CN104806057A - 一种反端面凸轮式举升的立体停车库车辆搬运器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种反端面凸轮式举升的立体停车库车辆搬运器，包括行走机构、托运车辆的梳齿机构、托运车辆的自动对中机构及车辆升降机构。汽车停放在停车位上的定梳齿上，搬运器行走到停车位，搬运器的动梳齿伸开进入定梳齿里，在动梳齿伸开的同时完成车辆的自动对中，应用反端面凸轮结构的升降机构托起动梳齿上的车辆，在行走系统的带动下完成车辆的搬运，实现立体车库里的车辆存取。本发明的搬运器具有结构简单紧凑、可靠性高等优点，可高效完成立体停车库的车辆存取，减少立体停车库里搬运器的故障率，提高存取车效率，提高立体停车库的自动化水平。

Description

一种反端面凸轮式举升的立体停车库车辆搬运器

技术领域

本发明涉及智能立体停车库系统，具体涉及一种反端面凸轮式举升的立体停车库车辆搬运器。

背景技术

随着社会发展，汽车越来越广泛的应用，不可忽视的一个问题就是停车难，目前出现了众多类型的立体停车库来解决停车问题。在各种立体停车库中，自动化程度较高、技术较先进、容车密度最大的立体停车库就是巷道堆垛式立体停车库。巷道堆垛式立体停车库中最核心的部件就是汽车搬运器。汽车搬运器的稳定性及搬运效率决定了巷道堆垛式立体停车库的存取车效率。

中国专利公开号为CN1095445A的发明专利公开了一种立体式停车场或储物场的梳型存取机构

中国专利公开号为CN101173572A的发明专利公开了一种叉梳式立体车库汽车搬运器，该专利通过叉梳机构及升降行走机构实现对车辆的存取搬运，但该专利没有对车辆的自动对中功能。

发明内容

本发明的目的在于设计一种在巷道堆垛式立体停车库中高效可靠使用的车辆搬运器，该搬运器能够快速实现车辆的存取及自动对中，并采用尽量简单的结构。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：一种反端面凸轮式举升的立体停车库车辆搬运器，其能够用于巷道堆垛式等立体停车库中，实现车辆从入口到堆垛机及堆垛机到停车位间的车辆搬运及自动存取，包括前后二套行走机构四个行走导向轮、前中后三套举升机构及前后动梳齿托举汽车的机构，其中在后梳齿机构里包括了车辆自动对中的装置，实现在梳齿伸开到停车位上定梳齿过程中自动对停放在定梳齿上的车辆进行对中，保证举升机构举起的车辆位置正确，实现下一步车辆的运输。

进一步的，搬运器为纵向进入到车辆下搬运汽车，所能搬运的车辆长X宽X高外形尺寸为5200X1950X1950，单位mm；车辆质量<3000Kg。

进一步的，行走驱动有前后两个电机，搬运器搬运车辆行进时两个电机同时工作，搬运器可以沿着行进轨道方向向前和向后两个方向行进，电机与行走轮采用链传动。

进一步的，保证搬运器能按照拟定的路线行走，其特征在于，搬运器设计了4个行走导向轮。

进一步的，搬运的车辆在搬运器的梳齿上，梳齿分为前梳齿和后梳齿。

进一步的，搬运器的前梳齿只有2根梳齿，实现对车辆前轮的定位，后梳齿齿数较多，可以根据车库搬运车辆的长短大小灵活配置，一般设置12根梳齿左右，以适应不同大小的车辆的搬运。

进一步的，左右梳齿同步向外伸开，左右梳齿伸开设计有导向机构，梳齿伸开缩进时只受沿梳齿运动方向的力，不受其他方向外力。

进一步的，在梳齿伸开的同时自动完成停放车辆的对中。

进一步的，采用了前中后三个举升机构，举升机构采用反端面凸轮形式，外凸轮连接在升降架上，几个转动的轴承在电机带动下旋转在外凸轮上滚动实现车辆的举升与放下。

进一步的，前中后三个举升机构采用一个电机带动，通过链传动实现同时举升与降下，搬运器前后都设计了举升导向机构，防止车辆在举升放下过程中侧偏。

本发明的原理在于：

针对巷道堆垛立体停车库的需求设计的搬运器采用电力驱动，行走采用前后两个电机，为了使搬运器适应搬运轨道的不平整情况，搬运器分为前后车体，中间铰接。搬运器前后各一对主动行走轮，中间一对随动行走轮。电机输出采用链条传动方式驱动行走轮，电机选用减速一体机，缩小尺寸、简化结构。为了实现搬运器用梳齿托起车辆时车辆的对中，设计用齿轮齿条带动梳齿同时向外伸开，车辆停放位置下有可以侧向滚动的小轮，在梳齿左右伸开时梳齿前面的推板会推动车轮移动。左右梳齿同时伸开推动车轮移动当左右两边推板都碰到对称设计的开关时车辆就完成了对中，梳齿运动设计有导向来承受车辆的重力。梳齿伸缩电机经减速器带动链轮通过链条传动。本发明最大的技术特点在动梳齿升降机构的设计，升降方案采用反端面凸轮的方式，有别于其他各种方案。本方案中凸轮面与梳齿连接在一起。用一个旋转轴带动轴承在凸轮槽滚动带动动梳齿及车辆的升降。本方案采用前中后三套升降机构，但采用一个电机驱动，为了控制整个搬运器的高度，升降电机输出用蜗轮蜗杆减速器，采用链条链轮传动驱动三套升降机构同时动作。

本发明方案具有以下优点：

(1)本发明机械结构简单；

(2)本发明运行效率高；

(3)本发明反端面凸轮的升降机构使得车辆的升降更平稳、受力更均匀；

(4)本发明传动简单成本低；

(5)本发明能实现自动对中；

(6)本发明设备寿命长，适应环境能力强。

附图说明

图1为反端面凸轮式举升的立体停车库车辆搬运器的总体结构示意图；

图2为反端面凸轮式举升的立体停车库车辆搬运器的俯视投影图；

图3为反端面凸轮式举升的立体停车库车辆搬运器下底面的正视图；

图4为反端面凸轮举升机构的正视图；

图5为反端面凸轮举升机构的剖视图；

图6为反端面凸轮举升机构的俯视图；

图中数字所表示的相应部件名称：

图1中1-行走机构，2-梳齿对中机构，3-升降机构，4-行走导向轮；

图2中101-前行走电机托板，102-前行走电机减速器，103-前行走传动链轮，104-搬运器前部反端面凸轮升降机构，105-前行走轮，106-前梳齿，107-前梳齿伸缩齿轮及链轮，108-前梳齿伸缩圆柱齿条，109-搬运器前梳齿托架，110-升降导向柱，111-中行走轮，112—搬运器中部反端面凸轮升降机构，113-搬运器后梳齿托架，114-车辆对中检测传感器，115-搬运器后梳齿车轮推板，116-搬运器后梳齿，117-搬运器后行走轮，118-搬运器后部反端面凸轮升降机构，119-后行走传动链轮，120-后行走导向轮，121-后行走电机托板，122-后行走电机，123-后梳齿伸缩圆柱齿条，124-后梳齿伸缩导向，125-后梳齿伸缩电机，126-后梳齿伸缩传动链轮，127-搬运器底板，128-后梳齿伸缩导向，129-升降电机蜗轮蜗杆减速器，130-升降伺服电机，131-前梳齿伸缩电机及减速器，132-前梳齿伸缩导向，133-前行走电机，134-前行走导向轮；

图3中201-升降传动链轮；

图4中301-举升机构支架，302-反端面凸轮，303--传动链轮；

图5中304-传动轴，305螺母，306-注油嘴,307-密封圈挡板，308-可调心轴承，309-弹簧卡圈，310-举升滚轮安装轴，311-轴承端盖，312-下端盖，313-螺栓，314-螺母，315-密封圈，316-螺钉，317-下轴承，318-上轴承。

具体实施方式

下面结合附图2、3对本发明做进一步描述。

结合搬运器工作流程说明搬运器的工作原理。

1、车辆停放在停车位上的定梳齿上；

2、搬运器接收到取车控制指令；

3、前行走电机托板101上的前行走电机减速器102运行，通过前行走传动链轮103及链条驱动前行走轮105，同时后行走电机托板121上的后行走电机122运行，通过后行走传动链轮119及链条驱动后行走轮117带动中行走轮111通过前行走导向轮134和后行走导向轮120沿着行走轨道行进到停车位；

4、搬运器在正确位置停下，前梳齿伸缩电机及减速器130运行，通过前梳齿伸缩齿轮及链轮107传动，通过前梳齿伸缩圆柱齿条108驱动前梳齿106沿着前梳齿伸缩导向132往外伸开，同时后梳齿伸缩电机125运行通过后梳齿伸缩传动链轮126带动后梳齿伸缩圆柱齿条123驱动后梳齿116沿着后梳齿伸缩导向124、128推动搬运器后梳齿116及车轮推板115推动车轮移动。左右对称的位置传感器114同时动作，表示车辆对中完成。前后梳齿电机停止；

5、升降电机130工作，经减速器129减速输出经升降传动链轮201传动带动前、中、后三个反端面凸轮升降机构104、112、118同时工作将动梳齿及其上的车辆举升到位。升降电机停止；

6、行走电机工作，搬运器将车辆搬运到存放位置；

7、升降电机工作，将车辆放到存车位置；

8、梳齿伸缩电机工作，将梳齿收回；

9、存取车流程完成。搬运器到指定位置待命。

下面结合图4、5、6对反端面凸轮的升降机构进行介绍。

举升机构支架301与搬运器基座127相连，反端面凸轮302与梳齿机构托板113连接。升降电机130通过减速器129输出通过链条传动与升降链轮303相连，传动轴304旋转带动轴承轴310旋转，轴承轴上的轴承308在凸轮柱302上的螺旋槽内滚动，带动凸轮柱302与梳齿机构托板113及其上动梳齿106、116上停放的车辆进行升降。

本发明中涉及到的本领域公知技术未详细阐述。

Claims (10)

1.一种反端面凸轮式举升的立体停车库车辆搬运器，其能够用于巷道堆垛式等立体停车库中，实现车辆从入口到堆垛机及堆垛机到停车位间的车辆搬运及自动存取，其特征在于，包括前后二套行走机构(1)四个行走导向轮(4)、前中后三套举升机构(3)及前后动梳齿托举汽车的机构(2)，其中在后梳齿机构里包括了车辆自动对中的装置，实现在梳齿伸开到停车位上定梳齿过程中自动对停放在定梳齿上的车辆进行对中，保证举升机构举起的车辆位置正确，实现下一步车辆的运输。

2.根据权利要求1所述的搬运器，其特征在于，搬运器为纵向进入到车辆下搬运汽车，所能搬运的车辆长X宽X高外形尺寸为5200X1950X1950，单位mm；车辆质量<3000Kg。

3.根据权利要求1所述的搬运器，其特征在于，行走驱动有前后两个电机，搬运器搬运车辆行进时两个电机同时工作，搬运器可以沿着行进轨道方向向前和向后两个方向行进，电机与行走轮采用链传动。

4.根据权利要求3所述的搬运器，保证搬运器能按照拟定的路线行走，其特征在于，搬运器设计了4个行走导向轮。

5.根据权利要求1所述的搬运器，其特征在于，搬运的车辆在搬运器的梳齿上，梳齿分为前梳齿和后梳齿。

6.根据权利要求5所述的搬运器，其特征在于，搬运器的前梳齿只有2根梳齿，实现对车辆前轮的定位，后梳齿齿数较多，可以根据车库搬运车辆的长短大小灵活配置，一般设置12根梳齿左右，以适应不同大小的车辆的搬运。

7.根据权利要求5所述的搬运器，其特征在于，左右梳齿同步向外伸开，左右梳齿伸开设计有导向机构，梳齿伸开缩进时只受沿梳齿运动方向的力，不受其他方向外力。

8.根据权利要求7所述的搬运器，其特征在于，在梳齿伸开的同时自动完成停放车辆的对中。

9.根据权利要求1所述的搬运器，其特征在于，采用了前中后三个举升机构，举升机构采用反端面凸轮形式，外凸轮连接在升降架上，几个转动的轴承在电机带动下旋转在外凸轮上滚动实现车辆的举升与放下。

10.根据权利要求9所述搬运器，其特征在于，前中后三个举升机构采用一个电机带动，通过链传动实现同时举升与降下，搬运器前后都设计了举升导向机构，防止车辆在举升放下过程中侧偏。