CN107439149A - 一种摘苹果用机械手臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种摘苹果用机械手臂，包括臂部支撑座、伸长杆和采摘头，所述臂部支撑座上顶端安装有采摘控制板，所述采摘控制板上方安装有所述伸长杆，所述伸长杆顶端安装有所述采摘头，所述采摘头下方设置有缓冲网兜，所述缓冲网兜下方设置有波纹输送管，所述波纹输送管连接有果品收集架。有益效果在于：本发明能够通过将所述臂部支撑座固定在使用者手臂后，通过手动操作所述采摘控制板控制所述采摘头进行苹果采摘，操作便捷，提高了苹果采摘效率；通过所述缓冲网兜对采摘后的苹果进行缓冲后，通过所述波纹输送管对苹果进行输送，提高了苹果输送的平稳性，提高了苹果的收集效率并且降低了苹果采摘的坏果率。

Description

一种摘苹果用机械手臂

技术领域

本发明涉及农业辅助机械设备、采摘辅助设备领域，具体涉及一种摘苹果用机械手臂。

背景技术

我国的果品采摘多采用手工采摘，其中包括苹果、梨和桃等果品。由于苹果树体型较大，农作人员不能站立在地面上进行果品采摘，需要通过外部设备，如凳子、梯子等作为辅助工具进行采摘，或通过攀爬至树木上进行果品采摘，危险性较大；还有一种采摘方式，即通过在长杆端部加装裁断装置，通过使用者在树下操作，将裁断装置对准果品后，对果品进行采摘，而后在地面进行果品收集。

本申请人发现现有技术中至少存在以下技术问题：手工采摘果品劳动强度较大，且容易在借助外部设备进行登高和攀爬工作时危险性较大，并且在使用外部加长采摘杆进行苹果采摘工作时，容易由于苹果掉落碰撞发生裂果和损坏。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种摘苹果用机械手臂，以解决现有技术中苹果采摘时，手工采摘不仅劳动强度大，且在使用外部设备登高采摘时危险性较大，且借助外部采摘设备时，容易因收集不当导致果品损坏等技术问题。本发明提供的诸多技术方案中优选的技术方案具有：能够通过固定在手臂上的采摘设备提高苹果的采摘效率和安全性，并且能够在苹果采摘时进行辅助输送，提高果品的完整率等技术效果，详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种摘苹果用机械手臂，包括臂部支撑座、伸长杆和采摘头，所述臂部支撑座上顶端安装有采摘控制板，所述采摘控制板上方安装有所述伸长杆，所述伸长杆顶端安装有所述采摘头，所述采摘头下方设置有缓冲网兜，所述缓冲网兜下方设置有波纹输送管，所述波纹输送管连接有果品收集架；

所述臂部支撑座上粘接固定有臂垫，所述臂部支撑座一侧设置有两组手臂定位带，所述手臂定位带上安装有定位卡扣；

所述采摘控制板上安装有手柄，所述手柄上安装有采摘按钮；

所述伸长杆上安装有锁紧卡块；

所述采摘头上安装有采摘夹钳，所述采摘夹钳上安装有输送结构，所述采摘夹钳上安装有两组夹紧块，其中一组所述夹紧块固定安装在所述采摘夹钳一端，另一所述夹紧块安装在所述输送结构一端，所述输送结构连接有采摘刀片，所述输送结构上安装有弹力块，所述输送结构一侧安装有照明灯，所述输送结构与所述照明灯均与所述采摘控制板电连接；

所述果品收集架包括架体，所述架体底部安装有车轮。

采用上述一种摘苹果用机械手臂，将使用者小臂与所述臂部支撑座贴合后，通过所述手臂定位带与所述定位卡扣的配合对所述臂部支撑座进行固定，调节所述伸长杆位置至指定长度，而后手握所述手柄，通过控制所述采摘按钮，所述采摘控制板即可通过所述输送机构带动所述夹紧块与所述采摘刀片运动，两片所述夹紧块紧贴后可对果品柄部尽心进行固定，而后，所述采摘刀片继续运动，对苹果柄进行裁断，裁断后的苹果经所述缓冲网兜缓冲后，通过所述波纹输送管输送，进入所述果品收集架进行收集整理。

作为优选，所述臂部支撑座内部安装有电连接所述采摘控制板的锂电池组，所述锂电池组与所述照明灯和所述输送结构电连接。

作为优选，所述输送结构为直线电机。

作为优选，两组所述夹紧块均采用橡胶材料制成，其中与所述输送结构连接的所述夹紧块上设置有与所述采摘刀片配合的通孔。

作为优选，所述车轮共设置有四组，且四组所述车轮分布于所述架体底部四角，四组所述车轮中至少有两组为万向轮。

作为优选，所述波纹输送管采用塑料材料制成。

作为优选，所述缓冲网兜采用尼龙材料、橡胶材料和塑料材料中的一种制成。

作为优选，所述缓冲网兜与所述波纹输送管通过管箍可拆卸连接。

作为优选，所述伸长杆包括若干组伸缩短杆，且每组所述伸缩短杆一侧均安装有所述锁紧卡块。

作为优选，所述臂部支撑座上安装有与所述定位卡扣相配合的卡块。

有益效果在于：1、本发明能够通过将所述臂部支撑座固定在使用者手臂后，通过手动操作所述采摘控制板控制所述采摘头进行苹果采摘，操作便捷，提高了苹果采摘效率；

2、通过所述缓冲网兜对采摘后的苹果进行缓冲后，通过所述波纹输送管对苹果进行输送，提高了苹果输送的平稳性，提高了苹果的收集效率并且降低了苹果采摘的坏果率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明采摘头的结构示意图；

图3是本发明采摘控制板的结构示意图；

图4是本发明臂部支撑座的结构示意图；

图5是本发明果品收集架的结构示意图。

图6是本发明的控制系统框图；

附图标记说明如下：

1、臂部支撑座；101、臂垫；102、手臂定位带；103、定位卡扣；2、采摘控制板；201、手柄；202、采摘按钮；3、伸长杆；301、锁紧卡块；4、采摘头；401、采摘夹钳；402、夹紧块；403、采摘刀片；404、照明灯；405、输送结构；406、弹力块；5、缓冲网兜；6、波纹输送管；7、果品收集架；701、架体；702、车轮。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

参见图1-图6所示，本发明提供了一种摘苹果用机械手臂，包括臂部支撑座1、伸长杆3和采摘头4，所述臂部支撑座1上顶端安装有采摘控制板2，所述采摘控制板2上方安装有所述伸长杆3，所述伸长杆3顶端安装有所述采摘头4，所述采摘头4下方设置有缓冲网兜5，所述缓冲网兜5下方设置有波纹输送管6，所述波纹输送管6连接有果品收集架7；

所述臂部支撑座1上粘接固定有臂垫101，所述臂部支撑座1一侧设置有两组手臂定位带102，所述手臂定位带102上安装有定位卡扣103；

所述采摘控制板2上安装有手柄201，所述手柄201上安装有采摘按钮202；

所述伸长杆3上安装有锁紧卡块301；

所述采摘头4上安装有采摘夹钳401，所述采摘夹钳401上安装有输送结构405，所述采摘夹钳401上安装有两组夹紧块402，其中一组所述夹紧块402固定安装在所述采摘夹钳401一端，另一所述夹紧块402安装在所述输送结构405一端，所述输送结构405连接有采摘刀片403，所述输送结构405上安装有弹力块406，所述弹力块406用于在两组所述夹紧块402贴合后，所述输送结构405对所述采摘刀片403输送过程中，通过压合所述弹力块406，继续将所述采摘刀片403向前输送，并且在设备停止运行时将所述夹紧块402推至覆盖所述采摘刀片403，以提高设备的安全性，所述输送结构405一侧安装有照明灯404，所述输送结构405与所述照明灯404均与所述采摘控制板2电连接；

所述果品收集架7包括架体701，所述架体701底部安装有车轮702。

作为可选的实施方式，所述臂部支撑座1内部安装有电连接所述采摘控制板2的锂电池组，所述锂电池组与所述照明灯404和所述输送结构405电连接，如此设置，通过采摘控制板2可对输送结构405带动采摘刀片403的采摘工作和照明灯404的照明进行控制；

所述输送结构405为直线电机，如此设置，可实现采摘刀片403的稳定输送；

两组所述夹紧块402均采用橡胶材料制成，其中与所述输送结构405连接的所述夹紧块402上设置有与所述采摘刀片403配合的通孔，如此设置，可在两组夹紧块402贴合后，所述采摘刀片403继续在输送结构405的输送下运行，直至与另一组夹紧块402配合后对苹果柄进行裁断；

所述车轮702共设置有四组，且四组所述车轮702分布于所述架体701底部四角，四组所述车轮702中至少有两组为万向轮，如此设置，可便于所述果品收集架7的移动；

所述波纹输送管6采用塑料材料制成；

所述缓冲网兜5采用尼龙材料、橡胶材料和塑料材料中的一种制成；

所述缓冲网兜5与所述波纹输送管6通过管箍可拆卸连接，如此设置，可便于设备的收纳；

所述伸长杆3包括若干组伸缩短杆，且每组所述伸缩短杆一侧均安装有所述锁紧卡块301，如此设置，可便于对所述伸长杆3进行长度调节；

所述臂部支撑座1上安装有与所述定位卡扣103相配合的卡块。

采用上述结构，将使用者小臂与所述臂部支撑座1贴合后，通过所述手臂定位带102与所述定位卡扣103的配合对所述臂部支撑座1进行固定，调节所述伸长杆3位置至指定长度，而后手握所述手柄201，通过控制所述采摘按钮202，所述采摘控制板2即可通过所述输送机构带动所述夹紧块402与所述采摘刀片403运动，两片所述夹紧块402紧贴后可对果品柄部尽心进行固定，而后，所述采摘刀片403继续运动，对苹果柄进行裁断，裁断后的苹果经所述缓冲网兜5缓冲后，通过所述波纹输送管6输送，进入所述果品收集架7进行收集整理；

通过将所述臂部支撑座1固定在使用者手臂后，通过手动操作所述采摘控制板2控制所述采摘头4进行苹果采摘，操作便捷，提高了苹果采摘效率；

通过所述缓冲网兜5对采摘后的苹果进行缓冲后，通过所述波纹输送管6对苹果进行输送，提高了苹果输送的平稳性，提高了苹果的收集效率并且降低了苹果采摘的坏果率。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种摘苹果用机械手臂，其特征在于：包括臂部支撑座（1）、伸长杆（3）和采摘头（4），所述臂部支撑座（1）上顶端安装有采摘控制板（2），所述采摘控制板（2）上方安装有所述伸长杆（3），所述伸长杆（3）顶端安装有所述采摘头（4），所述采摘头（4）下方设置有缓冲网兜（5），所述缓冲网兜（5）下方设置有波纹输送管（6），所述波纹输送管（6）连接有果品收集架（7）；

所述臂部支撑座（1）上粘接固定有臂垫（101），所述臂部支撑座（1）一侧设置有两组手臂定位带（102），所述手臂定位带（102）上安装有定位卡扣（103）；

所述采摘控制板（2）上安装有手柄（201），所述手柄（201）上安装有采摘按钮（202）；

所述伸长杆（3）上安装有锁紧卡块（301）；

所述采摘头（4）上安装有采摘夹钳（401），所述采摘夹钳（401）上安装有输送结构（405），所述采摘夹钳（401）上安装有两组夹紧块（402），其中一组所述夹紧块（402）固定安装在所述采摘夹钳（401）一端，另一所述夹紧块（402）安装在所述输送结构（405）一端，所述输送结构（405）连接有采摘刀片（403），所述输送结构（405）上安装有弹力块（406），所述输送结构（405）一侧安装有照明灯（404），所述输送结构（405）与所述照明灯（404）均与所述采摘控制板（2）电连接；

所述果品收集架（7）包括架体（701），所述架体（701）底部安装有车轮（702）。

2.根据权利要求1所述一种摘苹果用机械手臂，其特征在于：所述臂部支撑座（1）内部安装有电连接所述采摘控制板（2）的锂电池组，所述锂电池组与所述照明灯（404）和所述输送结构（405）电连接。

3.根据权利要求2所述一种摘苹果用机械手臂，其特征在于：所述输送结构（405）为直线电机。

4.根据权利要求3所述一种摘苹果用机械手臂，其特征在于：两组所述夹紧块（402）均采用橡胶材料制成，其中与所述输送结构（405）连接的所述夹紧块（402）上设置有与所述采摘刀片（403）配合的通孔。

5.根据权利要求4所述一种摘苹果用机械手臂，其特征在于：所述车轮（702）共设置有四组，且四组所述车轮（702）分布于所述架体（701）底部四角，四组所述车轮（702）中至少有两组为万向轮。

6.根据权利要求5所述一种摘苹果用机械手臂，其特征在于：所述波纹输送管（6）采用塑料材料制成。

7.根据权利要求6所述一种摘苹果用机械手臂，其特征在于：所述缓冲网兜（5）采用尼龙材料、橡胶材料和塑料材料中的一种制成。

8.根据权利要求7所述一种摘苹果用机械手臂，其特征在于：所述缓冲网兜（5）与所述波纹输送管（6）通过管箍可拆卸连接。

9.根据权利要求8所述一种摘苹果用机械手臂，其特征在于：所述伸长杆（3）包括若干组伸缩短杆，且每组所述伸缩短杆一侧均安装有所述锁紧卡块（301）。

10.根据权利要求1至9中任一项所述一种摘苹果用机械手臂，其特征在于：所述臂部支撑座（1）上安装有与所述定位卡扣（103）相配合的卡块。