如图13的箭头所示那样以时间进程上的Vb所对应的位置为起点，以沿着图13的时间进程的曲线的方式下降。即，图13中的横轴的时间是相对的，与台车1的速度相应地，相当于制动开始的位置变化。

这样，如果使用时间进程，则能够根据被施加制动前的台车1的速度来预测之后的台车1的速度变化。但是需要注意的是，该时间进程将与电动马达15有关的制动作为问题，而没有考虑由制动装置19进行的制动。因而，根据时间进程进行的速度的预测在从减速控制部17开始制动起直到制动装置19进行动作为止的期间内有效。时间进程原本是减速控制部17所参照的数据，因此即使时间进程没有考虑制动装置19，装置的动作也不会产生问题。

<减速控制部的动作>

实施例2的减速控制部17与实施例1不同，使用在图13中说明的时间进程进行动作。即，实施例2的减速控制部17为以下构成：根据时间进程来识别台车1的理想的速度的推移，在判断为实际的台车1的速度的推移与期望的推移不同时，变更电动马达15的控制。

对该减速控制部17使台车1减速的情形具体地进行说明。设为操作者对以初始速度V0行驶的台车1通过制动杆9b来进行停止的指示。将作出该停止的指示的时间点设为时间点T0。图14示出了通过减速控制部17使台车1减速时的各部的关系。图14与在实施例1中说明的图11基本相同，但与图11不同之处在于，来自编码器20的输出被发送到减速控制部17。当操作者进行停止的指示时，减速控制部17进行电动马达15的控制，另一方面开始监视台车1的速度。

图15示出了通过电动马达15的制动使台车1按期望那样减速的状态。速度在通过减速控制部17使台车1开始减速的时间点、即减速开始时间点T0时为初始速度V0的台车1在时间点T1时速度下降到V1，该速度与在时间进程中设想的时间点T1时的理想的速度Vest一致。减速控制部17如果确认了在时间点T1时该台车1与理想的速度Vest一致，则从时间点T1起不变更电动马达15的控制方法而继续使用在此之前的控制方法。所谓台车1像这样地按期望那样减速的具体的情况，例如能够考虑在台车1通过了水平的通道时作出了停止的指示的情况。

图16示出了通过电动马达15的制动不能使台车1按期望那样减速的状态。速度在减速开始时间点T0时为初始速度V0的台车1在时间点T1时速度下降到V1，但是该速度高于在时间进程中设想的时间点T1时的理想的速度Vest。将通过减速控制部17使台车1开始减速后的台车1的速度的减少小于根据时间进程设想的减少的状态称为减速不足状态。

减速控制部17如果确认在时间点T1时该台车1与理想的速度Vest不一致、台车1为减速不足状态，则从时间点T1起变更电动马达15的控制方法。所谓台车1像这样没有按期望那样减速的具体的情况，例如能够考虑在台车1通过坡路时作出了停止的指示的情况。特别是，在图16中，与电动马达15的制动无关地，台车1的速度没有充分地下降。在台车1通过下坡时容易发生这种情况。

这样，减速控制部17根据时间进程来检索由减速控制部17进行减速的台车1的在减速开始时间点T0时的台车1的速度、即初始速度V0，识别初始速度在时间进程中在经过规定的时间后成为何种程度的速度，在从减速开始时间点T0起经过了规定的时间后(时间点T1)的台车1的实际速度大于识别出的速度的情况下，判断为台车1为减速不足状态。

<减速控制部的通常的动作>

接着，对判断为台车1的减速没有按期望那样减速的减速控制部17具体如何变更电动马达15的控制进行说明。首先，需要说明从通过减速控制部17使台车1开始减速起进行了怎样的电动马达15的控制。

图17示出了减速控制部17所参照的、电动马达15的控制电压与时间相关联的控制数据。从电动马达15的控制电压越高则对台车1施加的制动力越大的观点来看，基于该控制数据进行动作的减速控制部17对台车施加随着时间经过而逐渐变弱的制动。减速控制部17通过像这样进行控制来进行动作，使得台车1可靠且安静地减速。也就是说，即使在图15中说明过的通常的状态下，减速控制部17也使施加于台车1的制动力随时间变化。

另外，台车1的速度根据想要使台车1移动的操作者对杆9的推动的情况而变化。因而，操作者作出台车停止的指示之前的台车1的速度不是在即将进行指示之前的话，是无法获知的，应该是无法预先预测出的。尽管想要像这样停止的台车1的速度在每次停止动作时都不同，但产生是否当基于如图17那样的控制数据来对台车1施加制动时不会出现问题这样的疑问。即，当使用图17的控制数据制动台车1时，是否不会引起有时过度施加制动、有时制动不足的问题。关于该问题，从结论来说，由于根据想要停止的台车1的行驶中的速度(初始速度)来改变控制电压的初始值，因此台车1能够被适当地制动。

图18是台车1的初始速度与控制电压的初始值相关联的数据。如图18所示，台车1的初始速度越高，控制电压的初始值被设定得越高。因而，在台车1的初始速度大的情况下，减速控制部17进行如下控制：将电动马达15的控制电压设为位于图17的左侧的初始值vm，并随着时间经过而仿照图17的曲线那样下降。另一方面，在台车1的初始速度小的情况下，减速控制部17进行如下控制：将电动马达15的控制电压设为位于图17的右侧的初始值vn，并随着时间经过而仿照图17的曲线那样下降。即，图17中的横轴的时间是相对的，与台车1的速度相应地，相当于制动开始的位置变化。

以上是实施例2的在图15中说明过的减速控制部17的通常动作。减速控制部17通过像这样进行动作，台车1的速度按期望那样下降，如图15所示，时间点T1时的台车1的速度V1应该与Vest相等。

<减速控制部的控制方法的变更>

接着，对识别为减速控制部17需要如图16所说明那样变更电动马达15的控制方法的情况下的通过减速控制部17使台车1减速的具体方法进行说明。减速控制部17计算识别出需要变更控制方法的时间点T1时的台车1的速度偏离了理想的速度何种程度。作为具体方法，如图19上侧的时间进程所示，求出理想的速度Vest与实际的速度V1的比。设为此时求出的比为a：b。接着，减速控制部17参照上述比来将在时间点T1时成为v1的电动马达15的控制电压变更为变更值vaj。即，减速控制部17求出使得v1：vaj＝a：b那样的变更值vaj，并将电动马达15控制为以变更值vaj的电压进行动作。通过这种控制电压的变更，从时间点T1之后对台车1施加更强的制动，使台车1的速度可靠地下降。这样，根据实施例2的结构，即使台车1正在下坡行驶，也能够通过电动马达15可靠地制动台车1。这样，减速控制部17在判断为台车1为减速不足状态的情况下进行动作，使得进一步增强电动马达15的制动力。

图20示出了在时间点T1时减速控制部17变更了控制方法时的情形。如图20所示，减速控制部17在从时间点T1起使电动马达15的控制电压上升到变更值vaj之后，按照在图17中说明的控制数据进行动作。即，减速控制部17以控制数据上的变更值vaj为起点，之后使控制电压沿着控制数据的曲线下降。

减速控制部17反复进行以下控制：基于如上所述的以时间进程为基准的台车1的速度的评价及其评价结果来变更电动马达15的控制。具体来说，减速控制部17从减速开始时间点T0起经过20m秒后重新调整电动马达15的控制，之后，每隔20m秒反复进行控制的重新调整。台车1的速度成为设定值Vconf时的制动控制部18的动作与实施例1相同。通过该动作，台车1可靠地停止。

如上所述，实施例2的结构说明了能够解决本发明的问题的又一个方式。即，根据实施例2的结构，能够提供一种在水平的通道上能够不晃动地可靠地停止、在坡路的通道上能够短时间内停止的移动式放射线摄影装置。在水平的通道上装置能够不晃动地停止是基于与在实施例1中说明的结构相同的理由。

并且，在实施例2中考虑了在坡路的通道上行驶的情况。该部分与刚才说明的结构不同。即，在动作开始后的台车1的速度的减少偏离了表示台车1的速度的推移的理想速度的时间进程的情况下，减速控制部17进行动作使得进一步增强电动马达15的制动力。当想要使在坡路上行驶的台车1停止时，存在电动马达15的制动力不足而台车1的速度没有充分下降的情况。在这种情况下，根据本发明，在台车1的减速没有按期望那样的情况下，增强电动马达15的制动力，因此能够抑制以下情况：尽管对正在坡路上行驶的台车1施加了停止的指示，但台车1忽略该指示而长时间持续行驶。

另外，如果如上所述那样减速控制部17基于表示理想的台车1的减速的推移的时间进程来判断台车1的减速是否不足，则减速控制部17能够可靠地识别台车1的减速不足而进行动作。

本发明并不限于上述的结构，能够如下面那样变形并实施。

(1)上述各实施例作为互相独立的结构而被进行了说明，但是也可以设为在实施例1的结构中具备实施例2的结构的结构。在该情况下，在手术操作者通过制动杆9b作出台车停止的指示后台车1的速度增加的情况下，能够构成为使实施例1所涉及的制动控制部18的相关动作优先于实施例2所涉及的减速控制部17。另外，在手术操作者通过制动杆9b作出台车停止的指示后台车1的速度增加的情况下，还能够构成为，在此时的台车1的速度在某个固定速度以上时使实施例1的动作优先，在台车1的速度小于某个固定速度的情况下使实施例2的动作优先。

产业上的可利用性

如以上那样，本发明所涉及的移动式放射线摄影装置应用于医用领域。

附图标记说明

1：台车；3：X射线管(放射线源)；4：FPD(检测单元)；9：杆；9a：压力传感器；9b：制动杆(停止指示输入单元)；15：电动马达(驱动单元)；16：辅助控制部(辅助控制单元)；17：减速控制部(减速控制单元)；18：制动控制部(制动控制单元)；19：制动装置；20：编码器(速度测量单元)；28：存储部(存储单元)。

Claims (6)

1.一种移动式放射线摄影装置，其特征在于，具备：

台车，其搭载有照射放射线的放射线源和检测所照射的放射线并输出检测信号的检测单元；

杆，在上述台车行驶时操作者握持该杆；

驱动单元，其驱动上述台车；

压力传感器，其检测施加于上述杆的压力；

辅助控制单元，其按照上述压力传感器的输出使上述驱动单元进行驱动；

速度测量单元，其测量上述台车的行驶速度；

停止指示输入单元，其用于输入操作者的使上述台车停止的指示；

制动装置，其使上述台车停止行驶；

减速控制单元，其在上述停止指示输入单元被输入操作者的指示后且在上述制动装置进行动作之前控制上述驱动单元，使得将使正在水平的通道上行驶的上述台车减速那样的制动力施加到上述台车；以及

制动控制单元，其当通过上述减速控制单元的控制使上述台车减速到规定的速度时，使上述制动装置进行动作以使上述台车停止，

其中，在尽管利用上述减速控制单元开始了上述台车的制动但上述台车仍进行加速的情况下，上述制动控制单元使上述制动装置进行动作。

2.根据权利要求1所述的移动式放射线摄影装置，其特征在于，

该移动式放射线摄影装置用于巡诊。

3.一种移动式放射线摄影装置，其特征在于，具备：

台车，其搭载有照射放射线的放射线源和检测所照射的放射线并输出检测信号的检测单元；

杆，在上述台车行驶时操作者握持该杆；

驱动单元，其驱动上述台车；

压力传感器，其检测施加于上述杆的压力；

辅助控制单元，其按照上述压力传感器的输出使上述驱动单元进行驱动；

速度测量单元，其测量上述台车的行驶速度；

停止指示输入单元，其用于输入操作者的使上述台车停止的指示；

制动装置，其使上述台车停止行驶；

减速控制单元，其在上述停止指示输入单元被输入操作者的指示后且在上述制动装置进行动作之前控制上述驱动单元，使得将使正在水平的通道上行驶的上述台车减速那样的制动力施加到上述台车；

制动控制单元，其当通过上述减速控制单元的控制使上述台车减速到规定的速度时，使上述制动装置进行动作以使上述台车停止；以及

存储单元，其存储预先对通过上述减速控制单元使正在水平的通道上行驶的上述台车进行了减速时的速度进行实际测量而得到的速度的时间进程，

其中，在判断为减速不足状态的情况下，上述减速控制单元进行动作以进一步增强上述驱动单元的制动力，该减速不足状态是开始上述台车的制动后的上述台车的速度的减少小于根据上述时间进程设想的减少的状态。

4.根据权利要求3所述的移动式放射线摄影装置，其特征在于，

上述减速控制单元根据上述时间进程来检索上述台车在上述减速控制单元的动作开始时间点的速度即初始速度，识别初始速度在上述时间进程中当经过规定的时间时成为何种程度的速度，在从动作开始时间点起经过规定的时间后的上述台车的实际速度大于识别出的速度的情况下，上述减速控制单元判断为上述台车为减速不足状态。

5.一种移动式放射线摄影装置，其特征在于，具备：

台车，其搭载有照射放射线的放射线源和检测所照射的放射线并输出检测信号的检测单元；

杆，在上述台车行驶时操作者握持该杆；

驱动单元，其驱动上述台车；

压力传感器，其检测施加于上述杆的压力；

辅助控制单元，其按照上述压力传感器的输出使上述驱动单元进行驱动；

速度测量单元，其测量上述台车的行驶速度；

停止指示输入单元，其用于输入操作者的使上述台车停止的指示；

制动装置，其使上述台车停止行驶；

减速控制单元，其在上述停止指示输入单元被输入操作者的指示后且在上述制动装置进行动作之前控制上述驱动单元，使得将使正在水平的通道上行驶的上述台车减速那样的制动力施加到上述台车；

制动控制单元，其当通过上述减速控制单元的控制使上述台车减速到规定的速度时，使上述制动装置进行动作以使上述台车停止；以及

存储单元，其存储预先对通过上述减速控制单元使正在水平的通道上行驶的上述台车进行了减速时的速度进行实际测量而得到的速度的时间进程，

其中，在尽管利用上述减速控制单元开始了上述台车的制动但上述台车仍进行加速的情况下，上述制动控制单元使上述制动装置进行动作，

在判断为减速不足状态的情况下，上述减速控制单元进行动作以进一步增强上述驱动单元的制动力，该减速不足状态是开始上述台车的制动后的上述台车的速度的减少小于根据上述时间进程设想的减少的状态。

6.根据权利要求5所述的移动式放射线摄影装置，其特征在于，

上述减速控制单元根据上述时间进程来检索上述台车在上述减速控制单元的动作开始时间点的速度即初始速度，识别初始速度在上述时间进程中当经过规定的时间时成为何种程度的速度，在从动作开始时间点起经过规定的时间后的上述台车的实际速度大于识别出的速度的情况下，上述减速控制单元判断为上述台车为减速不足状态。