CN107587757A - 一种立体车库用搬运机器人 - Google Patents
一种立体车库用搬运机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107587757A CN107587757A CN201710802833.3A CN201710802833A CN107587757A CN 107587757 A CN107587757 A CN 107587757A CN 201710802833 A CN201710802833 A CN 201710802833A CN 107587757 A CN107587757 A CN 107587757A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fagging
- storied garage
- transfer robot
- rack
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012546 transfer Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 244000126211 Hericium coralloides Species 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 230000014616 translation Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种立体车库用搬运机器人，属于立体车库技术领域，它包括由第一动力装置驱动的行走框架，所述行走框架上竖向移动安装有由第二动力装置驱动的升降梳齿架，所述升降梳齿架上设有用于承托车辆前轮的第一梳齿部和用于承托车辆后轮的第二梳齿部，本发明结构简单，使用方便，减少了车辆等待时间，提高了车辆存取效率，广泛应用于立体车库中。
Description
技术领域
本发明涉及立体车库技术领域，尤其涉及一种立体车库用搬运机器人。
背景技术
梳齿交换式立体车库是一种新型的立体停车设备，与台板交换技术都是全自动立体车库的核心所在，代表着立体车库的技术发展的不同方向，不可同日而语。梳齿交换式立体车库以结构简单，车辆交换过程中，通过梳齿结构进行交换能耗低，存取车过程中，行程短，时间短，大大提高了存取车效率而广受欢迎。然而在传统梳齿交换式立体车库中，使用横移梳齿架和提升梳齿架相结合提升车辆，也就是当需要存放车辆时，提升梳齿架需要先落入停车位置以下，横移梳齿架横移至停车位置，然后车辆驶入横移梳齿架，提升梳齿架再将车辆提升至需要停放的位置，取车时，反之。这种结构复杂，车辆等待时间长，而降低了立体车库的存取效率。
因此，对于开发一种新的立体车库用搬运机器人，不但具有迫切的研究价值，也具有良好的经济效益和工业应用潜力，这正是本发明得以完成的动力所在和基础。
发明内容
为了克服上述所指出的现有技术的缺陷，本发明人对此进行了深入研究，在付出了大量创造性劳动后，从而完成了本发明。
具体而言，本发明所要解决的技术问题是：提供一种立体车库用搬运机器人，结构简单，使用方便，减少了车辆等待时间，提高了车辆存取效率。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：提供一种立体车库用搬运机器人，所述立体车库用搬运机器人包括由第一动力装置驱动的行走框架，所述行走框架上竖向移动安装有由第二动力装置驱动的升降梳齿架，所述升降梳齿架上设有用于承托车辆前轮的第一梳齿部和用于承托车辆后轮的第二梳齿部。
在本发明的所述立体车库用搬运机器人中，作为一种优选的技术方案，所述第一动力装置包括固定安装于所述行走框架上的第一电动机，所述第一电动机的动力输出轴传动连接行走轮。
在本发明的所述立体车库用搬运机器人中，作为一种优选的技术方案，所述行走框架的前后两端均设置有第一动力装置驱动的行走轮。
在本发明的所述立体车库用搬运机器人中，作为一种优选的技术方案，所述行走框架上转动安装有若干个对应所述行走轮的从动行走轮，所述从动行走轮靠近所述行走轮且与所述行走轮的行走轨迹一致。
在本发明的所述立体车库用搬运机器人中，作为一种优选的技术方案，所述第二动力装置包括固定安装于所述行走框架上的第二电动机，所述第二电动机的动力输出轴上安装有升降齿轮，所述升降梳齿架上固定安装有升降齿条，所述升降齿轮与所述升降齿条相啮合。
在本发明的所述立体车库用搬运机器人中，作为一种优选的技术方案，所述行走框架设有导向套，所述升降梳齿架上安装有与所述导向套相适配的导向轴。
在本发明的所述立体车库用搬运机器人中，作为一种优选的技术方案，所述行走框架上转动安装有夹紧轮，所述夹紧轮的圆周面与所述升降齿条的背面相抵靠。
在本发明的所述立体车库用搬运机器人中，作为一种优选的技术方案，所述升降梳齿架上设有对中机构。
在本发明的所述立体车库用搬运机器人中，作为一种优选的技术方案，所述对中机构包括滑动安装于所述升降梳齿架上的第一撑板和第二撑板，所述第一撑板与第二撑板对称设置，所述第一撑板和第二撑板均高于所述第一梳齿部和第二梳齿部的上表面，所述第一撑板上固定安装有向所述第二撑板延伸的第一齿条，所述第二撑板上固定安装有向所述第一撑板的第二齿条，所述升降梳齿架上转动安装有由对中电动机驱动的对中齿轮，所述对中齿轮位于所述第一齿条与第二齿条之间，且所述对中齿轮与所述第一齿条和第二齿条均啮合。
采用了上述技术方案后，本发明的有益效果是：
(1)由于行走框架上竖向移动安装有由第二动力装置驱动的升降梳齿架，与传统的横移梳齿架和提升梳齿架的升降组合存取车辆相比较，结构简单，升降梳齿架行程短，使用方便，减少了车辆等待时间，提高了车辆存取效率。
(2)由于行走框架上转动安装有若干个对应行走轮的从动行走轮，可以使得行走框架更容易跨过两相邻导轨之间的间隙，传统一个行走轮会受到相邻导轨间隙的卡阻，而从动行走轮可以避免该卡阻现象，使得行走框架顺利通过该间隙，从而降低了导轨的安装精度，进而降低了立体车库的制造成本。
(3)由于设置了成组的导向套和导向轴，使得行走框架与升降梳齿架移动稳定性更好。
(4)由于设置了对中机构，行走框架移动前，对中电动机先驱动对中齿轮转动，带动第一齿条和第二齿条平移，使得第一撑板和第二撑板推动车辆的车轮内侧，将车辆的中心与升降梳齿架的中心调整至一致，从而提高了本发明的使用性能。
附图说明
图1是本发明实施例的结构示意图；
图2是图1的俯视示意图；
图3是图2中A-A的局部放大示意图；
图4是图2中B的局部放大示意图；
图5是本发明跨越间隙的状态图；
其中，在图1至图5中，各个数字标号分别指代如下的具体含义、元件和/或部件。
图中：1、行走框架，2、升降梳齿架，3、升降齿轮，4、升降齿条，5、夹紧轮，6、对中机构，601、对中电动机，602、对中齿轮，603、第一齿条，604、第一撑板，605、第二齿条，606、第二撑板，7、导向套，8、导向轴，9、行走轮，10、第一电动机，11、第二电动机，12、从动行走轮。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。但这些例举性实施方式的用途和目的仅用来例举本发明，并非对本发明的实际保护范围构成任何形式的任何限定，更非将本发明的保护范围局限于此。
如图1、图2和图3共同所示，本发明所提供了一种立体车库用搬运机器人，包括由第一动力装置驱动的行走框架1，第一动力装置包括固定安装于行走框架1上的第一电动机10，第一电动机10的动力输出轴传动连接行走轮9，通常行走轮9包括与第一电动机10连接的主动轮，在行走框架1的另一侧设置与主动轮相对的从动轮，使得行走框架1移动时更加平稳，行走框架1的前后两端均设置有第一动力装置驱动的行走轮9，以方便行走框架1往复行走。在本领域中，第一动力装置也可以选择使用卷扬机钢丝绳牵引结构，在此不再赘述。行走框架1上竖向移动安装有由第二动力装置驱动的升降梳齿架2，升降梳齿架2上设有用于承托车辆前轮的第一梳齿部和用于承托车辆后轮的第二梳齿部，本发明结构简单，升降梳齿架2的升降行程短、准确，能够快速举升或者放下所载车辆，大大提高了车辆存取效率，在立体车库领域具有重要意义。
立体车库中，在立体车库的钢结构框架上设有若干泊车架，本发明设置于升降移动于钢结构框架中的提升架上，提升架上设有供行走框架1行走的导轨，泊车架上也对应设有轨道，传统立体车库中，泊车架内的轨道与提升架上的导轨的对接是一个技术难题，导轨与轨道之间的间隙要求在三毫米之内，这就给立体车库的安装和制造带来很高的难度，而本申请则很好的解决了该难题。行走框架1上转动安装有若干个对应行走轮9的从动行走轮12，从动行走轮12靠近行走轮9且与行走轮9的行走轨迹一致，行走轮9和从动行走轮12都能够在导轨和轨道上行走，在跨越导轨与轨道之间的间隙时，如图5所示，当行走轮9卡在该间隙内时，从动行走轮12仍然托举着行走框架1继续行走，使得行走轮9顺利通过该间隙，同样，当从动行走轮12卡在该间隙内，行走轮9托举着行走框架1继续行走，使得从动行走轮12顺利通过该间隙。因此，该结构能够满足间隙在三十毫米至五十毫米之间也可以顺利通行。
第二动力装置包括固定安装于行走框架1上的第二电动机11，第二电动机11的动力输出轴上安装有升降齿轮3，升降梳齿架2上固定安装有升降齿条4，升降齿轮3与升降齿条4相啮合。当然，第二动力装置还可以选择使用液压缸或者其他的升降机构，都可以实现升降梳齿架2的升降，在此不再赘述。
行走框架1设有导向套7，升降梳齿架2上安装有与导向套7相适配的导向轴8，导向套7和导向轴8成组设置，为了使得行走框架1与升降梳齿架2移动稳定性更好，导向套7和导向轴8可以设置多组，例如两组，四组以及其他数量，在此不再一一举例。
行走框架1上转动安装有夹紧轮5，夹紧轮5的圆周面与升降齿条4的背面相抵靠，使得升降齿条4顶靠在升降齿轮3上，升降齿条4和升降齿轮3啮合的更好，以保证传动的稳定性和准确性。
升降梳齿架2上设有对中机构6，对中机构6包括滑动安装于升降梳齿架2上的第一撑板604和第二撑板606，第一撑板604与第二撑板606对称设置，为了便于车辆前轮和后轮分别对中，通常需要在第一梳齿部和第二梳齿部分别设置对中装置，第一撑板604和第二撑板606均高于第一梳齿部和第二梳齿部的上表面，第一撑板604上固定安装有向第二撑板606延伸的第一齿条603，第二撑板606上固定安装有向第一撑板604的第二齿条605，升降梳齿架2上转动安装有由对中电动机601驱动的对中齿轮602，对中齿轮602位于第一齿条603与第二齿条605之间，且对中齿轮602与第一齿条603和第二齿条605均啮合。第一撑板604和第二撑板606的对称中心位于升降梳齿架2的对称轴线上，升降梳齿架2托起车辆后，如果车辆的中心线与升降梳齿架2的对称中心不一致，则车辆在停放时可能会位置不准确，因此，行走框架1移动前，对中电动机601先驱动对中齿轮602转动，带动第一齿条603和第二齿条605平移，使得第一撑板604和第二撑板606推动车辆的车轮内侧，将车辆的中心与升降梳齿架2的中心调整至一致，从而提高了本发明的使用性能。
取车时，在第一动力装置驱动下，行走框架1移动到泊位梳齿架下方位置，第二动力装置驱动升降梳齿架2升起，将泊位梳齿架上的车辆托起，然后对中机构6将车辆中心与升降梳齿架2的中心对齐，在第一动力装置驱动下，行走框架1移动到取车梳齿架下方，此时升降梳齿架2位于取车梳齿架的上方，第二动力装置驱动升降梳齿架2落下，将被取车辆放置在取车梳齿架上，整个过程快捷，效率高。存车时则反之，在此不再赘述。
应当理解，这些实施例的用途仅用于说明本发明而非意欲限制本发明的保护范围。此外，也应理解，在阅读了本发明的技术内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动、修改和/或变型，所有的这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种立体车库用搬运机器人，包括由第一动力装置驱动的行走框架，其特征在于：所述行走框架上竖向移动安装有由第二动力装置驱动的升降梳齿架，所述升降梳齿架上设有用于承托车辆前轮的第一梳齿部和用于承托车辆后轮的第二梳齿部。
2.根据权利要求1所述的立体车库用搬运机器人，其特征在于，所述第一动力装置包括固定安装于所述行走框架上的第一电动机，所述第一电动机的动力输出轴传动连接行走轮。
3.根据权利要求2所述的立体车库用搬运机器人，其特征在于，所述行走框架的前后两端均设置有第一动力装置驱动的行走轮。
4.根据权利要求2所述的立体车库用搬运机器人，其特征在于，所述行走框架上转动安装有若干个对应所述行走轮的从动行走轮，所述从动行走轮靠近所述行走轮且与所述行走轮的行走轨迹一致。
5.根据权利要求1至4任一项权利要求所述的立体车库用搬运机器人，其特征在于，所述第二动力装置包括固定安装于所述行走框架上的第二电动机，所述第二电动机的动力输出轴上安装有升降齿轮，所述升降梳齿架上固定安装有升降齿条，所述升降齿轮与所述升降齿条相啮合。
6.根据权利要求5所述的立体车库用搬运机器人，其特征在于，所述行走框架设有导向套，所述升降梳齿架上安装有与所述导向套相适配的导向轴。
7.根据权利要求1至6任一项权利要求所述的立体车库用搬运机器人，其特征在于，所述行走框架上转动安装有夹紧轮，所述夹紧轮的圆周面与所述升降齿条的背面相抵靠。
8.根据权利要求1至7任一项权利要求所述的立体车库用搬运机器人，其特征在于，所述升降梳齿架上设有对中机构。
9.根据权利要求8所述的立体车库用搬运机器人，其特征在于，所述对中机构包括滑动安装于所述行走框架上的第一撑板和第二撑板，所述第一撑板与第二撑板对称设置，所述第一撑板和第二撑板均高于所述第一梳齿部和第二梳齿部的上表面，所述第一撑板上固定安装有向所述第二撑板延伸的第一齿条，所述第二撑板上固定安装有向所述第一撑板的第二齿条，所述升降梳齿架上转动安装有由对中电动机驱动的对中齿轮，所述对中齿轮位于所述第一齿条与第二齿条之间，且所述对中齿轮与所述第一齿条和第二齿条均啮合。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710802833.3A CN107587757A (zh) | 2017-09-08 | 2017-09-08 | 一种立体车库用搬运机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710802833.3A CN107587757A (zh) | 2017-09-08 | 2017-09-08 | 一种立体车库用搬运机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107587757A true CN107587757A (zh) | 2018-01-16 |
Family
ID=61051291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710802833.3A Pending CN107587757A (zh) | 2017-09-08 | 2017-09-08 | 一种立体车库用搬运机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107587757A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112554620A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-26 | 江苏浩昌立体车库制造有限公司 | 一种用于立体车库的车辆搬运装置 |
| CN113530321A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-10-22 | 陕西隆翔云库控股集团有限公司 | 一种升降机构及用于机械立体停车库的搬运器 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09234262A (ja) * | 1996-02-29 | 1997-09-09 | Hiroaki Shinohara | パット練習器 |
| CN203669440U (zh) * | 2013-11-28 | 2014-06-25 | 杭州西子石川岛停车设备有限公司 | 一种用于立体车库的车辆对中机构以及立体车库 |
| CN104153617A (zh) * | 2014-07-28 | 2014-11-19 | 山东同力达智能机械有限公司 | 一种仓储类立体车库用搬运机器人 |
| CN204341050U (zh) * | 2015-01-22 | 2015-05-20 | 杭州豪盛电动车辆有限公司 | 平稳过沟的轨道平车 |
| CN104806057A (zh) * | 2015-05-08 | 2015-07-29 | 北京航空航天大学 | 一种反端面凸轮式举升的立体停车库车辆搬运器 |
| CN207892317U (zh) * | 2017-09-08 | 2018-09-21 | 大洋泊车股份有限公司 | 一种立体车库用搬运机器人 |
-
2017
- 2017-09-08 CN CN201710802833.3A patent/CN107587757A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09234262A (ja) * | 1996-02-29 | 1997-09-09 | Hiroaki Shinohara | パット練習器 |
| CN203669440U (zh) * | 2013-11-28 | 2014-06-25 | 杭州西子石川岛停车设备有限公司 | 一种用于立体车库的车辆对中机构以及立体车库 |
| CN104153617A (zh) * | 2014-07-28 | 2014-11-19 | 山东同力达智能机械有限公司 | 一种仓储类立体车库用搬运机器人 |
| CN204341050U (zh) * | 2015-01-22 | 2015-05-20 | 杭州豪盛电动车辆有限公司 | 平稳过沟的轨道平车 |
| CN104806057A (zh) * | 2015-05-08 | 2015-07-29 | 北京航空航天大学 | 一种反端面凸轮式举升的立体停车库车辆搬运器 |
| CN207892317U (zh) * | 2017-09-08 | 2018-09-21 | 大洋泊车股份有限公司 | 一种立体车库用搬运机器人 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112554620A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-26 | 江苏浩昌立体车库制造有限公司 | 一种用于立体车库的车辆搬运装置 |
| CN113530321A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-10-22 | 陕西隆翔云库控股集团有限公司 | 一种升降机构及用于机械立体停车库的搬运器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105201252B (zh) | 梳齿升降横移式立体停车设备 | |
| CN103603529B (zh) | 夹持轮胎式立体车库汽车搬运器 | |
| CN107419934A (zh) | 一种立体停车设备 | |
| CN207260690U (zh) | 一种立体停车设备 | |
| CN107587757A (zh) | 一种立体车库用搬运机器人 | |
| CN206384072U (zh) | 自行车自动停车装置 | |
| CN109944487A (zh) | 一种新型升降横移立体车库 | |
| CN101949225B (zh) | 新型智能驰车机 | |
| CN206128761U (zh) | 一种垂吊横移式巷道堆垛立体车库 | |
| CN106088733B (zh) | 一种垂吊纵移式巷道堆垛立体车库 | |
| CN207277944U (zh) | 一种全地下立体停车设备 | |
| CN207260688U (zh) | 一种双层立体停车设备 | |
| CN107401307B (zh) | 一种放射状立体停车设备 | |
| CN207892317U (zh) | 一种立体车库用搬运机器人 | |
| CN205875842U (zh) | 一种平梳式立体车库取车器 | |
| CN210152363U (zh) | 一种球型轮双向移动停车位机构 | |
| CN208885084U (zh) | 一种立体停车设备导向载车板 | |
| CN104874763B (zh) | 一种铸管离心机浇注用溜槽支撑装置的v型车轮结构 | |
| CN207277939U (zh) | 立体车库用搬运机器人 | |
| CN207260693U (zh) | 一种立体车库用出入口梳齿架梳齿间隙补偿装置 | |
| CN104806052B (zh) | 无避让可独立设置的空中停车装置 | |
| CN210316729U (zh) | 立体车库搬运梳齿架 | |
| CN209145372U (zh) | 立体车库用整体回转式梳齿间隙补偿装置 | |
| CN207260689U (zh) | 立体车库用出入口梳齿架梳齿间隙补偿装置 | |
| CN107587758A (zh) | 立体车库用搬运机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180116 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |