CN105133901B - 一种用于立体车库的同步对中机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于立体车库的同步对中机构，包括：支撑框架，滑动安装在支撑框架上用于推动车轮的四块推板，以及安装在支撑框架上用于驱动各推板的驱动电机，所述驱动电机为与推板一一对应的四台，各驱动电机通过闭环控制电路同步运行。所述支撑框架上设有直线导轨，各推板与对应的直线导轨滑动配合。本发明用于立体车库的同步对中机构，设计新颖，结构简单，运行平稳可靠，工作效率高，可以方便地布置在立体车库的出入口处，不额外占用空间，能够调整车辆在宽度方向上的位置居中，提高车辆的入库效率。
Description
技术领域
本发明涉及立体车库技术领域，具体涉及一种用于立体车库的同步对中机构。
背景技术
目前，机械式停车设备的车库转换区都会有一套对汽车入库时的位置以及形态进行检测的光电检测机构，只有汽车的高度以及停留的位置均符合要求，汽车才能进入车库的工作区，否则在车库内搬运汽车时容易发生碰撞事故。
在立体车库内进行汽车搬运时，通常是通过搬运承载汽车的载车板实现，因此，汽车需要停在载车板的中间位置，汽车驶至载车板上时，在汽车的长度方向上，由于有汽车前轮挡的限位，汽车在长度方向上容易对正，但是，在宽度方向上，由于载车板都略大于车宽，即使有载车板纵向中心线(载车板为矩形)的标识，有时也需要多次调整车辆位置，才能停留在合适的位置上。
为了解决车辆在车位宽度方向上的对中问题，现有的立体车库中通常设置对中机构，例如在机械手式立体车库中，通常采用的使车辆对中的方式为机械导槽对中，即在立体车库的出入口位置按照实际土建情况和需要，在出入口的左右两侧设置一组面对面的导槽，导槽前端宽后端窄，作为车轮的引导轨迹，通过导槽的引导，车辆入库后即能大致停放在立体车库内较居中的位置。
由于导槽是在立体车库外额外设置的，会增加立体车库的占地面积，降低了车库的适用性，并且由于不同车辆的轮距存在差异，较窄轮距的车辆通过导槽停放的时候存在偏离中心的现象，驾驶员下车后设备无法自我修正，使立体停车设备运行时存在安全隐患。
现有技术中，也有文献报道能够对车辆进行自动对中的机构，利用电机通过推板推动车轮，以调整车辆位置居中，为了解决居中的准确性，通常是车辆前轮和后轮分别对应一个驱动电机，利用联动机构实现一个驱动电机同时驱动两块推板同步动作，推动车辆实现居中。
在某些特殊的场合下，例如车辆较大，或者立体车库建造空间有限，难以实现一个驱动电机同时推动多块推板的动作。
发明内容
本发明提供了一种用于立体车库的同步对中机构，采用多个驱动电机分别控制推板的方式，使对中机构的适用范围更广。
一种用于立体车库的同步对中机构，包括：支撑框架，滑动安装在支撑框架上用于推动车轮的四块推板，以及安装在支撑框架上用于驱动各推板的驱动电机，所述驱动电机为与推板一一对应的四台，各驱动电机通过闭环控制电路同步运行。
本发明提供的同步对中机构主要用于各类立体车库的出入口处，当车辆驶入规定的停车位置后，利用同步对中机构纠正汽车停止位置的偏移，保证车辆的安全和立体车库的可靠运行。本发明提供的对中机构也可以用于需要精确定位的其他传输设备。
本发明提供的同步对中机构中设置四块推板，每块推板对应推动车辆的一个车轮，每块推板对应由一台驱动电机驱动，各驱动电机通过闭环控制电路同步运行，以保证四块推板将车辆推动至车位的居中位置。
所述支撑框架用于承载整个同步对中机构，为了规范推板直线平移的运动轨迹，优选地，所述支撑框架上设有直线导轨，各推板与对应的直线导轨滑动配合。
作为优选，所述驱动电机与对应的推板之间通过齿轮齿条机构传动。
驱动电机的输出轴上固定套设有齿轮，推板上固定有与齿轮相啮合的齿条，通过齿轮的转动带动齿条运动，精确控制推板的移动距离。
为了提高对中机构运行时的安全性，优选地，所述支撑框架上设有与齿条相抵以使齿条贴紧齿轮的压紧轮。压紧轮用以保证齿条与齿轮的可靠啮合，防止运行过程中造成脱齿。
作为优选，推板上装有压力传感器，用于向对应的驱动电机反馈到位信号。
四块推板同时动作，车辆位置偏移时，推板推动车轮移动，推板所承受的压力并不大，当四块推板推动车辆位置居中后，推板继续推车轮，车辆没有可移动空间，推板上的压力传感器测量压力超过额定压力后，向对应的驱动电机反馈到位信号，驱动电机反转，推板复位。
压力传感器可以仅设置在一块推板上，也可以在四块推板上分别设置压力传感器。
所述支撑框架上设有用于感知推板复位到位的限位开关。推板复位至触发限位开关后，驱动电机停止动作。
采用四台驱动电机共同完成对中的动作，关键在于各台电机运动的同步性，优选地，各驱动电机均设有编码器，用于向闭环控制电路发送各电机对应的运行信号。所述四台驱动电机中的一台为主电机，其余为从电机，所述闭环控制电路根据主电机与从电机的运行信号差异生成从电机控制信号并发送至对应的从电机。
利用编码器以及闭环控制电路消除电机转差率等不利因素，使四个独立的驱动电机实现精确的同步工作。
本发明用于立体车库的同步对中机构，设计新颖，结构简单，运行平稳可靠，工作效率高，可以方便地布置在立体车库的出入口处，不额外占用空间，能够调整车辆在宽度方向上的位置居中，提高车辆的入库效率。
附图说明
图1为本发明用于立体车库的同步对中机构的示意图；
图2为图1中的A向视图；
图3为本发明用于立体车库的同步对中机构中推板的俯视图。
图中：1、推板；2、齿轮；3、齿条；4、压紧轮；5、直线导轨；6、支撑框架；7、驱动电机；8、限位开关；9、压力传感器。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图进一步详细描述本发明的技术内容和具体实施方式。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。
本发明提供的同步对中机构布置在立体车库出入口处，包括支撑框架以及滑动安装在支撑框架上的四块推板，以及与各推板一一对应且驱动推板运动的驱动电机，各驱动电机通过闭环控制电路同步运行。
每块推板与相应的驱动电机的安装方式如图1、图2、图3所示，推板1滑动安装在支撑框架6上，驱动电机7驱动对应的推板1动作。
四块推板1与车辆四个车轮的位置一一对应，沿车辆的前后方向布置的两块推板1的中心距离为2760mm，能满足市面上大部分不同轴距的车辆的需要，沿车辆的左右方向布置的最小距离为2200mm，能满足不同车宽的车辆的停放需求。
如图1所示，支撑框架6上设有沿推板1运动方向延伸的直线导轨5，各推板1安装在对应的直线导轨5上，且与直线导轨5滑动配合。
如图1、图2所示，各个驱动电机7与对应的推板1之间通过齿轮2齿条3机构传动，支撑框架6上设有与齿条3相抵以使齿条3贴紧齿轮2的压紧轮4。齿条3夹持在齿轮2与压紧轮4之间，保证齿条3与齿轮2的准确啮合，避免出现脱齿现象。
各推板1上装有压力传感器9，当压力传感器9将额定压力信号反馈至驱动电机7，控制驱动电机7的反转。支撑框架6上还设有用于感知推板1复位到位的限位开关8，当推板1复位至触发限位开关8后，驱动电机7停止动作。
各驱动电机7均设有编码器，用于向闭环控制电路发送各电机对应的运行信号。
四台驱动电机7中的一台为主电机，其余三台为从电机，主电机相应设置主变频器和主编码器，从电机相应设有从变频器和从编码器，主编码器和从编码器都采用旋转编码器，各编码器记录对应的每台驱动电机7单位时间内的脉冲数，即电机转速。变频控制器控制对应的驱动电机7的运行，使整个同步对中机构达到毫米级的精确度。
对中机构工作时，PLC分别在单位时间内读取每个编码器的脉冲数并不断将从编码器和主编码器进行比较，同时将编码器的脉冲数通过数模转换模块转换成模拟量信号，送入变频器的模拟量输入端，依据比较结果加减从变频器的频率，使从电机的运转速度紧紧跟随主电机的运转速度，由于从电机的当前速度不断与主电机的速度进行比较，形成闭环控制电路，保证各驱动电机7之间的同步运行。
本发明提供的同步对中机构的工作过程如下：
启动驱动电机7，通过齿轮2与齿条3的啮合传动，驱动电机7驱动推板1沿直线导轨5运动，位于车辆左右两侧的推板1相向运动，矫正车辆的位置偏移，当推板1推动车辆居中后，压力传感器9将额定压力信号反馈至驱动电机7，驱动电机7反转，推板1回退，推板1回退至触发限位开关8后，驱动电机7停止转动，完成对中过程。
本发明仅就本发明的一最佳实施例进行详细的描述，但不能理解为对本发明实施的其他方式的限制，凡是在本发明基础上进一步的改进和类似或雷同的方案，均视为是本发明请求保护的范围。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行适当的变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。
Claims (6)
1.一种用于立体车库的同步对中机构，包括：支撑框架，滑动安装在支撑框架上用于推动车轮的四块推板，以及安装在支撑框架上用于驱动各推板的驱动电机，其特征在于，所述驱动电机为与推板一一对应的四台，各驱动电机通过闭环控制电路同步运行；
所述各驱动电机均设有编码器，用于向闭环控制电路发送各电机对应的运行信号；
所述四台驱动电机中的一台为主电机，其余为从电机，所述闭环控制电路根据主电机与从电机的运行信号差异生成从电机控制信号并发送至对应的从电机；主电机相应设置主变频器和主编码器，从电机相应设有从变频器和从编码器，主编码器和从编码器都采用旋转编码器。
2.如权利要求1所述的用于立体车库的同步对中机构，其特征在于，所述支撑框架上设有直线导轨，各推板与对应的直线导轨滑动配合。
3.如权利要求1所述的用于立体车库的同步对中机构，其特征在于，所述驱动电机与对应的推板之间通过齿轮齿条机构传动。
4.如权利要求3所述的用于立体车库的同步对中机构，其特征在于，所述支撑框架上设有与齿条相抵以使齿条贴紧齿轮的压紧轮。
5.如权利要求1所述的用于立体车库的同步对中机构，其特征在于，所述支撑框架上设有用于感知推板复位到位的限位开关。
6.如权利要求1所述的用于立体车库的同步对中机构，其特征在于，推板上装有压力传感器，用于向对应的驱动电机反馈到位信号。
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