CN105123122B - 水果采摘机 - Google Patents

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Abstract

一种水果采摘机，包括机座，机座上安装有机舱，机座的左右两侧安装有履带，履带外侧设有防滑齿，机座左右两侧分别安装有驱动电机，驱动电机连接有驱动轴，驱动轴外端安装有支撑架和驱动齿轮，履带内侧设有与驱动齿轮配合的内齿，支撑架底部的前后端分别安装有左右间隔设置的定位支撑轮，定位支撑轮分别贴合在内齿的左右侧面，支撑架底部的中间区域设有一排左右间隔设置的定位轮，定位轮分别贴合在内齿的左右侧面。本发明拥有电动运输，机械臂采摘，自动分类，防护装置等动能，对工作环境的适应性强，可以应用于大部分果蔬的采摘，与传统的采摘方法相比，该作品的机械化，自动化程度高，工作效率高。

Description

水果采摘机
技术领域
本发明涉及水果种植辅助机械设备，尤其涉及一种用于采摘水果的水果采摘机。
背景技术
目前，果农采摘水果所面临的问题主要有：1.采摘高处水果需要用到梯子，搬运梯子很累而且爬上梯子采摘有一定危险，每年在采摘过程中摔下而造成意外伤害的不在少数。2.受到果园里地貌的影响，水果的托运大多只能通过手动用小推车运出，效率低劳动强度大。3.水果运出果园，还要再进行大小的分类，劳动强度大，费时。4.在采摘过程中经常会碰上烈日天和雨水天以及树上掉下的烂果，对果农造成很大的困扰。
发明内容
本发明要解决上述现有技术存在的问题，提供一种水果采摘机，采用密闭空间，使用安全方便，采摘效率高。
本发明解决其技术问题采用的技术方案：这种水果采摘机，包括机座，机座上安装有机舱，机座的左右两侧安装有履带，履带外侧设有防滑齿，机座左右两侧分别安装有驱动电机，驱动电机连接有驱动轴，驱动轴外端安装有支撑架和驱动齿轮，履带内侧设有与驱动齿轮配合的内齿，支撑架底部的前后端分别安装有左右间隔设置的定位支撑轮，定位支撑轮分别贴合在内齿的左右侧面，支撑架底部的中间区域设有一排左右间隔设置的定位轮，定位轮分别贴合在内齿的左右侧面；该结构采用履带，便于该机器在山地中行走，履带结构设计合理，结构牢固。
其中机舱内安装有座椅，座椅上安装有左右扶手，扶手上安装有控制杆和控制按钮，机舱的前侧面上安装有密闭的舱门，舱门的上端转动连接在机舱的顶部，机舱侧板和舱门采用透明材质；机舱采用封闭式，全面保护操作人员，并且机舱大部分材料采用透明材质，便于观察水果的位置和机械臂的操作。
其中机舱的后部分设有储存箱，储存箱通过隔板分为若干个左右分布的箱子，箱子的底部设有出口箱门，储存箱顶部安装有投放盒，投放盒底部由右向左逐渐向下倾斜，投放盒底部开有分别与箱子连通的投放口，投放盒的右侧设有接口，接口连接有输送管；这样将采摘的水果自动分配，提高工作效率。
其中机座的侧边安装有采摘水果的机械臂，机械臂包括固定在机座侧边的固定座，固定座外端转动连接有侧向转臂和驱动侧向转臂转动的侧向驱动电机；侧向转臂的顶部安装有纵向驱动电机，纵向驱动电机的输出轴安装有纵向转臂，纵向转臂的外端安装有伸缩气缸，伸缩气缸外端安装有采摘手，采摘手包括固定在伸缩气缸外端的采摘臂，采摘臂外端转动连接有若干个卡爪，卡爪上分别连接有控制卡爪转动的控制杆，采摘臂内安装有控制气缸，控制杆的内端连接在控制气缸上；机械臂可以左右、上下移动，并且通过伸缩气缸伸缩，多个方向移动，保证采摘手可以移到水果采摘的位置，采摘手采用卡爪，准确率高，便于采摘体积较大的水果，并且避免损伤水果，并自动落入输送管中，输送管随着机械臂移动。
其中输送管包括内段部分的伸缩波纹管、外段部分的硬质直管，硬质直管固定在采摘臂的下方，硬质直管的外端设有接收口，接收口位于卡爪的正下方。
为了进一步完善，卡爪的内侧固定有软垫，软垫的内侧面为内凹的弧面结构。这样在采摘水果时更好地保护水果。
进一步完善，纵向转臂上间隔设置有若干个定位环，伸缩波纹管穿过定位环。这样更好的定位输送管。
进一步完善，储存箱侧边和隔板上分布有间隔设置的通孔。这样保证储存箱透气，避免水果闷坏。
本发明有益的效果是：本发明拥有电动运输，机械臂采摘，自动分类，防护装置等动能，对工作环境的适应性强，可以应用于大部分果蔬的采摘，机械化自动化程度高，工作效率高，劳动强度低，安全性更好，相对于目前市场上存在的水果采摘器械，该作品的体积小巧，机动性强，结构简单，造价更低，功能更全面(水果自动分类，片摘功能等等)，效率更高，前景和效益十分可观。
附图说明
图1为本发明正面的结构示意图；
图2为图1中A部分的放大示意图；
图3为本发明背面的结构示意图；
图4为本发明底部的结构示意图；
图5为本发明中履带的安装示意图；
图6为本发明中机舱正面的结构示意图；
图7为图6中B部分的放大示意图；
图8为本发明中机舱背面的结构示意图，隐藏了储存箱；
图9为本发明中储存箱的结构示意图；
图10为本发明中采摘手的结构示意图；
图11为图10的内部结构图。
附图标记说明：机座1，机舱2，履带3，防滑齿3-1，内齿3-2，驱动电机4，驱动轴5，支撑架6，定位支撑轮6-1，定位轮6-2，驱动齿轮7，座椅8，扶手9，控制杆10，控制按钮11，舱门12，储存箱13，隔板14，箱子15，出口箱门16，投放盒17，投放口17-1，接口18，输送管19，伸缩波纹管19-1，硬质直管19-2，接收口19-3，机械臂20，固定座20-1，侧向转臂20-2，侧向驱动电机20-3，纵向驱动电机20-4，纵向转臂20-5，伸缩气缸20-6，采摘手21，采摘臂21-1，卡爪21-2，控制杆21-3，控制气缸21-4，软垫22，定位环23，通孔24。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
参照附图：本实施例中水果采摘机，包括机座1，机座1上安装有机舱2，机座1的左右两侧安装有履带3，履带3外侧设有防滑齿3-1，机座1左右两侧分别安装有驱动电机4，驱动电机4连接有驱动轴5，驱动轴5外端安装有支撑架6和驱动齿轮7，履带3内侧设有与驱动齿轮7配合的内齿3-2，支撑架6底部的前后端分别安装有左右间隔设置的定位支撑轮6-1，定位支撑轮6-1分别贴合在内齿3-2的左右侧面，支撑架6底部的中间区域设有一排左右间隔设置的定位轮6-2，定位轮6-2分别贴合在内齿3-2的左右侧面；机舱2内安装有座椅8，座椅8上安装有左右扶手9，扶手9上安装有控制杆10和控制按钮11，机舱2的前侧面上安装有密闭的舱门12，舱门12的上端转动连接在机舱2的顶部，机舱2侧板和舱门12采用透明材质；机舱2的后部分设有储存箱13，储存箱13通过隔板14分为若干个左右分布的箱子15，箱子15的底部设有出口箱门16，储存箱13顶部安装有投放盒17，投放盒17底部由右向左逐渐向下倾斜，投放盒17底部开有分别与箱子15连通的投放口17-1，投放盒17的右侧设有接口18，接口18连接有输送管19；机座1的侧边安装有采摘水果的机械臂20，机械臂20包括固定在机座1侧边的固定座20-1，固定座20-1外端转动连接有侧向转臂20-2和驱动侧向转臂20-2转动的侧向驱动电机20-3；侧向转臂20-2的顶部安装有纵向驱动电机20-4，纵向驱动电机20-4的输出轴安装有纵向转臂20-5，纵向转臂20-5的外端安装有伸缩气缸20-6，伸缩气缸20-6外端安装有采摘手21，采摘手21包括固定在伸缩气缸20-6外端的采摘臂21-1，采摘臂21-1外端转动连接有若干个卡爪21-2，卡爪21-2上分别连接有控制卡爪21-2转动的控制杆21-3，采摘臂21-1内安装有控制气缸21-4，控制杆21-3的内端连接在控制气缸21-4上；输送管19包括内段部分的伸缩波纹管19-1、外段部分的硬质直管19-2，硬质直管19-2固定在采摘臂21-1的下方，硬质直管19-2的外端设有接收口19-3，接收口19-3位于卡爪21-2的正下方。
其中卡爪21-2的内侧固定有软垫22，软垫22的内侧面为内凹的弧面结构。纵向转臂20-5上间隔设置有若干个定位环23，伸缩波纹管19-1穿过定位环23。储存箱13侧边和隔板14上分布有间隔设置的通孔24。
由驱动电机4带动履带3运行，通过机械臂20代替人力摘取，水果摘取后通过输送管19输送至储存箱13，储存箱13有两个分别存储大小不同的水果，上面有投放盒17，投放盒17上的投放口17-1可调节宽度，从而可以按照要求进行调整，进行水果大小的分来存储，通过防晒玻璃对果农和采摘下来的水果进行保护。
通过机械臂20和采摘手21代替人工摘取，实现了机械化与自动化且消除了爬梯所存在的风险；通过电动机代替人力，提高效率，降低劳动力，采用履带运行，可以适应更多的地貌和土质；该作品自带水果大小分类功能，相比传统流程省去一道工序，节省时间，降低劳动力，更高效；该机器的工作部分全部由防晒玻璃包裹，对果农以及采摘下来的水果起到防雨防晒防烂果攻击的功能，在一定意义上也起到了对水果的保险功能。
虽然本发明已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。

Claims (4)

1.一种水果采摘机，包括机座(1)，机座(1)上安装有机舱(2)，其特征是：所述机座(1)的左右两侧安装有履带(3)，履带(3)外侧设有防滑齿(3-1)，所述机座(1)左右两侧分别安装有驱动电机(4)，驱动电机(4)连接有驱动轴(5)，驱动轴(5)外端安装有支撑架(6)和驱动齿轮(7)，所述履带(3)内侧设有与驱动齿轮(7)配合的内齿(3-2)，所述支撑架(6)底部的前后端分别安装有左右间隔设置的定位支撑轮(6-1)，定位支撑轮(6-1)分别贴合在内齿(3-2)的左右侧面，所述支撑架(6)底部的中间区域设有一排左右间隔设置的定位轮(6-2)，定位轮(6-2)分别贴合在内齿(3-2)的左右侧面；
所述机舱(2)内安装有座椅(8)，座椅(8)上安装有左右扶手(9)，扶手(9)上安装有控制杆(10)和控制按钮(11)，机舱(2)的前侧面上安装有密闭的舱门(12)，舱门(12)的上端转动连接在机舱(2)的顶部，所述机舱(2)侧板和舱门(12)采用透明材质；
所述机舱(2)的后部分设有储存箱(13)，储存箱(13)通过隔板(14)分为若干个左右分布的箱子(15)，箱子(15)的底部设有出口箱门(16)，储存箱(13)顶部安装有投放盒(17)，投放盒(17)底部由右向左逐渐向下倾斜，投放盒(17)底部开有分别与箱子(15)连通的投放口(17-1)，所述投放盒(17)的右侧设有接口(18)，接口(18)连接有输送管(19)；
所述机座(1)的侧边安装有采摘水果的机械臂(20)，机械臂(20)包括固定在机座(1)侧边的固定座(20-1)，固定座(20-1)外端转动连接有侧向转臂(20-2)和驱动侧向转臂(20-2)转动的侧向驱动电机(20-3)；侧向转臂(20-2)的顶部安装有纵向驱动电机(20-4)，纵向驱动电机(20-4)的输出轴安装有纵向转臂(20-5)，纵向转臂(20-5)的外端安装有伸缩气缸(20-6)，伸缩气缸(20-6)外端安装有采摘手(21)，采摘手(21)包括固定在伸缩气缸(20-6)外端的采摘臂(21-1)，采摘臂(21-1)外端转动连接有若干个卡爪(21-2)，卡爪(21-2)上分别连接有控制卡爪(21-2)转动的控制杆(21-3)，采摘臂(21-1)内安装有控制气缸(21-4)，所述控制杆(21-3)的内端连接在控制气缸(21-4)上；
所述输送管(19)包括内段部分的伸缩波纹管(19-1)、外段部分的硬质直管(19-2)，硬质直管(19-2)固定在采摘臂(21-1)的下方，硬质直管(19-2)的外端设有接收口(19-3)，接收口(19-3)位于卡爪(21-2)的正下方。
2.根据权利要求1所述的水果采摘机，其特征是：所述卡爪(21-2)的内侧固定有软垫(22)，软垫(22)的内侧面为内凹的弧面结构。
3.根据权利要求1所述的水果采摘机，其特征是：所述纵向转臂(20-5)上间隔设置有若干个定位环(23)，所述伸缩波纹管(19-1)穿过定位环(23)。
4.根据权利要求1所述的水果采摘机，其特征是：所述储存箱(13)侧边和隔板(14)上分布有间隔设置的通孔(24)。
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